JPH0741567B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0741567B2 JPH0741567B2 JP63126205A JP12620588A JPH0741567B2 JP H0741567 B2 JPH0741567 B2 JP H0741567B2 JP 63126205 A JP63126205 A JP 63126205A JP 12620588 A JP12620588 A JP 12620588A JP H0741567 B2 JPH0741567 B2 JP H0741567B2
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- Japan
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- work
- stacking
- file
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- pallet
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パレットにワークの積付けを行う産業用ロボ
ットに関する。
ットに関する。
従来、コンベアで搬送され、その所定位置で位置決めさ
れたワーク（製品が収納された箱等）を、パレット上に
順次積付ける作業（以下、パレタイズ作業ともいう）を
行うための産業用ロボットとしては、第８図に示す構成
からなるものがある。第８図において、（１）はワーク
を搬送するためのコンベア、（２）はコンベア（１）等
を制御するためのシーケンサ、（３）はコンベア（１）
で搬送されてきたワークのパレタイズ作業を行うための
ロボット、（４）はロボット（３）等を制御するための
ロボットコントローラである。
れたワーク（製品が収納された箱等）を、パレット上に
順次積付ける作業（以下、パレタイズ作業ともいう）を
行うための産業用ロボットとしては、第８図に示す構成
からなるものがある。第８図において、（１）はワーク
を搬送するためのコンベア、（２）はコンベア（１）等
を制御するためのシーケンサ、（３）はコンベア（１）
で搬送されてきたワークのパレタイズ作業を行うための
ロボット、（４）はロボット（３）等を制御するための
ロボットコントローラである。
上記各要部（１）〜（４）で構成されている産業用ロボ
ットは、次に説明する一連の動作に基づいて図中（５）
で示すパレット（第８図ではＡ〜Ｃの３種類が示してあ
る）に、コンベア（１）で搬送されてきたワークを順次
積付けていく作業を行うものである。
ットは、次に説明する一連の動作に基づいて図中（５）
で示すパレット（第８図ではＡ〜Ｃの３種類が示してあ
る）に、コンベア（１）で搬送されてきたワークを順次
積付けていく作業を行うものである。
即ち、コンベア（１）をワークが搬送されてきたことを
ワークセンサで確認し、次いでそのワークの位置決めが
完了したことを位置決めセンサで確認する。この位置決
めセンサからの位置決め信号は、シーケンサ（２）を経
てロボットコントローラ（４）に入力され、この信号入
力に基づいてロボット（２）が起動し、予めティーチン
グされている情報に従って上記ワークをパレット（５）
上に所定位置に順次移動し、その積付けを行う。その際
の積付けパターン（各ワークの全体的位置関係）の一例
としては、第９図のXY座標で示すものを挙げることがで
きるが、このパターンでワークの積付けを行う場合に
は、ワーク（P1）〜ワーク（P9）の各位置を順にティー
チングするか、又はデータをロボットコントローラに直
接入力できる場合には、上記（P1）〜（P9）の各ワーク
についてパレット上の座標を入力する必要がある。
ワークセンサで確認し、次いでそのワークの位置決めが
完了したことを位置決めセンサで確認する。この位置決
めセンサからの位置決め信号は、シーケンサ（２）を経
てロボットコントローラ（４）に入力され、この信号入
力に基づいてロボット（２）が起動し、予めティーチン
グされている情報に従って上記ワークをパレット（５）
上に所定位置に順次移動し、その積付けを行う。その際
の積付けパターン（各ワークの全体的位置関係）の一例
としては、第９図のXY座標で示すものを挙げることがで
きるが、このパターンでワークの積付けを行う場合に
は、ワーク（P1）〜ワーク（P9）の各位置を順にティー
チングするか、又はデータをロボットコントローラに直
接入力できる場合には、上記（P1）〜（P9）の各ワーク
についてパレット上の座標を入力する必要がある。
ところが、近年、多品種小量生産が増加し、それに伴っ
てパレタイズ作業においても、ワークの種類、パレット
の種類及び積付けパターンの種類がそれぞれ増加する傾
向にあり、しかもこれら各種類の組合わせからなる様々
