JPH0738852Y2 - 管内走行装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば船等の送油管内を走行し管内腐食等の
有無を検査する際に使用される管内走行装置であって、
更に詳しくは、管内走行機体の周りに、管内面に接触し
て走行する複数個の走行装置を備えるとともに、前記複
数個の走行装置のうちの少なくとも一つの前記走行装置
を装備する走行フレームの支軸或いはボス部を、走行機
体側の取付フレームのボス部或いは支軸に対して相対移
動自在に差し込み嵌合して、前記走行機体に対して管半
径方向に前記走行装置を出退調節可能でかつその調節位
置で固定する機構を有して、管径の違いにも対応できる
ようにしてある管内走行装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の管内走行装置において、前記固定する機構とし
て例えば本出願人らによって先に出願された特願昭63-2
70390号（特開平2-117464号公報）の第２図において示
すように、前記支軸とボス部とを貫通して連結する連結
ピン方式を採用していた。

〔考案が解決しようとする課題〕

このような構造の場合には、支軸とボス部とは相対移動
する必要がある為に緩い嵌合公差となっているととも
に、このような支軸とボス部とを横方向から差し込むピ
ンで連結しているだけであるから、組付後の状態であっ
ても支軸とボス部との間にガタ付きが残り、管内走行中
にそのガタ付きの為に走行装置が蛇行するといった問題
があった。

本考案の目的は、支軸とボス部との相対移動を許容し乍
ら、ガタ付きなく固定できる機構を設け、走行装置の蛇
行を抑制できるものを提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案による特徴構成は、管内走行機体の周りに、管内
面に接触して走行する複数個の走行装置を備えるととも
に、前記複数個の走行装置のうちの少なくとも一つの前
記走行装置を装備する走行フレームの支軸或いはボス部
を、走行機体側の取付フレームのボス部或いは支軸に対
して相対移動自在に差し込み嵌合して、前記走行機体に
対して管半径方向に前記走行装置を出退調節可能でかつ
その調節位置で固定する機構を有している管内走行装置
であって、 前記固定する機構を構成するに、前記支軸を前記ボス部
に対し、両者間に挟持用ナットの締め付けで縮径自在な
弾性スリーブを介在させつつ差し込んで、その差し込み
後の調節位置を挟持締付固定自在な手段を設けてある点
にあり、その作用・効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、前記固定する機構として、前記挟持用ナットの
締め付けで前記弾性スリーブを縮径させ、その縮径によ
って前記支軸の前記ボス部への差し込み調節後の状態を
挟持締付固定自在な手段を採用することにより、前記ボ
ス部と支軸とを相対移動させる際には緩い嵌合状態にし
て相対移動をやり易くするとともに、位置決め調節後
は、第３図に示すように、前記ボス部（23）と支軸（1
6），（17）との間に第４図で示す弾性スリーブ（14）
を介在させて、ナット（19）でボス部（23）支軸（1
6），（17）、及び、弾性スリーブ（14）を一体に締込
みボス部（23）と支軸（16），（17）とを緊密に一体化
できるようになる。

〔考案の効果〕

したがって、前記支軸とボス部とを相対移動させる際に
は嵌合間隙を大きくとって調節作業をやり易くするとと
もに、調節後は挾持締付固定手段によって密着固定で
き、走行中での蛇行等を防止でき、例えば、テレビカメ
ラ等で管内を検査走行する場合に、カメラ像が乱れた
り、検査予定箇所以外を写し出すといったことが少なく
なり、検査精度の向上を期待できる。

〔実施例〕

次に、本考案の実施例を、図面に基づいて説明する。

第２図乃至第５図に示すように、船等に配管した送油用
の管（１）内を走行させる４つの走行用機体（２）の隣
接するものどうしを、夫々連結し、４つの機体（２）の
うちの進行方向先端機体のヘッド部に管（１）内監視用
カメラ（３）及び、管（１）内照明用のライト（４）、
並びに、管（１）の腐食状態を検出する検出器（５）を
設け、それら（３），（４），（５）に対し、管（１）
外の遠隔表示用モニタ（７）及び電力、信号等の供給手
段（８）とをケーブル（９）で接続し、機体（２）を移
動させて、管（１）内を全長にわたりモニタ（７）で監
視できるように自走式の管内検査装置を構成してある。

水平走行姿勢で、前記機体（２）どうしの連結部（10）
の全てを、上下軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に形成すると
共に、４つの機体（２）のうちの前後両端部の第１、第
４機体（2A），（2D）において、その下部にのみ夫々駆
動用クローラ装置（12）を設け、上部には遊転自在な走
行装置（15）を夫々設け、第１機体（2A）に隣接する第
２機体（2B）、及び、第４機体（2D）に隣接する第３機
体（2C）の上部、下部には、遊転自在な走行装置（15）
を夫々設けてある。

