JPH0725424B2

JPH0725424B2 - 自動パレタイザ装置

Info

Publication number: JPH0725424B2
Application number: JP59259791A
Authority: JP
Inventors: 貞明後藤
Original assignee: レンゴ− 株式会社
Priority date: 1984-12-08
Filing date: 1984-12-08
Publication date: 1995-03-22
Anticipated expiration: 2010-03-22
Also published as: JPS61136821A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は自動パレタイザ装置、特に所定枚数ずつ結束
された折りたたみ段ボールケースの束を指定パターンに
従い自動的にパレツト積みするための自動パレタイザに
関するものである。

〔従来の技術〕

従来、段ボールケースは、一般に、長尺状段ボールシー
トに所要の印刷等を施した後、所定の寸法・形状に裁断
し、付け代を接着あるいはステツチ止め等により互いに
止め合わせることにより製造され、このようにして製造
された段ボールケースは、通常、折りたたんだ状態のま
ま所定枚数ずつ結束され、パレツト積みして使用場所ま
で運搬される。しかしながら、折りたたみ段ボールケー
スは、付け代の重なりのために、折り目に平行な中心線
に対して一方側すなわち付け代の位置する側が反対側よ
り厚く、このような段ボールケースを多数重ねて結束し
た段ボールケース束では、中心線の左右の厚さが相当異
なる。以下、本願においては、第２図のように、折りた
たみ段ボールケース１またはその束の厚い方の側、すな
わち付け代が位置する側に折り目２と平行な太実線を付
して示す。

上記のように左右で厚さの異なる段ボールケース束をパ
レツト積みするには、高く積んでも荷くずれしたり、段
ボールケースが変形したりすることがないよう、各層の
各段ボールケース束はその下の層の各段ボールケース束
とは異なる向きに、さらには下の層の少なくとも２つの
束にまたがらせ、パレツト荷全体のバランスを取り、高
さがほぼ均一になるように積む必要がある。逆にいう
と、効率的には一定面積のパレツトに段ボールケース束
をできるだけ高く積むことが望ましいが、上記のような
積み方をしないと荷くずれや変形を生じさせずに高く積
むことは困難である。

そのために、段ボールケース束をパレツト積みするに
は、向きを含めて所定の最適パターンに従い各層の段ボ
ールケース束を並べる必要があり、従来、このようなパ
ターンに従い段ボールケース束を能率良くパレツト積み
するためのパレタイザとしてたとえばランニングローラ
型パレタイザが用いられている。

従来のランニングローラ型パレタイザの一例について簡
単に説明すると、第３図に示すように、パレタイザＴ
は、パレツト３が載置される昇降台４の周囲にエンドレ
ス回転駆動可能な一対のランニングローラ・ユニツト5,
5′を有する。これらのランニングローラ・ユニット5,
5′は互いに等間隔を置いて配置され、かつこの間隔お
よび各ユニツト5,5′の回転方向の長さはパレタイザＴ
の縦幅Ｗにほぼ等しいかまたはこれより大きい。従つ
て、フートスイツチ等によりランニングローラ・ユニツ
ト5,5′を適量ずつ矢印方向に回転させながら、結束機
等の前工程よりパターニング部７に次々に搬入される段
ボールケース束６の向きを手作業により変え、パレタイ
ザ上面に位置するランニングローラ・ユニツト５または
５′上に送り込み、１層分の段ボールケース束６を所定
のパターンに並べた後、ランニングローラ・ユニツト5,
5′をさらに回転させると、最前列の段ボールケース束
６が一点鎖線で示すようにストツパ８により前進を阻止
されるので、この層の段ボールケース束６は、その下面
のランニングローラ・ユニツト５または５′の通過に伴
ないそのままパレツト３またはこれに積まれた最上層の
段ボールケース束上にその後部の段ボールケース束６か
ら順次落下し、これと同時に昇降台４が段ボールケース
束の１層分だけ下降する。このような操作を繰返して、
段ボールケース束を所定の段数に積み終えたならば、パ
レツト３はパレタイザＴの側方より取出され、フオーク
リフト等によつて搬出される。なお、図中符号９は、パ
ターニング部７において段ボールケース束６の向きを変
える作業を容易にするために倒立させて固定されたキヤ
スタ群を示す。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のようなパレタイザにおいては、パターニング部７
に次に搬入される段ボールケース束６を所望の配列パタ
ーンに応じて人手により向きを変え、パレタイザＴに送
り込むようになつているが、段ボールケースの寸法・形
状は非常に多種類あり、一定面積のパレツトに荷くずれ
を起こさないように最大個数を積込み得るパターンをこ
のように多種類の段ボールケースについて判断し、パタ
ーニングするには相当の経験と熟練が必要である。ま
た、パターンがあらかじめ指定されている場合において
も、各層の段ボールケース束はその下の段ボールケース
束とは向きを変え、さらには位置をずらして配列しなけ
ればならないため、常に前の層の段ボールケース束およ
びその層の配列済みの段ボールケース束の向きや位置に
注意しつつ手元の段ボールケース束の向きおよび位置を
瞬間的に判断する必要があり、熟練者であつても作業を
続けるうちに注意力低下等によつて積込みミスが生じる
ゆえ、パターニング部７への段ボールケース束の搬入速
度を余り速くすることができず、いずれにしてもパレタ
イザへの積込みを人手に依存することはパレツト積み工
程、延いては段ボールケース工場全体の能率改善の妨げ
となつている。

