JPH0740864A - 不整地走行機構 - Google Patents
不整地走行機構Info
- Publication number
- JPH0740864A JPH0740864A JP20714293A JP20714293A JPH0740864A JP H0740864 A JPH0740864 A JP H0740864A JP 20714293 A JP20714293 A JP 20714293A JP 20714293 A JP20714293 A JP 20714293A JP H0740864 A JPH0740864 A JP H0740864A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chassis
- vehicle
- vertical
- half chassis
- slide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 36
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行方向に対して左右方向に傾斜する横斜面
でも転倒することなく安定的にかつ省エネルギ的に走行
することが可能な経済的な不整地走行機構を提供するこ
と。 【構成】 縦鉛直面を対称面としてそれぞれ外側に車
輪，クローラ，駆動脚等の推進移動機構４を有する左半
部シャーシ１Ｌと右半部シャーシ１Ｒとから構成された
全体シャーシ１と、上記対称面に付設され上記左半部シ
ャーシ１Ｌを上記右半部シャーシ１Ｒに対し相対的に上
下方向に移動可能に連結する鉛直スライド機構３とを具
えたこと。また、ロール角センサー５と、スライド力セ
ンサーとを具え、鉛直スライド機構３を介してシャーシ
全体の耐転倒安定度を高めると共に、スライド力を最小
に制御することにより省エネルギを図る。
でも転倒することなく安定的にかつ省エネルギ的に走行
することが可能な経済的な不整地走行機構を提供するこ
と。 【構成】 縦鉛直面を対称面としてそれぞれ外側に車
輪，クローラ，駆動脚等の推進移動機構４を有する左半
部シャーシ１Ｌと右半部シャーシ１Ｒとから構成された
全体シャーシ１と、上記対称面に付設され上記左半部シ
ャーシ１Ｌを上記右半部シャーシ１Ｒに対し相対的に上
下方向に移動可能に連結する鉛直スライド機構３とを具
えたこと。また、ロール角センサー５と、スライド力セ
ンサーとを具え、鉛直スライド機構３を介してシャーシ
全体の耐転倒安定度を高めると共に、スライド力を最小
に制御することにより省エネルギを図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、山林地，工事現場など
の不整地，斜地などを走行する運搬機械，作業機械の不
整地走行機構に関する。
の不整地，斜地などを走行する運搬機械，作業機械の不
整地走行機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両の多くは、１つの剛性車体構
造の進行方向の左右にそれぞれ同構造の車体荷重支持及
び推進のための機構が取り付けられている。それ故、こ
の種の車両が車両の左右で絶対高さに差があるような横
斜面を走行する際は、図５に示すように、左右の車体荷
重支持及び推進のための機構の接地部が示す平均斜角度
θに対し、車体の横（ロール）方向の傾きもその斜角度
と同一になる。
造の進行方向の左右にそれぞれ同構造の車体荷重支持及
び推進のための機構が取り付けられている。それ故、こ
の種の車両が車両の左右で絶対高さに差があるような横
斜面を走行する際は、図５に示すように、左右の車体荷
重支持及び推進のための機構の接地部が示す平均斜角度
θに対し、車体の横（ロール）方向の傾きもその斜角度
と同一になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、従来の車
両では、その車両の推進方向に対し横（ロール）方向に
平均斜度θだけ傾いた斜面を走行する際、図４〜図５に
示すように、その車両の重心Ｇの高さｈが存在するため
その重心Ｇの対地投影点Ｇf は車両両側の荷重支持及び
推進のための機構の接地部の間の地面がほぼ平面であ
り、その平均傾斜角がθであるとすれば、地面上のトレ
ッド幅中心のＧｏに対し、傾いた方向に長さｌ＝ｈ・ｔ
ａｎθだけずれる。この場合、車体の横（ロール）方向
傾斜角もθである。しかし、一般に、車両両側の荷重支
持及び推進のための機構には懸架機構が取り付けられて
おり、重心が傾いている方向にずれると、車体が水平で
ある場合に比べて傾いている側の荷重支持及び推進のた
めの機構にさらに大きな力が加わり、そちらの側の沈み
込み生じ、左右の接地部が成す平均角度θ以上に車体が
傾いてしまう。そして、Ｇfが傾いた側（下側）のクロ
ーラの接地面に近づくにつれて、車両全体の耐転倒安定