前記第１、第４機体（2A），（2D）において、第１図及
び第２図に示すように、駆動用クローラ装置（12）を設
けるに、上下軸芯（Ｙ）周りに回転自在な第１支持軸
（16）を、機体（2A），（2D）に取付け、駆動モータ
（19）を備えた左右一対の駆動用クローラ装置（12）
を、第１支持軸（16）の下端部に取付けてあり、遊転用
走行装置（15）を設けるに、上下軸芯（Ｙ）周りに回動
自在な第２支持軸（17）を、機体（2A），（2D）に取付
け、遊転用クローラ装置（15）を、上下方向に移動自在
に支持部材（18）を介して第２支持軸（17）に取付け、
遊転用走行装置（15）を機体（2A），（2D）から突出す
る方向に付勢するスプリング（20）を支持部材（18）に
設けてある。

次に、遊転走行装置（15）について詳述する。第１図及
び第２図に示すように、左右一対の支持フレーム（26
A），（26B）をピン式連結部材（図示せず）を介して所
定間隔を置いて立設するとともに、この支持フレーム
（26A），（26B）の間に位置する状態でスプリング受け
具（29）を設けてある。このスプリング受け具（29）か
ら２本のガイドピン（６）を立設するとともに、前記両
支持フレーム（26A），（26B）間にボルト固定されたス
プリング支持金具（13）内にガイドピン（６）を挿通
し、かつ、前記スプリング受け具（29）とスプリング支
持金具（13）との間に前記スプリング（20）を介在させ
て、前記スプリング受け具（29）に対してスプリング支
持金具（13）とともに前記支持フレーム（26A），（26
B）を一体で出退自在に支持させてある。前記支持フレ
ーム（26A）（26B）とスプリング支持金具（13）とを走
行フレームと称する。

前記両支持フレーム（26A），（26B）の間に６個の遊転
輪体（27）を配設しこの両支持フレーム（26A），（26
B）間に亘って架渡された両持軸に枢支して中央縦列遊
転輪体（27A）群を形成するとともに、両支持フレーム
（26A），（26B）の両横外側方に４個の遊転輪体（27）
を配設し、両支持フレーム（26A），（26B）より片持状
に突設された片持軸に枢支して左右の縦列遊転輪体（27
B）群を形成している。これら遊転輪体（27）群の外周
面に接する共通線（ａ）が進行方向前後端側程走行機体
側に近づく傾斜姿勢となるように、各遊転輪体（27
A），（27B）を配置している。したがって、この共通線
（ａ）を含む面が管軸芯に対して傾斜面となるので、枝
管や落込管（32）の入口角部（ｂ）に前記傾斜面を構成
する遊転輪体（27）が接当しても管内走行ユニットの推
進力でその入口角部（ｂ）を乗り越えるだけの力を出す
ことができる。

前記第２、第３機体（2B），（2C）においても、遊転用
走行装置（15）を、前記と同様に第２支持軸（17）を介
して上下軸芯（Ｙ）周りに回動自在に機体（2B），（2
C）に取付けてある。

次に、遊転用走行装置（15）及び駆動用走行装置（12）
の走行機体（２）に対する出退移動構造について説明す
る。第１図及び第３図に示すように、前記走行機体
（２）を構成する取付フレーム（2a）に対してベアリン
グを介してボス部（23）を支持するとともに、このボス
部（23）内に前記第２支軸（17）を嵌入してある。この
第２支軸（17）とボス部（23）とは一定の隙間を持って
嵌合してあり、この両者（17），（23）との間に弾性変
形可能なスリーブ（14）を介装してある。このスリーブ
（14）は第４図に示すように先端部に多数のスリットを
形成して、この先端部で弾性的に縮径可能である。この
スリーブ（14）の外側には挾持用ナット（19）を設けて
あり、前記ボス部（23）の外周面に形成してあるネジに
前記挾持用ナット（19）を螺着して締め込むと、前記弾
性スリーブ（14）が前記間隙内に押し込まれてボス部
（23）と第２支軸（17）との間に密着して両者（23），
（17）を一体化して固定する。

したがって、出退量を調節する際は前記挾持ナット（1
9）を取外し前記弾性スリーブ（14）の密着度合を緩め
た状態で前記第２支軸（17）を摺動移動させて出退量を
調節し、所望の出代になったところで、前記挾持ナット
（19）を螺着して締込むと固定できる。

以上、これら挾持ナット（19）及び弾性スリーブ（14）
を挾持締付固定する手段（28）と称する。

これら出退調節構造は駆動走行装置（12）にも適用して
あり、駆動走行装置（12）と遊転走行装置（15）との出
退移動によって、主として管径350〜750mmまでの送油管
（１）に対応できる。

