JPH0737592U - 産業用ロボットにおけるハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、産業用ロボットにおけるハンド装
置によりワークの保持面の保持換えを能率良く行うこと
を目的とする。 【構成】 産業用ロボット１における先端部にワークの
一側面を保持する第１ワーク保持装置を備えた第１支持
アーム１３を設け、この第１支持アーム１３を保持作用
を行うときの第１保持位置と待機作用を行うときの第１
待機位置との間において移動可能に構成し、同様に、上
記先端部にワークの他側面を保持する第２ワーク保持装
置を備えた第２支持アーム２５を設け、この第２支持ア
ーム２５を保持作用を行うときの第２保持位置と待機作
用を行うときの第２待機位置との間において移動可能に
構成してなることを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、例えば折曲げ機のごとき工作機械等に使用される産業用ロボットに おけるハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えば折曲げ機に使用される従来の産業用ロボットにおけるハンド装置は、産 業用ロボットの先端部に設けた支持アームと、この支持アームに設けた複数のバ ッキュームパッド等からなるものであり、複数のバッキュームパッドは板状のワ ークの適宜面を吸着保持する作用を有している。

【０００３】 上記構成により、産業用ロボットの先端部をワークに接近せしめて、バッキュ ームパッドによりワークの一側面を吸着保持する。そして、産業用ロボットを適 宜に操作して先端部を適宜に移動制御することにより、例えばワークを折曲げ機 に搬入することができる。

【０００４】 また、ワークの折曲げ方向を変える等ためワークの保持面の保持換えを行う場 合には、バッキュームパッドによりワークの一側面を吸着保持した状態の下で産 業用ロボットの先端部を適宜に移動制御することにより、適宜位置に配置した支 持台にワークを移送支持せしめて、バッキュームパッドとワークの一側面の吸着 保持状態を解除する。そして、上記先端部を適宜に移動制御せしめて、バッキュ ームパッドによりワークの他側面を吸着保持する。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上述のごとき従来の産業用ロボットにおけるハンド装置においては、 ワークの保持面の保持換えを行うため、一旦ワークを支持台に移送支持せしめる 必要があり、作業工程が増えて作業の煩雑化を招くという問題があった。

【０００６】 そこで、本考案は、上記の問題点を解決することができる産業用ロボットにお けるハンド装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

前述のごとき従来の問題点を解決するため、本考案においては、産業用ロボッ トにおける先端部にワークの一側面を保持する第１ワーク保持装置を備えた第１ 支持アームを設け、この第１支持アームを保持作用を行うときの第１保持位置と 待機作用を行うときの第１待機位置との間において移動可能に構成し、同様に、 上記先端部にワークの他側面を保持する第２ワーク保持装置を備えた第２支持ア ームを設け、この第２支持アームを保持作用を行うときの第２保持位置と待機作 用を行うときの第２待機位置との間において移動可能に構成してなることを特徴 とする。

【０００８】

【作用】

前記の構成において、産業用ロボットにおける先端部をワークの一側面に接近 せしめて、第１ワーク保持装置によりワークの一側面を保持する。このとき、第 １支持アームは第１保持位置に、第２支持アームは第２待機位置に位置している 。そして、産業用ロボットの先端部を移動制御して上記ワークを適宜位置に移送 せしめる。

【０００９】 ワークの保持面の保持換えを行う場合には、第１ワーク保持装置によりワーク の一側面を保持した状態の下で、第２支持アームを第２待機位置から第２保持位 置に移動せしめて、第２ワーク保持装置によりワークの他側面を保持する。この とき、ワークは第１ワーク保持装置と第２ワーク保持装置により挟まれた状態に なっている。そして、第１ワーク保持装置とワークの一側面との保持状態を解除 し、第１支持アームを第１保持位置から第１待機位置に移動せしめる。

【００１０】

【実施例】

図１を参照するに、折曲げ機のごとき工作機械に使用される産業用ロボット１ は、多関節からなる本体アーム３と、この本体アーム３の先端部に設けたハンド 装置５等を備えており、以下このハンド装置５を詳細に説明する。

【００１１】 本体アーム３の先端部にはハンド装置５のベースを構成するハンドベース７が 設けてあり、このハンドベース７は図示省略の反転サーボモータの作動により回 転可能である。上記ハンドベース７の一側部には板状のワークＷの一側面を保持 する第１ハンド９が設けてあり、ハンドベース７の他側部には板状のワークＷの 他側面を保持する第２ハンド１１が設けてある。

【００１２】 上記第１、第２ハンド９，１１についてより詳細に説明すると、ハンドベース ７の一側部には第１支持アーム１３の基部１３ａが回転自在に設けてあり、第１ 支持アーム１３はワークＷの一側面を吸着保持する複数の第１バッキュームパッ ド１５を備えている。上記第１支持アーム１３を図１において上下方向へ揺動さ せるため、第１支持アーム１３の基部１３ａにはピニオン１７が一体的に設けて あり、ハンドベース７の一側部適宜位置にはこのピニオン１７に噛合したラック 部材１９が第１流体圧シリンダ２１の作動により長手方向（図１において上下方 向）へ移動可能に設けてある。

【００１３】 同様に、ハンドベース７の他側部には複数の第２バッキュームパッド２３を備 えた第２支持アーム２５の基部２５ａが設けてあり、この第２支持アーム２５は ピニオン２７、ラック部材２９、第２流体圧シリンダ３１の作動により図１にお いて上下方向へ揺動可能である。