度は小さくなり、クローラ接地面の外に出ると車両は転
倒してしまう。一般にはトレッド幅より図６に示す各ク
ローラの接地長Ｌの方が長く、車両としての接地部分は
進行方向に対して縦長であり、斜面の最大傾斜線方向に
対して登り降りする際は安定しているが、このように等
高線方向に走行するのは難しい場合が多く、総合的な対
斜面走破能力が低くなる。
両では、その車両の推進方向に対し横（ロール）方向に
平均斜度θだけ傾いた斜面を走行する際、図４〜図５に
示すように、その車両の重心Ｇの高さｈが存在するため
その重心Ｇの対地投影点Ｇf は車両両側の荷重支持及び
推進のための機構の接地部の間の地面がほぼ平面であ
り、その平均傾斜角がθであるとすれば、地面上のトレ
ッド幅中心のＧｏに対し、傾いた方向に長さｌ＝ｈ・ｔ
ａｎθだけずれる。この場合、車体の横（ロール）方向
傾斜角もθである。しかし、一般に、車両両側の荷重支
持及び推進のための機構には懸架機構が取り付けられて
おり、重心が傾いている方向にずれると、車体が水平で
ある場合に比べて傾いている側の荷重支持及び推進のた
めの機構にさらに大きな力が加わり、そちらの側の沈み
込み生じ、左右の接地部が成す平均角度θ以上に車体が
傾いてしまう。そして、Ｇfが傾いた側（下側）のクロ
ーラの接地面に近づくにつれて、車両全体の耐転倒安定
度は小さくなり、クローラ接地面の外に出ると車両は転
倒してしまう。一般にはトレッド幅より図６に示す各ク
ローラの接地長Ｌの方が長く、車両としての接地部分は
進行方向に対して縦長であり、斜面の最大傾斜線方向に
対して登り降りする際は安定しているが、このように等
高線方向に走行するのは難しい場合が多く、総合的な対
斜面走破能力が低くなる。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、走行方向に対して左右方向に傾斜する斜面で
も転倒することなく安定的にかつ省エネルギ的に走行す
ることが可能な経済的な不整地走行機構を提供すること
を目的とする。
たもので、走行方向に対して左右方向に傾斜する斜面で
も転倒することなく安定的にかつ省エネルギ的に走行す
ることが可能な経済的な不整地走行機構を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために請求項１の発
明は、縦鉛直面を対称面としてそれぞれ外側に車輪，ク
ローラ，駆動脚等の推進移動機構を有する左半部シャー
シと右半部シャーシとから構成された全体シャーシと、
上記対称面に付設され上記両半部シャーシの一方を他方
に対し相対的に上下方向に移動可能に連結する鉛直スラ
イド機構とを具えたことを特徴とする。
明は、縦鉛直面を対称面としてそれぞれ外側に車輪，ク
ローラ，駆動脚等の推進移動機構を有する左半部シャー
シと右半部シャーシとから構成された全体シャーシと、
上記対称面に付設され上記両半部シャーシの一方を他方
に対し相対的に上下方向に移動可能に連結する鉛直スラ
イド機構とを具えたことを特徴とする。
【０００６】また、請求項２の発明は、請求項１におい
て、両半部シャーシにそれぞれ付設されたロール角セン
サーと、上記鉛直スライド機構に加わる鉛直力を検出す
るスライド力センサーとを具え、上記ロール角センサー
の出力に基づいてシャーシ全体の耐転倒安定度を高める
と共に、上記スライド力センサーの出力に基づいて、所
要スライド力を最小にすることを特徴とする。
て、両半部シャーシにそれぞれ付設されたロール角セン
サーと、上記鉛直スライド機構に加わる鉛直力を検出す
るスライド力センサーとを具え、上記ロール角センサー
の出力に基づいてシャーシ全体の耐転倒安定度を高める
と共に、上記スライド力センサーの出力に基づいて、所
要スライド力を最小にすることを特徴とする。
【０００７】
【作用】このような構成によれば、図４に示すように、
車両がほぼ水平状態にあるとき、車両の前後方向から車
両を見たとき、その重心の対地投影点Ｇf は、左右クロ
ーラのトレッド幅のほぼ中間にあり、横方向（ロール方
向）には安定している。従来型式の車両では、斜面に対
して図５に示したように、横方向（ロール方向）に傾く
と、その重心の対地投影点Ｇf は、左右クローラのトレ
ッド幅の倒れ方向側の端に近づき、もしトレッド幅の外
になれば転倒してしまう。しかしながら、本発明では、
図３に示すように、傾斜角θの横方向（ロール方向）斜
面に対し、中心のスライド機構をどちらかの車体に取り
付けられたロール方向の傾斜計により、例えば、そのス
ライド面が重力方向に平行となるように動かすことで、
Ｇf はトレッド幅のほぼ中心（クローラの接地形状によ
り若干ずれるが）に持ってくることができ、転倒しにく
く安定した着地走行が可能となる。
車両がほぼ水平状態にあるとき、車両の前後方向から車
両を見たとき、その重心の対地投影点Ｇf は、左右クロ
ーラのトレッド幅のほぼ中間にあり、横方向（ロール方
