JPH0623959Y2 - 管内監視用カメラの姿勢制御装置 - Google Patents
管内監視用カメラの姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH0623959Y2 JPH0623959Y2 JP13580087U JP13580087U JPH0623959Y2 JP H0623959 Y2 JPH0623959 Y2 JP H0623959Y2 JP 13580087 U JP13580087 U JP 13580087U JP 13580087 U JP13580087 U JP 13580087U JP H0623959 Y2 JPH0623959 Y2 JP H0623959Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- pipe
- shape memory
- universal joint
- memory alloy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、管内監視用カメラの姿勢制御装置に関する。
従来の姿勢制御装置は、カメラを管内走行用機体に向き
変更操作自在に取付ける操作装置と、その操作装置を駆
動操作するモータとから成っていた。
変更操作自在に取付ける操作装置と、その操作装置を駆
動操作するモータとから成っていた。
しかし、モータによってカメラの向きを変更駆動するた
めに、カメラの姿勢制御装置全体が大型で重くなる欠点
があった。
めに、カメラの姿勢制御装置全体が大型で重くなる欠点
があった。
本考案の目的は、姿勢制御装置全体を、小型で軽量化し
たものにできるようにする点にある。
たものにできるようにする点にある。
本考案の管内監視用カメラの姿勢制御装置の特徴構成
は、向き変更自在に自在継手をを介して管内走行用機体
に取付けてある管内監視用カメラに対し、その姿勢を前
記自在継手との協働で一定の方向に向くように付勢する
スプリングを前記機体と前記カメラとの間にわたって設
け、前記スプリングによる付勢力に抗してあらかじめ記
憶された方向に前記カメラの向きを変更する形状記憶合
金を、前記カメラと前記機体とにわたって前記自在継手
の周方向の少くとも３箇所に設け、前記形状記憶合金
を、それへの通電に伴う抵抗熱によって記憶形状再生状
態にする通電操作装置を設けてあることにあり、その作
用効果は、次の通りである。
は、向き変更自在に自在継手をを介して管内走行用機体
に取付けてある管内監視用カメラに対し、その姿勢を前
記自在継手との協働で一定の方向に向くように付勢する
スプリングを前記機体と前記カメラとの間にわたって設
け、前記スプリングによる付勢力に抗してあらかじめ記
憶された方向に前記カメラの向きを変更する形状記憶合
金を、前記カメラと前記機体とにわたって前記自在継手
の周方向の少くとも３箇所に設け、前記形状記憶合金
を、それへの通電に伴う抵抗熱によって記憶形状再生状
態にする通電操作装置を設けてあることにあり、その作
用効果は、次の通りである。
つまり、管内の壁面を監視するにあたり、カメラを取付
ける自在継手の周方向に配置してある形状記憶合金のう
ちの一つ又は二つに通電操作装置によって通電させる
と、それ自身に発生する抵抗熱によって記憶形状再生状
態になって、カメラの向きをあらかじめ記憶された方向
に変更させ、通電を停止すると、スプリングの付勢力に
よってカメラは一定の方向に向くように戻される。
ける自在継手の周方向に配置してある形状記憶合金のう
ちの一つ又は二つに通電操作装置によって通電させる
と、それ自身に発生する抵抗熱によって記憶形状再生状
態になって、カメラの向きをあらかじめ記憶された方向
に変更させ、通電を停止すると、スプリングの付勢力に
よってカメラは一定の方向に向くように戻される。
従って、通電操作装置によって通電する形状記憶合金を
選択することによって、カメラの向きを管周方向に自由
に変更して管内壁面を見ることができながら、カメラの
姿勢を変更操作するために、スプリングと形状記憶合金
をカメラと機体とにわたって設けてあるために、従来の
ようにモータを設けてカメラの向きを変更させるのに比
べて小型で軽量化が可能となり、狭い管内にあってもカ
メラによる監視作業が行いやすくなった。その上、形状
記憶合金による姿勢変更駆動操作は、従来のモータに比
べて音が発生せず、作業環境を良好に維持できるように
なった。
選択することによって、カメラの向きを管周方向に自由
に変更して管内壁面を見ることができながら、カメラの
姿勢を変更操作するために、スプリングと形状記憶合金
をカメラと機体とにわたって設けてあるために、従来の
ようにモータを設けてカメラの向きを変更させるのに比
べて小型で軽量化が可能となり、狭い管内にあってもカ
メラによる監視作業が行いやすくなった。その上、形状
記憶合金による姿勢変更駆動操作は、従来のモータに比
べて音が発生せず、作業環境を良好に維持できるように
なった。
次に、本考案の実施例を、図面に基づいて説明する。
第３図乃至第６図に示すように、船等に配管した送油用