【００１４】 上記構成により、第１流体圧シリンダ２１を適宜に作動させることにより、保 持作用を行う第１保持位置（図１において示す位置）と待機作用を行う第１待機 位置（図２（ｂ）において示す位置）の間において、第１支持アーム１３を上下 方向へ揺動させることができる。

【００１５】 同様に、第２流体圧シリンダ３１を適宜に作動させることにより、保持作用を 行う第２保持位置（図２（ａ）（ｂ）において示す位置）と待機作用を行う第２ 待機位置（図１において実線で示す位置）の間において、第２支持アーム２５を 上下方向へ揺動させることができる。

【００１６】 ここで、上記バッキュームパッド１５，２３の代わりにワークＷを把持（保持 の一例）するクランプ装置、ワークＷを磁力によって保持する電磁マグネットを 用いても差し支えない。また、ピニオン１７，２７、ラック部材１９，２９の代 わりにリンク装置を用いても差し支えない。更には、第１バッキュームパッド１ ５を備えた第１支持アーム１３又は（及び）第２バッキュームパッド２３を備え た第２支持アーム２５を図１において紙面に向って表裏方向へ（それぞれ）複数 設けて、かつワークＷの大きさに対応して選択した支持アーム１３，２５のみを 上下方向へ揺動させる構成にしても差し支えない。

【００１７】 前述の構成に基づいて本実施例の作用について説明する。

【００１８】 産業用ロボット１における本体アーム３の先端部をワークＷの一側面に接近さ せて、複数の第１バッキュームパッド１５によりワークＷの一側面を吸着保持す る。このとき、図１に示すように、第１支持アーム１３は第１保持位置に第２支 持アーム２５は第２待機位置に位置している。そして、本体アーム３を移動制御 することにより、例えば上記ワークＷを折曲げ機の搬入位置（適宜位置の一例） に移送せしめることができる。

【００１９】 ワークＷの折曲げ方向を変える等の理由によりワークＷの保持面の保持換えを 行う場合には、第２流体圧シリンダ３１の作動により第２支持アーム２５を第２ 待機位置から第２保持位置に移送せしめ、第２バッキュームパッド２３によりワ ークＷの他側面を吸着保持する（図２（ａ）参照）。このとき、図２（ａ）に示 すように、ワークＷは第１バッキュームパッド１５と第２バッキュームパッド２ ３により挟まれた状態になっている。そして、図２（ｂ）に示すように、第１バ ッキュームパッド１５とワークＷの一側面との吸着保持状態を解除し、第１流体 圧シリンダ２１の作動により第１支持アーム１３を第１保持位置から第１待機位 置へ移動せしめることによって、ワークＷの保持面の保持換えを行うことができ る。

【００２０】 ワークＷの保持面の保持換えを行った後に、図２（Ｃ）に示すように、反転サ ーボモータを駆動制御してハンドベース７を本体アーム３の先端部に対して１８ ０°回転させることにより、ワークＷを上下に反転させてワークＷの他側面を上 方向を向いた状態にすることができる。そして、本体アーム３を移動制御するこ とにより、例えば上記ワークＷを折曲げ機の搬入位置に移送せしめることができ る。

【００２１】 以上のごとき本実施例によれば、第１バッキュームパッド１５によりワークＷ の一側面を吸着保持した状態の下で第２バッキュームパッド２３によりワークＷ の他側面を吸着保持し、第１バッキュームパッド１５とワークＷの一側面との吸 着保持状態を解除することにより、ワークＷの保持面の保持換えを行うことがで きる。したがって、適宜位置に配置した支持台に一旦ワークＷを移送支持せしめ ることなく、ワークＷの保持面の保持換えを行うことができ、余分な作業工程を 削減して作業能率向上の効果を奏する。

【００２２】 なお、本考案は、前述のごとき実施例の説明に限るものではなく、適宜の変更 を行うことによりその他種々の態様で実施可能である。

【００２３】

【考案の効果】

以上のごとき実施例の説明により理解されるように、本考案によれば、第１ワ ーク保持装置によりワークの一側面を保持した状態の下で第２ワーク保持装置に よりワークの他側面を保持し、第１ワーク保持装置とワークの一側面との保持状 態を解除することにより、ワークの保持面の保持換えを行うことができる。した がって、適宜位置に設置した支持台に一旦ワークを移送支持せしめることなく、 ワークの保持面の保持換えを行うことができ、余分な作業工程を削減して作業能 率向上の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】産業ロボットにおけるハンド装置を示す図であ
る。

【図２】本実施例の作用説明図である。

【符号の説明】

１ 産業ロボット ３ 本体アーム ５ ハンド装置 １３ 第１支持アーム １５ 第１バッキュームパッド ２３ 第２バッキュームパッド ２５ 第２支持アーム

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットにおける先端部にワーク
   の一側面を保持する第１ワーク保持装置を備えた第１支
   持アームを設け、この第１支持アームを保持作用を行う
   ときの第１保持位置と待機作用を行うときの第１待機位
   置との間において移動可能に構成し、同様に、上記先端
   部にワークの他側面を保持する第２ワーク保持装置を備
   えた第２支持アームを設け、この第２支持アームを保持
   作用を行うときの第２保持位置と待機作用を行うときの
   第２待機位置との間において移動可能に構成してなるこ
   とを特徴とする産業用ロボットにおけるハンド装置。