向）には安定している。従来型式の車両では、斜面に対
して図５に示したように、横方向（ロール方向）に傾く
と、その重心の対地投影点Ｇf は、左右クローラのトレ
ッド幅の倒れ方向側の端に近づき、もしトレッド幅の外
になれば転倒してしまう。しかしながら、本発明では、
図３に示すように、傾斜角θの横方向（ロール方向）斜
面に対し、中心のスライド機構をどちらかの車体に取り
付けられたロール方向の傾斜計により、例えば、そのス
ライド面が重力方向に平行となるように動かすことで、
Ｇf はトレッド幅のほぼ中心（クローラの接地形状によ
り若干ずれるが）に持ってくることができ、転倒しにく
く安定した着地走行が可能となる。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその３面図で同図（Ａ）は正面図、同図
（Ｂ）は平面図、同図（Ｃ）は側面図、図２は図１の本
発明車両がそれぞれ横斜面を走行している状態を示す正
面図、図３は図２（Ａ）における重心Ｇとその対地投影
点Ｇf との関係を示す同じく正面図である。
と、図１はその３面図で同図（Ａ）は正面図、同図
（Ｂ）は平面図、同図（Ｃ）は側面図、図２は図１の本
発明車両がそれぞれ横斜面を走行している状態を示す正
面図、図３は図２（Ａ）における重心Ｇとその対地投影
点Ｇf との関係を示す同じく正面図である。
【０００９】まず、図１に示すように、本発明車両はそ
のシャーシ１の左右に車輪，クローラ，脚等の車体荷重
支持及び推進のための移動機構２を有する。シャーシ１
は同図（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、例えば、その中
央付近で進行方向に平行かつ鉛直線を含む面で左右に分
割されており、その分割面間で鉛直方向に左右両者間を
互いに相対的に平行スライドできるスライド機構３で結
合されている。そのスライド機構間にはその動きを能動
的に行うための適当な駆動機構４を備えている。
のシャーシ１の左右に車輪，クローラ，脚等の車体荷重
支持及び推進のための移動機構２を有する。シャーシ１
は同図（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、例えば、その中
央付近で進行方向に平行かつ鉛直線を含む面で左右に分
割されており、その分割面間で鉛直方向に左右両者間を
互いに相対的に平行スライドできるスライド機構３で結
合されている。そのスライド機構間にはその動きを能動
的に行うための適当な駆動機構４を備えている。
【００１０】例えば、進行方向に対しての横斜面を移動
する場合、図１（Ａ）の状態で移動しようとすると、図
５に示したように、車体全体が平均横斜度以上に傾いて
しまい、耐転倒安定度の低下を招く。そこで、左右に２
分されたシャーシ１のいずれかに固定された鉛直方向に
対する横傾斜（ロール）センサ５（図１）により計測さ
れた角度をある値になるように、スライド駆動機構４を
能動的に駆動制御することで、車体の横傾斜角度を制御
しつつ走行できる。横傾斜角度センサ５により計測され
た角度を０になるように制御すれば、横斜面走行時も図
２（Ａ），（Ｂ）に示すように十分な耐転倒安定度を保
ったまま走行できる。
する場合、図１（Ａ）の状態で移動しようとすると、図
５に示したように、車体全体が平均横斜度以上に傾いて
しまい、耐転倒安定度の低下を招く。そこで、左右に２
分されたシャーシ１のいずれかに固定された鉛直方向に
対する横傾斜（ロール）センサ５（図１）により計測さ
れた角度をある値になるように、スライド駆動機構４を
能動的に駆動制御することで、車体の横傾斜角度を制御
しつつ走行できる。横傾斜角度センサ５により計測され
た角度を０になるように制御すれば、横斜面走行時も図
２（Ａ），（Ｂ）に示すように十分な耐転倒安定度を保
ったまま走行できる。
【００１１】さらに、スライド駆動機構４に加わる２分
されたシャーシ間のスライド力あるいは、スライド機構
３に加わる力を計測するためのセンサにより計測した値
を例えば最も小さくなるように制御することで、図１の
移動機構２の接地部に加わる図２（Ａ）に示す推進力に
何ら寄与しないすべり力及び横荷重等の無理，無駄な力
６等を制御，低減でき、走行エネルギ効率の低減が期待
できる。
されたシャーシ間のスライド力あるいは、スライド機構
３に加わる力を計測するためのセンサにより計測した値
を例えば最も小さくなるように制御することで、図１の
移動機構２の接地部に加わる図２（Ａ）に示す推進力に
何ら寄与しないすべり力及び横荷重等の無理，無駄な力
６等を制御，低減でき、走行エネルギ効率の低減が期待
できる。
【００１２】
【発明の効果】要するに請求項１の発明によれば、縦鉛
直面を対称面としてそれぞれ外側に車輪，クローラ，駆
動脚等の推進移動機構を有する左半部シャーシと右半部
シャーシとから構成された全体シャーシと、上記対称面