前記第１、第２支軸（16），（17）には夫々出力ギヤ
（24），（25）が一体回転可能にかつ第１、第２支軸
（16），（17）と相対移動可能に嵌着してあり、それら
出力ギヤ（24），（25）がギヤ連動装置（22）を介して
操向用モータ（11）と伝動連結されて前記第１、第２支
軸（16），（17）を上下軸芯（Ｙ）周りに等角度づつ互
いに逆方向に回転駆動する。したがって、第６図に示す
ように、例えば上向きに方向転換する場合には、前記操
向用モータ（11）を作動させて両操向装置（12），（1
5）を上下位置から左右位置に90°反転させ、管内走行
装置を上昇作動状態に切換える。

以上の構成より、管内走行装置の動作状態を説明する
と、第６図に示すように、機体（２）を管（１）内に走
行させるに伴って、カメラ（３）からの管（１）内面の
情報を、モニタ（７）に映像化させて管（１）内の状態
を監視しながら、例えば、横向きの管（１）に対して下
方に流路を向けた落込管（21）との接続部（1A）が、前
方に存在する場合には、連結部（10）の軸芯（Ｘ）を全
て上下方向に向けた状態で、機体（２）を夫々落込管
（32）に落ち込ませることなく横向きの管（１）内を通
過させ、続いて上方に方向を変更した曲管部（1B）が、
前方に存在する場合には、操向用モータ（11）を管外か
ら遠隔操作する遠隔操作手段（33）によって、クローラ
装置（12），（15）を左右いずれかに互いに逆方向に向
け、機体（２）全体を、走行させながら管（１）軸芯
（Ｚ）周りに旋回させて、軸芯（Ｘ）の全てを横方向に
向け、隣接する機体（２）を連結部（10）で上方に屈曲
させながら曲管部（1B）を通過するように構成してあ
り、従って、各機体（２）の長さを短くして管（１）径
（Ｒ）と同半径で屈曲した曲管部（1B）を楽に走行でき
ながら、連結部（10）の構造を簡単なものにして、落込
管（32）に機体（２）を落ち込ませることなく、横向き
の管（１）を走行できるものである。

尚、前記管（１）内での機体（２）の姿勢を、管（１）
軸芯（Ｚ）周りに変更操作しても、管（１）内面（Ｆ）
の底部には、水が溜まっていたり、溝状の腐食部分がほ
とんどの場合に存在しているために、モニタ（７）に映
像化された管（１）内面（Ｆ）を見ながら、機体（２）
の管（１）に対する相対姿勢を、容易に判別することが
できるものである。

〔別実施例〕 前記連結される機体（２）は、４個に限定されるもの
ではなく、駆動力及び搭載装置の都合上、必要に応じて
変更しても良く、つまり、複数あれば良い。

前記駆動走行装置（12）と遊転走行装置（15）とはク
ローラ式及び車輪式何れの形態であってもよい。

前記走行装置のうち一方だけが出退移動する構成でもよ
い。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付図
面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る管内走行装置の実施例を示し、第１
図は遊転走行装置等の出退移動調節構造を示す縦断側面
図、第２図は駆動走行機体の縦断正面図、第３図は遊転
走行装置における挾持締付固定する手段を示す縦断側面
図、第４図は弾性スリーブを示す斜視図、第５図は全体
側面図、第６図は管内走行装置の走行状態を示す側面図
である。 （２）……走行機体、（2a）……取付フレーム、（1
2），（15）……走行装置、（14）……弾性スリーブ、
（16），（17）……支軸、（19）……挟持用ナット、
（23）……ボス部、（28）……挟持締付固定自在な手
段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】管内走行機体（２）の周りに、管内面に接
   触して走行する複数個の走行装置（12），（15）を備え
   るとともに、前記複数個の走行装置（12），（15）のう
   ちの少なくとも一つの前記走行装置（12），（15）を装
   備する走行フレームの支軸（16），（17）或いはボス部
   （23）を、走行機体側の取付フレーム（2a）のボス部
   （23）或いは支軸（16），（17）に対して相対移動自在
   に差し込み嵌合して、前記走行機体（２）に対して管半
   径方向に前記走行装置（12），（15）を出退調節可能で
   かつその調節位置で固定する機構を有している管内走行
   装置であって、 前記固定する機構を構成するに、前記支軸（16），（1
   7）を前記ボス部（23）に対し、両者間に挟持用ナット
   （19）の締め付けで縮径自在な弾性スリーブ（14）を介
   在させつつ差し込んで、その差し込み後の調節位置を挟
   持締付固定自在な手段（28）を設けてある管内走行装
   置。