な内容のパレタイズを行うことに対する要請が強くなっ
てきている。このような多様化の要請に応える技術につ
いては、「自動化技術」第20巻第２号（1986）P75〜80
に具体的に説明されている。
てパレタイズ作業においても、ワークの種類、パレット
の種類及び積付けパターンの種類がそれぞれ増加する傾
向にあり、しかもこれら各種類の組合わせからなる様々
な内容のパレタイズを行うことに対する要請が強くなっ
てきている。このような多様化の要請に応える技術につ
いては、「自動化技術」第20巻第２号（1986）P75〜80
に具体的に説明されている。
しかしながら、上記のような多様なパレタイズに対応す
るためには、前記の如く個々のワークについて積付け位
置を設定してパターンに従った積付けを行う従来の方法
では、データの総量が膨大になるため十分な管理ができ
ず、適切な対応が図れないという課題があった。
るためには、前記の如く個々のワークについて積付け位
置を設定してパターンに従った積付けを行う従来の方法
では、データの総量が膨大になるため十分な管理ができ
ず、適切な対応が図れないという課題があった。
本発明は、上記課題を解消するためになされたもので、
指定されたパレットに対して、ワークの種類が任意に変
化する場合にも、適切なワークの積付けを行うことがで
きる産業用ロボットを提供することを目的とする。
指定されたパレットに対して、ワークの種類が任意に変
化する場合にも、適切なワークの積付けを行うことがで
きる産業用ロボットを提供することを目的とする。
本発明に係る産業用ロボットでは、積付けパターンに関
する情報を記憶する積付けパターンファイルと、ワーク
形状に関する情報を記憶するワーク情報ファイルと、パ
レット形状に関する情報を記憶するパレット情報ファイ
ルと、積付け位置に関する情報を記憶する積付け位置フ
ァイルと、パレタイズ作業に必要な積付けパターン、ワ
ークの種類、パレットの種類及び積付け個数からなる作
業指示情報を入力する作業指示受付手段と、前記作業指
示情報に基づいて、前記積付けパターンファイル、前記
ワーク情報ファイル、及び前記パレット情報ファイルを
参照して、ワークサイズの関数として積付け位置を計算
し、その計算結果を前記積付け位置ファイルに保存する
積付け位置演算手段と、前記積付け位置ファイルに保存
された計算された積付け位置と前記ワーク情報ファイル
のワークサイズに基づいて、パレット上に積付けられる
ワーク同士が干渉しないか否かを確認する積付け位置確
認手段と、前記積付け位置確認手段によりワーク同士が
干渉しないことが確認された場合は、前記積付け位置フ
ァイルに保存された計算された積付け位置に基づいて実
際にパレタイズ作業を行う積付け動作手段とを有するパ
ソコンを備えたものである。
する情報を記憶する積付けパターンファイルと、ワーク
形状に関する情報を記憶するワーク情報ファイルと、パ
レット形状に関する情報を記憶するパレット情報ファイ
ルと、積付け位置に関する情報を記憶する積付け位置フ
ァイルと、パレタイズ作業に必要な積付けパターン、ワ
ークの種類、パレットの種類及び積付け個数からなる作
業指示情報を入力する作業指示受付手段と、前記作業指
示情報に基づいて、前記積付けパターンファイル、前記
ワーク情報ファイル、及び前記パレット情報ファイルを
参照して、ワークサイズの関数として積付け位置を計算
し、その計算結果を前記積付け位置ファイルに保存する
積付け位置演算手段と、前記積付け位置ファイルに保存
された計算された積付け位置と前記ワーク情報ファイル
のワークサイズに基づいて、パレット上に積付けられる
ワーク同士が干渉しないか否かを確認する積付け位置確
認手段と、前記積付け位置確認手段によりワーク同士が
干渉しないことが確認された場合は、前記積付け位置フ
ァイルに保存された計算された積付け位置に基づいて実
際にパレタイズ作業を行う積付け動作手段とを有するパ
ソコンを備えたものである。
本発明においては、指定されたパレット毎に、しかも指
定された複数のワークを、その都度適切な積付けを行う
ことが可能となるので、変化するワークや積付けパター
ンに柔軟に対応したパレタイズ作業が可能となる。
定された複数のワークを、その都度適切な積付けを行う
ことが可能となるので、変化するワークや積付けパター
ンに柔軟に対応したパレタイズ作業が可能となる。
尚、その際、ロボットを起動する前に、上記各情報に基
づいて決定された各ワークの積付け位置が互いに干渉し
ていないことを確認できるようにすることにより、常に
正確なパレタイズ作業を実行することができるようにな
り作業精度を向上させることが可能となる。
づいて決定された各ワークの積付け位置が互いに干渉し
ていないことを確認できるようにすることにより、常に
正確なパレタイズ作業を実行することができるようにな