この発明は上記の事情に鑑みなされたもので、その目的
は、所与の寸法のパレツトに対して荷くずれを生じるこ
となく最大個数の折りたたみ段ボールケース束を積込む
ことのできる最適パターンを自動的に決定することがで
きるとともに、パターニング作業、すなわちパレツト積
み工程において段ボールケース束の向きおよび位置を上
記最適パターンに合わせる作業を無人化することによ
り、段ボールケース束のパレツト積み工程の高速運転を
可能とした自動パレタイザ装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の問題点を解決するために、この発明は、段ボール
ケース束の向きを変えながら所定の平面パターンに整列
してパレット上に一層ずつ順次積み上げるパレタイザ装
置において：段ボールケースの寸法データとパレットの寸法データと
を比較してあらかじめ用意された多数の整列パターンの
中からパレットへの最大積載効率となる配列の所定の平
面パターンと、その平面パターンを維持しつつ付け代の
重なりによる積み上げ高さの不均一を防止する所定の積
み上げパターンとにより決定された最適パターンを選択
する演算部と；パレット上の積段数を設定するための積段数設定手段
と；上記最適パターンに応じたシーケンスプログラムと積段
数設定手段の設定データによりパレタイザ装置全体の動
作を制御するシーケンス制御部と：を有する中央制御装置と、を備えたことを特徴とする自
動パレタイザ装置を提供するものである。

〔作用〕

上記の構成を有するこの発明の自動パレタイザ装置にお
いて、中央制御装置の演算部は、パレツト積みするロツ
トの段ボールケース束の長さｘと幅ｙを入力すると、パ
レツトの積み込み許容最大範囲（パレツトより僅かに大
きく設定されることもある）の面積をＡとして、ｘ×ｙ
×ｎ≦Ａを満たす整数ｎの最大値を計算し、かつこのｎ
個の段ボールケース束をどの束も上記範囲から逸脱させ
ない最大積載効率となる配列の所定の平面パターンと、
その平面パターンをもつ段ボールケース束を積み上げた
場合に付け代の重なりによる積み上げ高さの不均一を防
止する所定の積み上げパターンとにより決定される最適
パターンをあらかじめ用意された多数のパターンの中か
ら選択する。これらの各パターンに対しては、段ボール
ケース束をそれぞれのパターンに従い、パレツト積みす
るよう上記パターニング装置およびパレタイザの各部の
動作を制御するためのプログラムがあらかじめ用意され
ており、シーケンス制御部は、上記演算部により選択さ
れた最適パターンに対応するプログラムおよびパレツト
の積段数のデータをロードされて、シーケンス制御動作
を開始可能な待機状態となる。この待機状態において、
結束機等の前工程より段ボールケース束が搬入される
と、パターニング装置は中央制御装置の制御下におい
て、このように逐次搬入される段ボールケース束を指定
された向きに配向し、パレツト荷の１層分ずつ指定され
たパターンに整列して、パレタイザに供給する。パレタ
イザは、やはり中央制御装置の制御下において、１層分
の段ボールケースが供給される毎にほぼその厚さ分だけ
パレツトを下降させ、次の層の供給に備える。このよう
にして、積段数設定手段により設定された積段数に達す
ると、段ボールケース束はパレツトごとパレタイザより
取出され、フオークリフト等により搬出される。

