JPH0737591U - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 物品の挟持ミスを防止する。 【構成】 キャリーケース２４のフランジ２５を挟持し
ようとする状態において、ハンド本体枠２の、アーム片
１３間の（左右方向の）中心がキャリーケース２４の中
心とたとえずれていたとしても、アーム片１３を相互に
近接させて一方のハンド片１６によって先にフランジ２
５を完全保持した後も、まだフランジ２５を完全に保持
していない方のハンド片１６によってフランジ２５を完
全に保持させるべく、更にアーム片１３を相互に近接さ
せれば、先にフランジ２５を完全に保持したハンド片１
６とアーム片１３とは弾性体１９を変形させて相対移動
しアーム片１３の動きを吸収する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は物品を挟持移載するロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種のロボットハンドとして以下の如きものは知られている。即ち、 ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相互に近接・離隔自在に設けられた左右一 対のアーム片と、これらアーム片に固定されたハンド片とを有するものは知られ ている。 前記ロボットハンドは、公知のごとく、直角座標型ロボットアームや関節型ロ ボットアームに取り付けられて、物品を挟持移載するロボットを構成することに なる。

【０００３】

【従来技術の欠点】

前記従来のロボットハンドには以下の如き欠点があった。即ち、ハンド片がア ーム片に固定されたものであったため、物品を挟持しようとする状態において、 ハンド本体枠の、アーム片間の中心が物品の中心とずれると、例えば、アーム片 が相互に接近する力よりも物品が重い場合等においては、ハンド片（アーム片） が相互に近接した際、ハンド片の一方が物品に当接しても他方が物品に当接しな い状態が起り、その結果、物品の挟持ミスが発生するという欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】

この考案は前記欠点を解消するために以下の如き手段を採用した。 この考案は、ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相互に近接・離隔自在に設 けられた左右一対のアーム片と、これらアーム片各々に任意の水平方向に移動自 在に設けられたハンド片と、これらハンド片とアーム片とを連結する弾性体とを 有しているものである。

【０００５】

【考案の作用】

この考案は以下の如き作用をなすものである。 物品を挟持しようとする状態において、ハンド本体枠の、アーム片間の中心が 物品の中心とたとえずれていたとしても、アーム片を相互に近接させて一方のハ ンド片が先に物品に当接しても、まだ物品に当接していない方のハンド片を物品 に当接させるべく更にアーム片を相互に近接させれば、先に物品に当接した方の ハンド片とアーム片とは弾性体を変形させて相対移動してアーム片の動きを吸収 するので、両ハンド片によって確実に物品を挟持することが出来る。

【０００６】

【実施例】

以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて説明する。なお、この明細書に おいて、前とは図１下側を、後とは同図上側をいい、左とは図１左側を、右とは 同図右側をいう。

【０００７】 箱状のハンド本体枠２に軸心を左右方向に向けた左右一対のロッド３が、スプ ライン連結によって、左右摺動自在に嵌められている。なお、ハンド本体枠２か ら突出したロッド３の部分は防塵のため蛇腹状のカバー（図示略）によって覆わ れている。

【０００８】 前記ロッド３は、以下のごとき作動装置５によって相互に近接・離隔自在とな されている。即ち、前記作動装置５は正逆回転自在なモーター６によって回転さ せられるねじ軸７を有しており、このねじ軸７は、一方端部に右ねじ部８を、他 方端部に左ねじ部９を有しており、これら右ねじ部８及び左ねじ部９が、各ロッ ド３に形成された右ねじ孔１０及び左ねじ孔１１にねじ嵌められている。 このような構成によって、ねじ軸７を正逆に回転させることによってロッド３ を相互に近接・離隔させることが出来る。なお、作動装置５は、実施例のものに 限定されるものではなく、公知の任意の作動装置を使用することが出来るもので ある。

【０００９】 前記ロッド３の、ハンド本体枠２より突出した端各々に、相互に対向するよう にしてアーム片１３が取り付けられ、これらアーム片１３の先端部に縦断面コ字 状の支持片１４が垂直壁を外側に向けるようにして取り付けられ、これら支持片 １４にハンド片１６が任意の水平方向に移動自在に嵌められ、これらハンド片１ ６の前後部に上下に貫通した貫通孔１７が形成され、これら貫通孔１７に上下方 向貫通した所要個の開口１８を有する、ゴム等からなる弾性体１９が嵌められ、 これら弾性体１９の上下に貫通する中央孔２０にピン２１が嵌められ、これらピ ン２１が支持片１４の上下壁に嵌め止められている。このような構成によって、 ハンド片１６にそれを水平任意方向に移動させる力が加わると、その力に従って ハンド片１６は弾性体１９を変形させて支持片１４に対して水平移動することが 出来る。そして、ハンド片１６に力が作用しなくなれば元の状態に自動復帰する 。