の管(1)内を走行させる４つの走行用機体(2)の隣接する
ものどうしを、夫々連結し、４つの機体(2)のうちの進
行方向先端側のものに、管(1)内監視用カメラ(3)及び、
管(1)内照明用のライト(4)、並びに、管(1)の腐蝕状態
を検出する検出器(5)等を設け、それら(3),(4),(5)に対
し、管(1)外の遠隔表示用モニタ(7)及び電力、信号等の
供給手段(8)と遠隔操作手段(22)等とをケーブル(9)で接
続し、機体(2)を移動させて、管(1)内を全長にわたりモ
ニタ(7)で監視できるように自走式の管内検査装置を構
成してある。
の管(1)内を走行させる４つの走行用機体(2)の隣接する
ものどうしを、夫々連結し、４つの機体(2)のうちの進
行方向先端側のものに、管(1)内監視用カメラ(3)及び、
管(1)内照明用のライト(4)、並びに、管(1)の腐蝕状態
を検出する検出器(5)等を設け、それら(3),(4),(5)に対
し、管(1)外の遠隔表示用モニタ(7)及び電力、信号等の
供給手段(8)と遠隔操作手段(22)等とをケーブル(9)で接
続し、機体(2)を移動させて、管(1)内を全長にわたりモ
ニタ(7)で監視できるように自走式の管内検査装置を構
成してある。
前記機体(2)どうしの連結部(10)の全てを、同一方向の
一軸芯(X)周りに揺動自在に形成し、４つの機体(2)のう
ちの先端側の機体(2)において、その底面側にモータ(1
1)によって前記軸芯(X)と同一の方向に沿った軸芯(P)周
りに左右回動操作自在に、操向輪(12)をテンションアー
ム(13)を介して取付けて、全ての機体(2)をその走行に
伴って管(1)軸芯(Y)周りに旋回させる旋回操作手段(14)
を形成してあり、左右両側面側には、遊転する夫々前後
一対の転輪(15),(15)を取付け、上面側には、上下揺動
自在なテンションアーム(13)を介して転輪(15)を、回転
自在に取付けてある。
一軸芯(X)周りに揺動自在に形成し、４つの機体(2)のう
ちの先端側の機体(2)において、その底面側にモータ(1
1)によって前記軸芯(X)と同一の方向に沿った軸芯(P)周
りに左右回動操作自在に、操向輪(12)をテンションアー
ム(13)を介して取付けて、全ての機体(2)をその走行に
伴って管(1)軸芯(Y)周りに旋回させる旋回操作手段(14)
を形成してあり、左右両側面側には、遊転する夫々前後
一対の転輪(15),(15)を取付け、上面側には、上下揺動
自在なテンションアーム(13)を介して転輪(15)を、回転
自在に取付けてある。
前記４つの機体(2)のうちの先端側の機体(2)以外の機体
(2)夫々において、その上下両面側に、駆動輪(16),(16)
が先端に駆動回転するように取付けてあるテンションア
ーム(13)を、夫々上下揺動自在に枢支し、駆動輪(16)夫
々をベルト(17)及び伝動ギア装置(18)を介して駆動回転
させるモータ(19)が、機体(2)内に内装してある。
(2)夫々において、その上下両面側に、駆動輪(16),(16)
が先端に駆動回転するように取付けてあるテンションア
ーム(13)を、夫々上下揺動自在に枢支し、駆動輪(16)夫
々をベルト(17)及び伝動ギア装置(18)を介して駆動回転
させるモータ(19)が、機体(2)内に内装してある。
尚、前記機体(2)とテンションアーム(13)との間には、
夫々操向輪(12)、転輪(15)、及び、駆動輪(16)等を、管
(1)内面(A)に圧接させるように付勢するスプリング(20)
を設けてある。
夫々操向輪(12)、転輪(15)、及び、駆動輪(16)等を、管
(1)内面(A)に圧接させるように付勢するスプリング(20)
を設けてある。
前記管(1)内監視用カメラ(3)の取付構造は、第１図及び
第２図に示すように構成してある。即ち、機体(2)の先
端部に、機体本体(2A)に対して前後方向の軸芯(Y)周り
にモータ(28)によって回動操作自在に旋回部(2B)を設
け、この旋回部(2B)に前記ライト(4)及び検出器(5)を取
付ける他に、旋回部(2B)から前方に突設させた支柱(23)
の先端に、自在継手(24)を介して向き変更自在に前記カ
メラ(3)を取付けてあり、その姿勢を自在継手(24)との
協働で一定の方向に向くように付勢するスプリング(25)
を支柱(23)を囲繞する状態で機体(2)とカメラ(3)との間
にわたって設け、スプリング(25)による付勢力に抗して
あらかじめ記憶された方向にカメラ(3)の向きを変更す
るつる巻き線状の形状記憶合金(26)を、カメラ(3)と機
体(2)とにわたって自在継手(24)の周方向の４箇所に設
け、形状記憶合金(26)を、それへの通電に伴う抵抗熱に
よって記憶形状再生状態にする通電操作装置(22A)をモ
ニタ(7)の近くの遠隔操作手段(22)に設けて、カメラ(3)
からの情報を映像化したモニタ(7)を見ながら、カメラ
(3)の監視方向を制御して、管(1)内壁面を明確に観察で
きるようにしてある。
第２図に示すように構成してある。即ち、機体(2)の先
端部に、機体本体(2A)に対して前後方向の軸芯(Y)周り
にモータ(28)によって回動操作自在に旋回部(2B)を設
け、この旋回部(2B)に前記ライト(4)及び検出器(5)を取