〔実施例〕

第１図にこの発明の自動パレタイザ装置の一実施例の構
成を示す。

図示実施例の自動パレタイザ装置は、パターニング装置
10、パレタイザ装置20および中央制御装置30で構成され
ている。

パターニング装置10は、整形部11、配向部12および整列
部13を有し、整列部13は主整列部14および補助整列部15
で構成されている。整形部11は、第４図に示すように、
ローラコンベヤ111、その送り方向の適宜の位置に配設
されたストツパ112およびジヨガー装置113よりなる。整
形部11へは、結束機等の前工程（図示せず）から段ボー
ルケース束Ｃが、たとえば第１図に示すように、矢印Ａ
の方向に見て太実線で示す付け代が常に右側に来る一定
の向きで、搬入コンベヤＱによつて逐次搬入される。こ
のように搬入された状態の段ボールケース束Ｃは、全体
として断面がほぼ菱形状にくずれていたり、耳がそろつ
ていなかつたりするため、そのままにしておくと後工程
で段ボールケースに損傷が変形が生じ、またパレツト積
みに支障を来たす。そのため、整形部11では、ローラコ
ンベヤ111により送られる各段ボールケース束Ｃをスト
ツパ112で瞬間的に停止させ、ジヨガー装置113のそれぞ
れシリンダーピストン113a,113bにより駆動される一対
のジヨガープレート113₁,113₂によつて両側から挾みつ
けることによりほぼ長方形状に整形し、同時にローラコ
ンベヤ111の中央に位置決めする。整形部の入口近傍に
は、段ボールケース束Ｃの搬入を検出するための第１セ
ンサPH₁が備えられており、装置の待機状態（すなわち
中央制御装置30において主電源がオンとなり、段ボール
ケースの寸法データが入力され、積段数が入力されて、
パターニング部10およびパレタイザ部20の動作制御のた
めのシーケンスプログラムが選択され、ロードされた状
態）において、第１センサPH₁が最初の段ボールケース
束Ｃの搬入を確認すると、ローラコンベヤ111が起動さ
れ、これと同時に配向部12、整列部13のローラコンベヤ
（後述）もそれぞれ矢印Ａで示す方向に起動される。以
後、これらのローラコンベヤは、第１センサによる段ボ
ールケース束Ｃの検出が、たとえば30秒毎等、所定時間
以上途切れない限り、それぞれ所定の一定速度で動作し
続ける。

整形部11のストツパ112は、ジヨガー装置113のやや下流
のローラコンベヤ111の一対のローラの間に、これらの
ローラと平行にかつローラコンベヤ111の上面に対して
垂直に設けられており（第４図参照）、コンベヤ111の
上面よりやや低い位置までの下降および図示位置までの
上昇を敏速に行なうことができる。また、ストツパ112
の上流側の所定位置には第２センサPH₂が備えられてお
り、この第２センサPH₂がローラコンベヤ111により送り
込まれる段ボールケース束Ｃを検出すると、ジヨガープ
レート113₁および113₂が段ボールケース束Ｃを両側から
瞬間的に挾みつける。なお、この部分の動作のタイミン
グは、第２センサPH₂により検出された段ボールケース
束Ｃがほぼストツパ112に当接する瞬間、ジヨガープレ
ート113₁,113₂が両側から突出し、段ボールケース束Ｃ
を挾みつけて引込むと同時に、ストツパ112がローラコ
ンベヤ111の上面より低いところまで急速に下降するよ
うになつている。ストツパ112が下方に引込むことによ
つて、段ボールケース束Ｃは次の配向部12に送り込まれ
るが、この瞬間、ストツパ112が下方から再び突出して
次の段ボールケース束の整形に備える。なお、段ボール
ケース束Ｃの結束が良好であつて、変形等を生じない場
合は、上記整形部11は必ずしも必要ではない。