に付設され上記両半部シャーシの一方を他方に対し相対
的に上下方向に移動可能に連結する鉛直スライド機構と
を具えたことにより、走行方向に対して左右方向に傾斜
する斜面でも転倒することなく安定的にかつ省エネルギ
的に走行することが可能な経済的な不整地走行機構を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
直面を対称面としてそれぞれ外側に車輪，クローラ，駆
動脚等の推進移動機構を有する左半部シャーシと右半部
シャーシとから構成された全体シャーシと、上記対称面
に付設され上記両半部シャーシの一方を他方に対し相対
的に上下方向に移動可能に連結する鉛直スライド機構と
を具えたことにより、走行方向に対して左右方向に傾斜
する斜面でも転倒することなく安定的にかつ省エネルギ
的に走行することが可能な経済的な不整地走行機構を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【００１３】また、請求項２の発明によれば、請求項１
において、両半部シャーシにそれぞれ付設されたロール
角センサーと、上記鉛直スライド機構に加わる鉛直力を
検出するスライド力センサーとを具え、上記ロール角セ
ンサーの出力に基づいてシャーシ全体の耐転倒安定度を
高めると共に、上記スライド力センサーの出力に基づい
て、所要スライド力を最小にすることにより、シャーシ
全体の耐転倒安定度を高めると共に、鉛直スライド力を
最小にして省エネルギでの走行を図る不整地走行機構を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
において、両半部シャーシにそれぞれ付設されたロール
角センサーと、上記鉛直スライド機構に加わる鉛直力を
検出するスライド力センサーとを具え、上記ロール角セ
ンサーの出力に基づいてシャーシ全体の耐転倒安定度を
高めると共に、上記スライド力センサーの出力に基づい
て、所要スライド力を最小にすることにより、シャーシ
全体の耐転倒安定度を高めると共に、鉛直スライド力を
最小にして省エネルギでの走行を図る不整地走行機構を
得るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す３面図で同図（Ａ）は
正面図、同図（Ｂ）は平面図、同図（Ｃ）は側面図であ
る。
正面図、同図（Ｂ）は平面図、同図（Ｃ）は側面図であ
る。
【図２】図１の本発明車両がそれぞれ横斜面を走行して
いる状態を示す正面図である。
いる状態を示す正面図である。
【図３】図２（Ａ）における重心Ｇとその対地投影点Ｇ
f との関係を示す同じく正面図である。
f との関係を示す同じく正面図である。
【図４】従来型車両の重心Ｇとその対地投影点Ｇf との
関係を示す正面図である。
関係を示す正面図である。
【図５】図４の車両が横斜面上を走行しているときの重
心Ｇとその対地投影点Ｇf とその中心からのずれとの関
係を示す正面図である。
心Ｇとその対地投影点Ｇf とその中心からのずれとの関
係を示す正面図である。
【図６】従来の一般的なクローラ走行式車両の前後方向
接地長を示す側面図である。
接地長を示す側面図である。
１ シャーシ ２ 移動機構 ３ スライド機構 ４ 駆動機構 ５ 横傾斜角センサ ６ 無駄な力
Claims (2)
- 【請求項１】 縦鉛直面を対称面としてそれぞれ外側に
車輪，クローラ，駆動脚等の推進移動機構を有する左半
部シャーシと右半部シャーシとから構成された全体シャ
ーシと、上記対称面に付設され上記両半部シャーシの一
方を他方に対し相対的に上下方向に移動可能に連結する
鉛直スライド機構とを具えたことを特徴とする不整地走
行機構。 - 【請求項２】 請求項１において、両半部シャーシにそ
れぞれ付設されたロール角センサーと、上記鉛直スライ
ド機構に加わる鉛直力を検出するスライド力センサーと
を具え、上記ロール角センサーの出力に基づいてシャー
シ全体の耐転倒安定度を高めると共に、上記スライド力
センサーの出力に基づいて、所要スライド力を最小にす
ることを特徴とする不整地走行機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20714293A JPH0740864A (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | 不整地走行機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20714293A JPH0740864A (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | 不整地走行機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740864A true