り作業精度を向上させることが可能となる。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第７図を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第１図は、本実施例の産業用ロボットによりワークのパ
レタイズ作業が実行される際の制御部における動作プロ
グラムを示す説明図である。尚、本実施例の産業用ロボ
ットは、第２図に示すようにその基本構成は前記第８図
に示したものと共通であり、上記第１図に示したプログ
ラムの実行を可能にするためにロボットコントローラ
（４）にパソコン（14）が接続された構成になっている
ものである。
レタイズ作業が実行される際の制御部における動作プロ
グラムを示す説明図である。尚、本実施例の産業用ロボ
ットは、第２図に示すようにその基本構成は前記第８図
に示したものと共通であり、上記第１図に示したプログ
ラムの実行を可能にするためにロボットコントローラ
（４）にパソコン（14）が接続された構成になっている
ものである。
パレタイズ作業の制御部は、上記パソコン（14）内に収
容されているものであり、その概略は、作業指示受付手
段（６）、積付け位置演算手段（７）、積付け位置確認
手段（８）及び積付け動作手段（９）の各手段と、上記
積付け位置演算手段（７）に接続されている積付けパタ
ーンファイル（10）、ワークの縦，横，高さ等のデータ
が格納されているワーク情報ファイル（11）、パレット
の縦，横，高さ等のデータが格納されているパレット情
報ファイル（12）及び積付け位置ファイル（13）の各フ
ァイルとで構成されている。尚、ワーク情報ファイル
（11）は積付け位置確認手段（８）にも接続され、ま
た、積付け位置ファイル（13）は積付け位置確認手段
（８）及び積付け動作手段（９）にも接続されている。
容されているものであり、その概略は、作業指示受付手
段（６）、積付け位置演算手段（７）、積付け位置確認
手段（８）及び積付け動作手段（９）の各手段と、上記
積付け位置演算手段（７）に接続されている積付けパタ
ーンファイル（10）、ワークの縦，横，高さ等のデータ
が格納されているワーク情報ファイル（11）、パレット
の縦，横，高さ等のデータが格納されているパレット情
報ファイル（12）及び積付け位置ファイル（13）の各フ
ァイルとで構成されている。尚、ワーク情報ファイル
（11）は積付け位置確認手段（８）にも接続され、ま
た、積付け位置ファイル（13）は積付け位置確認手段
（８）及び積付け動作手段（９）にも接続されている。
上記構成からなる制御部においては、先ず、パレタイズ
作業に必要なワークの種類、積付けパターン、パレット
の種類及び積付け個数等の作業指示情報が、上記作業指
示受付手段（６）に入力される。上記作業指示情報に基
づいて積付け位置演算手段（７）は積付ける位置と順序
とを指定するが、その際に、積付けパターンファイル
（10）、ワーク情報ファイル（11）及びパレット情報フ
ァイルのそれぞれから必要なデータを取出し、後述する
方法により積付け位置の計算を行い、その計算結果は積
付け位置ファイル（13）へ出力され保存される。本実施
例では、次に、積付け位置確認手段（８）が、計算され
た積付け位置とワーク情報ファイル（11）からの入力さ
れるデータとから、パレット上に積付けられるワーク同
士が干渉しないか否かを確認し、干渉しないことが確認
されると、その積付け位置等のデータが積付け動作手段
（９）に入力され、該データに基づいて実際にパレタイ
ズ作業が開始される。
作業に必要なワークの種類、積付けパターン、パレット
の種類及び積付け個数等の作業指示情報が、上記作業指
示受付手段（６）に入力される。上記作業指示情報に基
づいて積付け位置演算手段（７）は積付ける位置と順序
とを指定するが、その際に、積付けパターンファイル
（10）、ワーク情報ファイル（11）及びパレット情報フ
ァイルのそれぞれから必要なデータを取出し、後述する
方法により積付け位置の計算を行い、その計算結果は積
付け位置ファイル（13）へ出力され保存される。本実施
例では、次に、積付け位置確認手段（８）が、計算され
た積付け位置とワーク情報ファイル（11）からの入力さ
れるデータとから、パレット上に積付けられるワーク同
士が干渉しないか否かを確認し、干渉しないことが確認
されると、その積付け位置等のデータが積付け動作手段
（９）に入力され、該データに基づいて実際にパレタイ
ズ作業が開始される。
次に、積付け位置の計算の一例を具体的に説明する。
パレタイズ作業に対する具体的指示はパソコン（14）に
より入力される。即ち、パソコン（14）内の制御部に含
まれている上記の積付けパターンファイル（10）、ワー
ク情報ファイル（11）及びパレット情報ファイル（12）
により必要なデータを取出して以下の方法により積付け
位置を計算する。
より入力される。即ち、パソコン（14）内の制御部に含