この実施例の配向部12は、第５図に示すように、第１コ
ンベヤ部121、第２コンベヤ部122、第１コンベヤ部121
の下流部に設けられた回転機構123およびその下流側に
設けられた起倒式ストツパ124よりなり、第１コンベヤ
部121は互いに同じ速度で駆動される右側ローラコンベ
ヤ121₁および左側ローラコンベヤ121₂よりなり、同様に
第２コンベヤ部122は同じ速度で駆動される右側ローラ
コンベヤ122₁および左側ローラコンベヤ122₂よりなる。
なお、第１コンベヤ部121の速り速度は上記整形部の速
度よりやや大きく、第２コンベヤ部122の送り速度は第
１コンベヤ部121の速度よりやや大きく設定される。ま
た、第１コンベヤ部121の入口近傍には、配向部12への
段ボールケース束Ｃの搬入を検出する第３センサPH₃が
備えられ、上記回転機構123とストツパ124の起立位置と
の間には、段ボールケース束Ｃの回転機構123への搬入
およびそこからの搬出を検出するための一対の第４セン
サPH₄A、PH₄Bが備えられている。

上記回転機構123は、上記右側ローラコンベヤ121₁と左
側ローラコンベヤ121₂の間にあつて、それぞれシリンダ
ーピストン（図示せず）により上下に突出することによ
つて段ボールケース束Ｃを上下両面より挾みつける一対
の十字回転テーブル123₁,123₂よりなり、下側の回転テ
ーブル123₁は、通常はローラコンベヤ121₁,121₂の上面
より下方に下がつていて、段ボールケース束Ｃを回転さ
せる時のみ上方に突出する。（なお、上側の回転テーブ
ル123₂は図示しないが、下側の回転テーブル123₁に中心
を合わせてその上方に配設されており、回転テーブル12
3₁の上方突出に合わせて下方に突出し、段ボールケース
束Ｃを挾みつける。）上記の起倒式ストツパ124は、上記第２コンベヤ部122の
右側ローラコンベヤ122₁と左側ローラコンベヤ122₂との
間に設けられ、第５図に一点鎖線で示す倒伏位置（ロー
ラコンベヤ122₁,122₂より下方）と実線で示す垂直な起
立位置との間において起倒可能であり、その起立位置
は、段ボールケース束Ｃの寸法に応じて段ボールケース
束Ｃの中心を回転テーブル123₁,123₂の中心に一致させ
ることができるよう、矢印で示す如く前後に調節可能で
ある。

回転テーブル123₁,123₂は、第５図の三角印Ｄで示す位
置を基準位置（０゜）として、逐次送り込まれる段ボー
ルケース束Ｃを選択的に０゜、90゜、180゜または−90
゜回転させる（ただし、左回わりを正方向とし、０゜の
回転を指令された時は、回転機構123およびストツパ124
は動作せず、その段ボールケースＣは配向部12より搬入
時の向きのまま搬出される。）このように各段ボールケ
ース束Ｃを回転させる角度は、それぞれの段ボールケー
ス束Ｃが何個目に搬入されたものであるかを第３センサ
PH₃で計数することにより、中央制御装置30からのシー
ケンスプログラムの命令によつて逐次指定される。たと
えば、今搬入された段ボールケース束Ｃに対して90゜の
回転が指定されたとすると、第１コンベヤ部121により
回転機構123まで送られたその段ボールケース束Ｃは第
４センサPH₄A、PH₄Bによつて検出され、これとほとんど
同時に起立状態のストツパ124に当接して中心が回転テ
ーブル123₁、123₂の中心にそろえられ、僅かの遅延をも
つてストツパ124が倒伏すると同時に、回転テーブル123
₁,123₂が上下に突出して段ボールケース束Ｃをはさみつ
け、素早く90゜左回転させた後、それぞれ上下に引込む
ので、段ボールケース束Ｃは搬入時の向きに対し左方向
に直角な向きをもつて第２コンベヤ部122により整列部1
3へ搬出される。回転機構123からの段ボールケース束Ｃ
の搬出はやはり第４センサPH₄A、PH₄Bにより検出され、
その検出後ストツパ124は僅かな遅延をもつて起立位置
に戻り、次の段ボールケース束Ｃの搬入に備える（ただ
し、次の段ボールケース束の回転角度が０゜に指定され
ている場合を除く。）また、回転テーブル123₁、123₂も
引込んだ後元の角位置に戻る。ななお、１回の回転動作
後の角位置を次の回転のための基準位置（０゜）とする
ことが可能なことはもちろんである。