付ける他に、旋回部(2B)から前方に突設させた支柱(23)
の先端に、自在継手(24)を介して向き変更自在に前記カ
メラ(3)を取付けてあり、その姿勢を自在継手(24)との
協働で一定の方向に向くように付勢するスプリング(25)
を支柱(23)を囲繞する状態で機体(2)とカメラ(3)との間
にわたって設け、スプリング(25)による付勢力に抗して
あらかじめ記憶された方向にカメラ(3)の向きを変更す
るつる巻き線状の形状記憶合金(26)を、カメラ(3)と機
体(2)とにわたって自在継手(24)の周方向の４箇所に設
け、形状記憶合金(26)を、それへの通電に伴う抵抗熱に
よって記憶形状再生状態にする通電操作装置(22A)をモ
ニタ(7)の近くの遠隔操作手段(22)に設けて、カメラ(3)
からの情報を映像化したモニタ(7)を見ながら、カメラ
(3)の監視方向を制御して、管(1)内壁面を明確に観察で
きるようにしてある。
つまり、形状記憶合金(26)のうち、例えば１本に選択的
に通電すると、つる巻き線状の形状記憶合金(26)が収縮
して、カメラ(3)は通電した形状記憶合金(26)の配置さ
れた方向に傾き、通電を停止すると、スプリング(25)の
付勢力で、カメラ(3)は前方を向いた元の姿勢に復元す
るもので、また、隣接する２本の形状記憶合金(26),(2
6)に同時に通電して発熱させるとカメラ(3)は、２本の
形状記憶合金(26),(26)の中間位置側に傾き、この様に
して、カメラ(3)を管(1)内面(A)の自由な方向に向ける
ことができる。
に通電すると、つる巻き線状の形状記憶合金(26)が収縮
して、カメラ(3)は通電した形状記憶合金(26)の配置さ
れた方向に傾き、通電を停止すると、スプリング(25)の
付勢力で、カメラ(3)は前方を向いた元の姿勢に復元す
るもので、また、隣接する２本の形状記憶合金(26),(2
6)に同時に通電して発熱させるとカメラ(3)は、２本の
形状記憶合金(26),(26)の中間位置側に傾き、この様に
して、カメラ(3)を管(1)内面(A)の自由な方向に向ける
ことができる。
尚、前記旋回部(2B)には、カメラ(3)を覆う透明なカバ
ー(27)が、前面に設けてあり、このカバー(27)には、ワ
イパー(6)を取付けて、カメラ(3)による監視機能を損な
うことなく保護できるように構成してある。
ー(27)が、前面に設けてあり、このカバー(27)には、ワ
イパー(6)を取付けて、カメラ(3)による監視機能を損な
うことなく保護できるように構成してある。
前記モニタ(7)で管(1)内を監視するにあたり、管(1)内
面(A)の底部には、水が溜っていたり、溝状の腐蝕部分
がほとんどの場合に存在しているため、モニタ(7)に映
像化された管(1)内面(A)を見ながら、機体(2)の管(1)に
対する相対姿勢を、容易に判別することができるもので
あり、旋回部(2B)を旋回させて管(1)内壁表面を観察す
るに伴って、管(1)に対する機体(2)の相対姿勢が判別困
難になるために、エンコーダを設けて、本体(2A)に対す
る旋回部(2B)の相対回動角を検出してモニタ(7)に表示
することで管(1)に対する機体(2)の相対姿勢を判断でき
るように構成してある。
面(A)の底部には、水が溜っていたり、溝状の腐蝕部分
がほとんどの場合に存在しているため、モニタ(7)に映
像化された管(1)内面(A)を見ながら、機体(2)の管(1)に
対する相対姿勢を、容易に判別することができるもので
あり、旋回部(2B)を旋回させて管(1)内壁表面を観察す
るに伴って、管(1)に対する機体(2)の相対姿勢が判別困
難になるために、エンコーダを設けて、本体(2A)に対す
る旋回部(2B)の相対回動角を検出してモニタ(7)に表示
することで管(1)に対する機体(2)の相対姿勢を判断でき
るように構成してある。
前記連結される機体(2)は、４個に限定されるものでは
なく、駆動力及び搭載装置の都合上、必要に応じて変更
しても良く、つまり、複数あれば良い。
なく、駆動力及び搭載装置の都合上、必要に応じて変更
しても良く、つまり、複数あれば良い。
前記駆動輪(16)に代え、クローラ式走行装置を機体(2)
に設けてあっても良い。
に設けてあっても良い。
前記機体(2)の管(1)に対する相対姿勢が判別しにくい場
合には、機体(2)に重錘、及び重錘の機体(2)に対する角
度を検出するエンコーダ、並びにエンコーダからの情報
に基づいて機体(2)の管(1)に対する相対姿勢を判別して
モニタ(7)に姿勢表示指令を与える判別手段等を設けて
あっても良い。
合には、機体(2)に重錘、及び重錘の機体(2)に対する角
度を検出するエンコーダ、並びにエンコーダからの情報
に基づいて機体(2)の管(1)に対する相対姿勢を判別して
モニタ(7)に姿勢表示指令を与える判別手段等を設けて
あっても良い。
前記モータ(11),(19)は、夫々電動式でもエアー駆動式
でも良い。
でも良い。
本考案は、送油用の管(1)以外に、水用、ガス用の管内
の走行装置であっても良い。
の走行装置であっても良い。
前記形状記憶合金(26)は、管(1)内周面の観察のため