【００１０】 前記ハンド片１６には、多数の半導体ウエハが収納されたキャリーケース２４ の左右のフランジ２６が嵌まる嵌合溝２２が形成されている。また、フランジ２ ５には位置決め切欠き２６が形成され、この切欠き２６に嵌まる突起２３がハン ド片１６の嵌合溝２２内に形成されている。

【００１１】

【実施例の作用】

次に実施例の作用を説明する。 キャリーケース２４のフランジ２５を挟持しようとする状態において、ハンド 本体枠２の、アーム片１３間の（左右方向の）中心がキャリーケース２４の中心 とたとえずれていたとしても、アーム片１３を相互に近接させて一方のハンド片 １６によって先にフランジ２５を完全保持した後も、まだフランジ２５を完全に 保持していない方のハンド片１６によってフランジ２５を完全に保持させるべく 、更にアーム片１３を相互に近接させれば、先にフランジ２５を完全に保持した ハンド片１６とアーム片１３とは弾性体１９を変形させて相対移動しアーム片１ ３の動きを吸収する。そして、両ハンド片１６によって確実にフランジ２５（キ ャリーケース２４）を挟持・保持したことを、即ち、フランジ２５が嵌合溝２２ の奥部壁に当たったことを、リミットスイッチ・感圧センサー（図示略）等の検 知器によって検知して、その検知信号に基づいてアーム片１３の作動を停止させ れば、ハンド片１６によってフランジ２５（キャリーケース２４）を確実に挟持 ・保持することが出来る。そして、キャリーケース２４を持ち上げると、左右の 弾性体１９の変形量がバランスして、キャリーケース２４の左右方向中心とアー ム片１３間の左右方向中心とが一致する。 また、ハンド片１６の突起２３とキャリーケース２４の切欠き２６との前後方 向位置が僅かにずれている場合も、弾性体１９を変形させることによってアーム 片１３に対してハンド片１６が前後に移動することによってハンド片１６によっ てフランジ２５（キャリーケース２４）を確実に挟持・保持することが出来る。 そして、キャリーケース２４を持ち上げると、弾性体１９が元の状態に戻って、 キャリーケース２４の、アーム片１３（ハンド本体枠２）に対する前後方向位置 が設定位置となる。 更に、前記左右方向のずれ及び前後方向のずれが共にある場合においも、前記 ２つの作用が同時に起って、ハンド片１６によってフランジ２５（キャリーケー ス２４）を確実に挟持・保持することが出来るものである。

【００１２】 図４には、実施例ロボットハンドを無人搬送車２８に設けられた関節型ロボッ トアーム２９に取り付けた１例が示されている。 なお、弾性体１９を多孔質の直方体状として、支持片１４の垂直壁とハンド片 １６との間に介挿して両者に固定してもよい。

【００１３】

【考案の効果】

この考案は前記した如き構成によって以下の如き効果を奏するものである。 物品を挟持しようとする状態において、ハンド本体枠の、アーム片間の中心が 物品の中心とたとえずれていたとしても、アーム片を相互に近接させて一方のハ ンド片が先に物品に当接しても、まだ物品に当接していない方のハンド片を物品 に当接させるべく更にアーム片を相互に近接させれば、先に物品に当接した方の ハンド片とアーム片とは弾性体を変形させて相対移動してアーム片の動きを吸収 するので、両ハンド片によって確実に物品を挟持することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の実施例を示す水平断面図である。

【図２】図１のＡ部分の一部破砕拡大図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。

【図４】実施例ロボットハンドを無人搬送車に設けられ
た関節型ロボットアームに取り付けた状態の立面図であ
る。

【符号の説明】

２ ハンド本体枠 １３ アーム片 １６ ハンド片 １９ 弾性体

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンド本体枠と、このハンド本体枠に相
   互に近接・離隔自在に設けられた左右一対のアーム片
   と、これらアーム片各々に任意の水平方向に移動自在に
   設けられたハンド片と、これらハンド片とアーム片とを
   連結する弾性体とを有しているロボットハンド。