この実施例において、整列部13の主整列部14および補助
整列部15は、第６図に示すように、それぞれ一対のロー
ラコンベヤ141、142および151、152を有する。また、主
整列部14および補助整列部15には、それぞれ、ローラコ
ンベヤ141、142および151、152と直角方向に浮上式クロ
スコンベヤアセンブリ143および153が設けられている。
主整列部14の浮上式クロスコンベヤアセンブリ143は、
ローラコンベヤ141、142の両外側部に設けられた上下動
可能でモータ（図示せず）によって回転可能な一対のエ
ンドローラ144、145およびこれらのエンドローラの間に
張られた数本のエンドレスベルト146よりなり、これら
の各エンドレスベルト146は、ローラコンベヤ141、142
の相隣るローラの間に位置している。浮上式クロスコン
ベヤアセンブリ143の上面、すなわち各エンドレスベル
ト146の上面は、通常のローラコンベヤ141、142の上面
より低く保たれているが、エンドローラ144、145を所定
ストロークだけ持上げることによつてローラコンベヤ14
1、142より高く浮上させることができ、さらに、一対の
エンドローラ144,145の回転によって各エンドレスベル
ト146を回動させることができ、これによつてローラコ
ンベヤ141、142により主整列部に搬入された段ボールケ
ース束Ｃを搬入方向と直角な方向（矢印Ｅで示す）に移
動させることができる。補助整列部15の浮上式クロスコ
ンベヤアセンブリ153もこれと全く同様に構成されてお
り、搬入された段ボールケース束Ｃを搬入方向と直角な
方向（矢印Ｆで示す）に移動させることができる。主整
列部14の搬入方向の先端側には、サイドガイド147が備
えられており、このサイドガイド147はパレタイザ装置2
0の一側部のほぼ全長に及びパレタイザ装置20のサイド
ガイドを兼ねている。このサイドガイド147は、パレツ
ト寸法あるいはパレツト荷の幅に応じて、矢印Ｇで示す
ように、横方向に位置調節可能である。また、サイドガ
イド147の内側には、ほぼローラコンベヤ141の幅方向の
中心線に中心を合わせてブツシヤ148が備えられてい
る。このプツシヤ148は、パレツト積みパターンによつ
て一部の段ボールケース束Ｃをローラコンベヤ141の搬
入方向と逆方向（第１図に矢印Ｈで示す）に一部押し戻
すためのもので、プランジヤ等により駆動され、その押
し戻し量は任意に調節可能である。

補助整列部15と主整列部14との間には、補助整列部15へ
段ボールケース束Ｃを停止させるために、ピストンシリ
ンダ（図示せず）によりローラコンベヤ151、152および
141、142の上面より低い位置からこれより所定距離だけ
高い位置まで上方に突出可能な補助整列用ストツパ154
がローラコンベヤ151,152の幅に亘って備えられてお
り、また補助整列部15の側方には、補助整列された段ボ
ールケース束群の位置を調整するために、クロスコンベ
ヤアセンブリ153により矢印Ｆの方向に移動される段ボ
ールケース束Ｃを逆方向に適量だけ押し戻すための補助
整列用プツシヤ155が備えられている。この補助整列用
プツシヤ155はモータＭを有する駆動機構156により駆動
され、そのストロークは中央制御装置30により制御され
る。補助整列部15の入口近傍には、配向部12から段ボー
ルケース束Ｃの搬入を検出するための第５センサPH₅が
設けられている（第１図参照）。このように構成された
補助整列部15は常時使用されるものではなく、補助整列
が必要な特定のパターンでパレツト積みする場合にの
み、中央制御装置30からの指令によつて動作する。この
ような補助整列の必要性の有無は、各パターンにおける
段ボールケース束Ｃの配列のし易さおよび効率の面から
あらかじめ定められ、各シーケンスプログラムにプログ
ラムされている。