JPH0740864A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=16534906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20714293A Pending JPH0740864A (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | 不整地走行機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740864A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1275926A2 (en) | 2001-06-26 | 2003-01-15 | Calsonic Kansei Corporation | Tank of heat exchanger and method of producing same |
| CN103241295A (zh) * | 2013-05-16 | 2013-08-14 | 青岛智通车辆研发有限公司 | 双体车的底盘总成 |
-
1993
- 1993-07-29 JP JP20714293A patent/JPH0740864A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1275926A2 (en) | 2001-06-26 | 2003-01-15 | Calsonic Kansei Corporation | Tank of heat exchanger and method of producing same |
| US6651334B2 (en) | 2001-06-26 | 2003-11-25 | Calsonic Kansei Corporation | Tank of heat exchanger and method of producing same |
| CN103241295A (zh) * | 2013-05-16 | 2013-08-14 | 青岛智通车辆研发有限公司 | 双体车的底盘总成 |
| CN103241295B (zh) * | 2013-05-16 | 2015-07-01 | 青岛智通车辆研发有限公司 | 双体车的底盘总成 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4009761A (en) | Skid steer vehicle | |
| US4166511A (en) | Four-track low ground pressure crawler vehicle | |
| JP2001151170A (ja) | 磁性体壁面走行装置 | |
| JPH0740864A (ja) | 不整地走行機構 | |
| JPH01106717A (ja) | ホイールベース可変式リヤサスペンション | |
| JPH04306181A (ja) | 不整地移動車 | |
| JP2004189225A (ja) | 移動式クレーンの下部構造体 | |
| JPS641353B2 (ja) | ||
| JP5220478B2 (ja) | 姿勢維持装置を備えた自転車 | |
| US3788672A (en) | Roller bearing for logging truck and trailer | |
| US2967581A (en) | Tandem wheel vehicle having tilted axles | |
| JPH0115433B2 (ja) | ||
| JP2609930B2 (ja) | 軌道走行娯楽乗物 | |
| JP2000204503A (ja) | モノレ―ル車両用走行桁 | |
| JPS6259144A (ja) | ダンプトラツク | |
| JP3469953B2 (ja) | クローラ式走行装置 | |
| JPH0650262Y2 (ja) | 運搬車における荷台構造 | |
| JP3085954U (ja) | 運転台安定装置を備えたクローラ・車輪併用自走車 | |
| JPS6060076A (ja) | 不整地走行用４輪移動体 | |
| RU2044660C1 (ru) | Колесное транспортное средство | |
| JPH0353978Y2 (ja) | ||
| SU897964A1 (ru) | Погрузчик | |
| JPH0752704A (ja) | 長尺物運搬車 | |
| JPH06321146A (ja) | スキッドカー | |
| JPS6126285Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030430 |