まれている上記の積付けパターンファイル（10）、ワー
ク情報ファイル（11）及びパレット情報ファイル（12）
により必要なデータを取出して以下の方法により積付け
位置を計算する。
先ず、第３図に示すようにワークサイズについて長さ
（Ｌ）と幅（Ｗ）とを定義する。このときワークの中心
位置は という座標になる。また、第４図に示すように、Ｗを手
前にする置き方を角度θ＝１と、Ｌを手前にする置き方
をθ＝０とそれぞれ定義する。このとき、一つのワーク
の積付け位置を で表わし、 の部分を個々のワークについて設定することにより各ワ
ークの位置を決定する。
（Ｌ）と幅（Ｗ）とを定義する。このときワークの中心
位置は という座標になる。また、第４図に示すように、Ｗを手
前にする置き方を角度θ＝１と、Ｌを手前にする置き方
をθ＝０とそれぞれ定義する。このとき、一つのワーク
の積付け位置を で表わし、 の部分を個々のワークについて設定することにより各ワ
ークの位置を決定する。
この積付け位置の計算方法を、第５図に示す積付けパタ
ーンに従ってワークを積付ける場合に適用すれば１〜９
の各ワークについて上記第一式の各空欄 に値を設定した式は第６図に示したように表わすことが
できる。
ーンに従ってワークを積付ける場合に適用すれば１〜９
の各ワークについて上記第一式の各空欄 に値を設定した式は第６図に示したように表わすことが
できる。
以上のように積付けパターンが設定され、且つワーク情
報より長さ（Ｌ）と幅（Ｗ）とが決まれば第一式より積
付け位置が計算できる。更に、パレット情報により、一
段目のワークの高さや、積付け位置の全体シフト量など
を加え、最終積付け位置を決定する。
報より長さ（Ｌ）と幅（Ｗ）とが決まれば第一式より積
付け位置が計算できる。更に、パレット情報により、一
段目のワークの高さや、積付け位置の全体シフト量など
を加え、最終積付け位置を決定する。
尚、以上説明した方法においては、積付けパターンがワ
ークサイズの関数として設定されているので、ワークサ
イズによっては、第７図に斜線部で示すようにワークど
うしが干渉してしまう場合が起こり得る。そこで、ワー
クの四辺をなす直線が他のワークの領域内に入っていな
いかどうかを事前にチェックし、その結果干渉の無いこ
とが明確な場合にのみパレタイズ作業を開始させる。
ークサイズの関数として設定されているので、ワークサ
イズによっては、第７図に斜線部で示すようにワークど
うしが干渉してしまう場合が起こり得る。そこで、ワー
クの四辺をなす直線が他のワークの領域内に入っていな
いかどうかを事前にチェックし、その結果干渉の無いこ
とが明確な場合にのみパレタイズ作業を開始させる。
以上のように積付け位置が決定されると、そのデータは
第２図のロボットコントローラ（４）に送信され、その
データに従ってロボット（３）はコンベア（１）上のワ
ークを正確にパレット（５）上の積付け位置へ積付ける
ことができる。
第２図のロボットコントローラ（４）に送信され、その
データに従ってロボット（３）はコンベア（１）上のワ
ークを正確にパレット（５）上の積付け位置へ積付ける
ことができる。
以上、本発明を実施例に基づいて具体的に説明してきた
が、本発明は実施例に示したものに限られるものではな
い。例えば、積付け位置の計算方法は、具体的に示した
ものに限られるものでなく、パレットの種類、ワークの
種類等により任意に変更されるものであることはいうま
でもない。
が、本発明は実施例に示したものに限られるものではな
い。例えば、積付け位置の計算方法は、具体的に示した
ものに限られるものでなく、パレットの種類、ワークの
種類等により任意に変更されるものであることはいうま
でもない。
本発明の産業用ロボットは、ワークの種類が変化してい
く場合にも、指令されたパレットの適切な位置にワーク
を積付けることができるため、多品種小量生産にも柔軟
に対応できるパレタイズ作業が可能である。
く場合にも、指令されたパレットの適切な位置にワーク
を積付けることができるため、多品種小量生産にも柔軟
に対応できるパレタイズ作業が可能である。
第１図は本発明の産業用ロボットのパレタイズ作業の制
御部における動作プログラムを示す説明図、第２図は本
発明の産業用ロボットの概略構成図、第３図〜第７図は
それぞれ本発明による実施例の作用の説明に用いた説明
図、第８図は従来の産業用ロボットの概略構成図、第９
図は積付けパターンの一例を示すグラフである。 （１）……コンベア、（２）……シーケンサ、 （３）……ロボット、 （４）……ロボットコントローラ、 （５）……パレット、（６）……作業指示受付手段、 （７）……積付け位置演算手段、 （８）……積付け位置確認手段、 （９）……積付け動作手段、 （10）……積付けパターンファイル、 （11）……ワーク情報ファイル、 （12）……パレット情報ファイル、 （13）……積付け位置ファイル、（14）……パソコン。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