補助整列を行なう場合は、配向部12により配向され、補
助整列される最初の段ボールケース束Ｃが補助整列部15
に搬入されると、これが第５センサPH₅によつて検出さ
れ、補助整列用ストツパ154が上方に突出する。そし
て、段ボールケース束Ｃがこれに当接して停止させられ
ると同時にクロスコンベヤアセンブリ153の各エンドレ
スベルトが浮上すると共に回動する。従って、段ボール
ケース束Ｃは補助整列用ストッパ154に沿って搬入方向
に対して直角方向（第６図の矢印Ｆ）に搬入部から移動
するために元の位置にある補助整列用プッシャ155に当
接して停止する。その状態でクロスコンベヤアセンブリ
153の各エンドレスベルトは下降すると共に、その回動
が停止する。続いて、次の段ボールケース束Ｃが搬入さ
れ、同様にして矢印Ｆの方向に運ばれ、プッシャ155に
当たって停止させられている最初の段ボールケース束Ｃ
と当接して停止し、並べられる。以下、同様にして所定
数の段ボールケース束Ｃが矢印Ｆの方向にストッパ154
に沿って並べられたならば、補助整列用プッシャ155が
起動されて、位置を調整するために、これらの段ボール
ケース束群をローラコンベヤ151,152上で所定距離だけ
矢印Ｆと反対方向にストッパ154に沿って押し戻す。そ
の後、補助整列用ストッパ154がローラコンベヤ141,142
及び151,152の上面より低い位置に下降するので、スト
ッパ154により停止した状態で補助整列された段ボール
ケース束群は、回転中のローラコンベヤ151,152によっ
て主整列部14に搬出され、主整列部のローラコンベヤ14
1,142の回転によってサイドガイド147（及びプッシャ14
8）またはその前に搬入されて停止中の段ボールケース
束群に当接するまで送られる。

なお、補助整列部15が広い場合には、搬入される段ボー
ルケース束Ｃを搬入方向に数列並べた状態でこれらを一
緒にクロスコンベヤアセンブリ153で矢印方向Ｆに移動
させることもできる。

主整列部14においては、補助整列を行なうと否とにかか
わらず、指定パターンに従つて１層分またはその一部の
段ボールケース束Ｃが並べられる毎に、クロスコンベヤ
アセンブリ143が浮上して矢印Ｅの方向に移動させ、パ
レタイザ装置20へ送り込む。なお、主整列部14への段ボ
ールケース束Ｃの搬入およびそこからパレタイザ装置20
への搬出は、それぞれ主整列部14の入口および出口近傍
に設けた第６センサPH₆および第７センサPH₇により検出
される。なお、第１図において符号PH₆′、PH₇は第６セ
ンサPH₆、第７センサPH₇用の光リフレクタを示す。

パレタイザ装置20は、前に第３図に参照しつつ説明した
ものとほぼ同様の構成を有するランニングローラ型パレ
タイザ21および間紙供給装置22よりなり、ランニングロ
ーラ型パレタイザ21は、パターニング装置10より指定パ
ターンに整列された１層分の段ボールケース束Ｃが供給
される毎に、パレツトＰ上に落下させ、その都度パレツ
トＰを１段ずつ降下させることにより、段ボールケース
束Ｃを中央制御装置30で指定された積段数（層数）に従
いパレツト積みする。なお、このパレツト積み過程にお
いて、間紙供給装置22は、中央制御装置30にあらかじめ
設定された層数の段ボールケース束Ｃが積まれる毎に、
矢印Ｋで示すようにパレツトＰの上方に移動し、荷くず
れ防止のための間紙を段ボールケース束Ｃ上に置く。こ
のようにして、指定積段数にパレツトＰ上に積まれた段
ボールケース束Ｃは、パレツトＰと共にパレタイザ21の
側部より取出され、新たにパレツトが装着される。な
お、第１図および第６図において、符号211および212
は、サイドガイド147と反対側のサイドガイドおよびラ
ンニングローラ型パレタイザ21のストツパをそれぞれ示
し、それぞれ矢印Ｌ、Ｍで示す方向に位置調節可能であ
る。

上記のパターニング装置10およびパレタイザ装置20の各
部の動作を制御する中央制御装置30は、寸法データ入力
部31、積段数設定部32、演算部33およびシーケンス制御
部34を備えている。なお、上記寸法データ入力部31およ
び積段数設定部32は、オペレータコンソール（図示せ
ず）にまとめられており、オペレータコンソールには、
これらの他、入力データやパレツト積みパターンを表示
するためのCRTデイスプレイおよび電源スイツチ、後述
のサイクル動作の開始を許容し、サイクル動作を停止さ
せるためのサイクルスタート／ストツプ・スイツチ、中
央制御装置30の設定内容をリセツトするリセツトスイツ
チ等の所要の制御器類や運転状態を表示する表示器等が
備えられている。

寸法データ入力部31においてパレツト積みするロツトの
段ボールケースの寸法データを入力すると、演算部33
は、前に〔作用〕の項で説明したように、所定の演算を
行ない、そのロツトのパレツト積みの最適パターンをあ
らかじめ用意された多数のパターンの中から選択する。