に、自在継手(24)の周方向の少くとも３箇所に設けてあ
れば良く、配置する箇所が多いほど細かく姿勢制御が行
えるものである。
に、自在継手(24)の周方向の少くとも３箇所に設けてあ
れば良く、配置する箇所が多いほど細かく姿勢制御が行
えるものである。
前記形状記憶合金(26)の形状は種々変更しても良く、通
電によって伸長する形状であっても良い。
電によって伸長する形状であっても良い。
尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付図
面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付図
面の構造に限定されるものではない。
図面は本考案に係る管内監視用カメラの姿勢制御装置の
実施例を示し、第１図は要部縦断側面図、第２図は要部
正面図、第３図は一部縦断面を示す全体側面図、第４図
は先端部側の機体の底面図、第５図は先端部の正面図、
第６図は駆動部の縦断正面図である。 (1)……管、(2)……機体、(3)……カメラ、 (22A)……通電操作装置、(24)……自在継手、 (25)……スプリング、(26)……形状記憶合金。
実施例を示し、第１図は要部縦断側面図、第２図は要部
正面図、第３図は一部縦断面を示す全体側面図、第４図
は先端部側の機体の底面図、第５図は先端部の正面図、
第６図は駆動部の縦断正面図である。 (1)……管、(2)……機体、(3)……カメラ、 (22A)……通電操作装置、(24)……自在継手、 (25)……スプリング、(26)……形状記憶合金。
Claims (1)
- 【請求項１】向き変更自在に自在継手(24)を介して管
(1)内走行用機体(2)に取付けてある管(1)内監視用カメ
ラ(3)に対し、その姿勢を前記自在継手(24)との協働で
一定の方向に向くように付勢するスプリング(25)を前記
機体(2)と前記カメラ(3)との間にわたって設け、前記ス
プリング(25)による付勢力に抗してあらかじめ記憶され
た方向に前記カメラ(3)の向きを変更する形状記憶合金
(26)を、前記カメラ(3)と前記機体(2)とにわたって前記
自在継手(24)の周方向の少くとも３箇所に設け、前記形
状記憶合金(26)を、それへの通電に伴う抵抗熱によって
記憶形状再生状態にする通電操作装置(22A)を設けてあ
る管内監視用カメラの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13580087U JPH0623959Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 管内監視用カメラの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13580087U JPH0623959Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 管内監視用カメラの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6440052U JPS6440052U (ja) | 1989-03-09 |
| JPH0623959Y2 true JPH0623959Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31395721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13580087U Expired - Lifetime JPH0623959Y2 (ja) | 1987-09-04 | 1987-09-04 | 管内監視用カメラの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623959Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019117137A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社東芝 | 検査装置および検査方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005156893A (ja) * | 2003-11-26 | 2005-06-16 | Sigma Corp | 画像振れ防止装置 |
-
1987
- 1987-09-04 JP JP13580087U patent/JPH0623959Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019117137A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 株式会社東芝 | 検査装置および検査方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6440052U (ja) | 1989-03-09 |
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