御部における動作プログラムを示す説明図、第２図は本
発明の産業用ロボットの概略構成図、第３図〜第７図は
それぞれ本発明による実施例の作用の説明に用いた説明
図、第８図は従来の産業用ロボットの概略構成図、第９
図は積付けパターンの一例を示すグラフである。 （１）……コンベア、（２）……シーケンサ、 （３）……ロボット、 （４）……ロボットコントローラ、 （５）……パレット、（６）……作業指示受付手段、 （７）……積付け位置演算手段、 （８）……積付け位置確認手段、 （９）……積付け動作手段、 （10）……積付けパターンファイル、 （11）……ワーク情報ファイル、 （12）……パレット情報ファイル、 （13）……積付け位置ファイル、（14）……パソコン。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】コンベアで搬送されてきたワークをパレッ
ト上の指定された位置に順次積付ける作業を行う産業用
ロボットにおいて、 積付けパターンに関する情報を記憶する積付けパターン
ファイル、 ワーク形状に関する情報を記憶するワーク情報ファイ
ル、 パレット形状に関する情報を記憶するパレット情報ファ
イル、 積付け位置に関する情報を記憶する積付け位置ファイ
ル、 パレタイズ作業に必要な積付けパターン、ワークの種
類、パレットの種類及び積付け個数からなる作業指示情
報を入力する作業指示受付手段、 前記作業指示情報に基づいて、前記積付けパターンファ
イル、前記ワーク情報ファイル、及び前記パレット情報
ファイルを参照して、ワークサイズの関数として積付け
位置を計算し、その計算結果を前記積付け位置ファイル
に保存する積付け位置演算手段、 前記積付け位置ファイルに保存された計算された積付け
位置と前記ワーク情報ファイルのワークサイズに基づい
て、パレット上に積付けられるワーク同士が干渉しない
か否かを確認する積付け位置確認手段、 並びに 前記積付け位置確認手段によりワーク同士が干渉しない
ことが確認された場合は、前記積付け位置ファイルに保
存された計算された積付け位置に基づいて実際にパレタ
イズ作業を行う積付け動作手段 を有するパソコンを備えたことを特徴とする産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63126205A JPH0741567B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63126205A JPH0741567B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295771A JPH01295771A (ja) | 1989-11-29 |
| JPH0741567B2 true JPH0741567B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=14929316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63126205A Expired - Lifetime JPH0741567B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741567B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115806194B (zh) * | 2021-09-15 | 2025-05-30 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0789289B2 (ja) * | 1983-11-09 | 1995-09-27 | 株式会社日立製作所 | 積付計画方法および装置 |
| JPS60197530A (ja) * | 1984-03-19 | 1985-10-07 | Hitachi Ltd | 貨物積付作業システム |
| JPH0725424B2 (ja) * | 1984-12-08 | 1995-03-22 | レンゴ− 株式会社 | 自動パレタイザ装置 |
| JPH0714767B2 (ja) * | 1984-12-26 | 1995-02-22 | 株式会社日立製作所 | 積付設計支援装置 |
-
1988
- 1988-05-24 JP JP63126205A patent/JPH0741567B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01295771A (ja) | 1989-11-29 |
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