なお、この実施例において、最適パターンとは、上記の
演算により求まるパレツト荷１層中の段ボールケース束
Ｃの最大個数すなわち最大積載効率をもつ平面パターン
と、このような平面パターンを有する段ボールケース束
Ｃを積み上げた場合に付け代の重なりによる積み上げ高
さの不均一を防止する所定の積み上げパターンとにより
決定されるパターンをいい、ある個数に対してこのよう
なパターンが１種類しかない場合は、そのパターンが最
適パターンとなる。また、上記演算により求められた最
大個数を積み得るパターンが荷くずれ防止や顧客による
指定等の条件によつていずれも使用し得ない場合は、１
個あるいは２個以上少ない個数のパターンの中から最適
パターンを選ぶようにすることも可能である。

シーケンス制御部34は、この最適パターンに従つてパレ
ツト積みを行なわせるようパターニング装置10およびパ
レタイザ装置20の各部の動作を制御するためのシーケン
スプログラムおよび積段数設定部32より設定されるパレ
ツトＰ上の積段数のデータをロードされると待機状態と
なり、この状態において、パターニング装置10の整形部
11に結束機等の前工程より最初の段ボールケース束Ｃが
搬入されたことを第１センサPH₁が検出すると、この第
１センサPH₁および上記第２センサPH₂ないし第７センサ
PH₇、さらには補助整列用プツシヤ155の駆動機構156等
の各駆動部の動作を示す信号を入力しつつ上記シーケン
スプログラムを実行し、逐次搬入される段ボールケース
束Ｃを上記最適パターンに従い整列させ、パレツト積み
させる動作を１制御動作サイクルとして、積段数設定部
32により設定された積段数に達するまでサイクル動作を
繰返す。なお、１サイクルの制御動作の内容はプログラ
ムにより任意に変更可能なことはもちろんである。ま
た、シーケンスプログラムがあらかじめ用意されていな
い特殊なサイズの段ボールケース束については、プログ
ラム等により新たにプログラムを作成してシーケンス制
御部34にロードすることができるようになつている。上
記第１センサPH₁が、たとえば30秒等、所定時間内に段
ボールケース束Ｃの搬入を検出しないと、再び上記の待
機状態に戻る。なお、この待機状態においては、前記の
ローラコンベヤ（111、121、122、141、142、151、15
2）はすべて停止される。

次に、この実施例の自動パレタイザ装置において、中央
制御装置30の演算部33により第７図（ａ）及び（ｂ）に
示すパターンが所定の平面パターンであり、平面パター
ンと、その積み上げ順が（ａ）（ｂ）の順である積上げ
パターンとに基づき最適パターンとして指定されたとし
て仮定し、このパターンのパレツト積みを行なうための
動作を簡単に説明する。このパターンにおいては補助整
列を行なう必要がないため、シーケンスプログラムも補
助整列部15の動作制御を省いてプログラムされている。

第７図（ａ）において、パレツトＰに積まれる第１層の
C₁、C₂、C₃で示す３つの各段ボールケース束はこの順序
で搬入コンベヤＱにより逐次搬入され、整形部11でそれ
ぞれ整形された後、配向部12を素通りして主整列部13へ
搬入される。第６センサPH₆によつて３つ目の段ボール
ケース束C₃の搬入が検出されると、主整列部14のクロス
コンベヤアセンブリ143が浮上し、３つの段ボールケー
ス束C₁、C₂、C₃を少なくとも次の段ボールケース束C₄の
搬入を許容する距離だけ同時に前方（パレタイザ装置20
の方向）へ移動させる。この間、第１層の４番目の段ボ
ールケース束C₄の配向部12への搬入が第３センサPH₃に
より検出されると、中央制御装置30のシーケンス制御部
34は、この段ボールケース束C₄を90゜左回転させるため
の指令を回転機構123に発し、５番目の段ボールケース
束C₅については90゜右回転の指令を発する。このように
して配向部12で向きを変えられたC₄,C₅の段ボールケー
ス束は逐次主整列部14へ搬入され、側に搬入されたC₁、
C₂、C₃の段ボールケース束の後方に並べられるが、５番
目の段ボールケース束C₅の搬入が第６センサPH₆により
検出されるのとほとんど同時にクロスコンベヤアセンブ
リ143が浮上して、C₄、C₅の段ボールケース束を先に並
べられているC₁、C₂、C₃と共にランニングローラ型パレ
タイザ21のランニングローラ・ユニツト（第３図の場合
と同様の機構）上に搬出する。この搬出が第７センサPH
₇により検出されると、ランニングローラ・ユニツトが
ほぼ半回転する。その間に前部の段ボールケース束C₁、
C₂、C₃がストツパ212に当接し、まず後部の段ボールケ
ース束C₄、C₅がパレツトＰ上に落下し、続いて段ボール
ケース束C₁、C₂、C₃が落下する。このようにして第１層
目の段ボールケース束C₁、C₂、C₃、C₄、C₅がパレツトＰ
上に載置されると、パレツトＰが１段降下する。

この間、第７図（ｂ）に示す第２層の５つの段ボールケ
ース束C₆、…、C₁₀も逐次この順序で搬入されるが、こ
の層の最初の段ボールケース束C₆はシーケンスプログラ
ムに従い回転機構123によつて90゜左回転させられ、同
様にC₇は90゜右回転させられて主整列部14へ搬入され
る。また、C₈、C₉、C₁₀で示す段ボールケース束はいず
れも180゜回転させられる。これらの第２層の段ボール
ケース束C₆、…、C₁₀は、主整列部14において、第１層
の場合と同様、第７図（ｂ）に示すパターンに従い整列
され、ランニングローラ型パレタイザ21に送られて、第
１層の段ボールケース束C₁、…、C₅の上に積まれる。こ
のように第１層目と第２層目との段ボールケース束Ｃの
パターンを変えることにより、積荷のバランスを保つこ
とができる。シーケンス制御部34は、この第１層目と第
２層に対する動作（第７図の段ボールケース束C₁からC
₁₀までの処理）を１制御動作サイクルとして、以後、積
段数設定部32により設定された積段数に達するまでサイ
クル動作を繰返す。

なお、第７図（ａ）の段ボールケース束C₁……C₅のそれ
ぞれの付け代を総て反対に向けたパターンや第７図
（ｂ）の場合も同様に付け代を反対に向けたパターンも
組み合せて１制御動作サイクルとしてもよい。

すなわち、中央制御装置30に記憶させておくことによ
り、１制御動作サイクルの組み合わせは任意に可能とな
る。

また、補助整列部15は、たとえば第８図に示すようなパ
ターンでパレツト積みする場合に、C₁C₂で示す段ボール
ケース束をいつたん第６図の矢印Ｆの方向に補助整列
し、同様に後続の段ボールケース束C₃、C₄、C₅および
C₆、C₇、C₈もそれぞれいつたん上記矢印Ｆの方向に１列
に補助整列してから、各列毎それぞれ逐次主整列部14へ
送り込むのに中央制御装置30からの指令により使用され
る。さらに、主整列部14のプツシヤ148は、たとえば第
９図に示すようなパターンにおいてＣ_ａ、Ｃ_ｂで示す２
つの段ボールケース束を距離ｄだけ押し戻すために用い
られる。

なお、パレタイザ装置20の構成は上記のような構成に限
定されるものではない。さらに、上記実施例において、
パターニング装置10およびパレタイザ装置20の一部に中
央制御装置30による制御下においてそれぞれの部分を制
御するローカル制御ループを設けた実施例が可能なこと
はもちろんである。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明したように、この発明の自動パレタイ
ザ装置によれば、段ボールケース束のように、平面形状
がロットごとに区々であるのみならず、付け代があるた
めに１つの束において厚さが一定でないものにおいて
も、効率よくかつ荷くずれをおこすことなくパレット積
みができる。またパレツト積み作業が完全に無人化され
て、この作業工程の高速運転が可能となり、延いては段
ボール工場全体の総合効率を著しく改善することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動パレタイザ装置の一実施例
の構成および各部の配置を示す一部をブロツク図とした
概略平面図、第２図は段ボールケースの形状を説明する
ための平面図、第３図は公知のランニングローラ型パレ
タイザの一例の概略側面図、第４図は上記実施例の整形
部の斜視図、第５図はその配向部の平面図、第６図はそ
の整列部およびパレタイザ装置の概略平面図、第７図
（ａ）および（ｂ）、第８図および第９図は、それぞれ
上記実施例によるパレツト積みパターンの一例を示す平
面図である。 10……パターニング装置、12……配向部、13……整列
部、14……主整列部、15……補助整列部、20……パレタ
イザ装置、21……ランニングローラ型パレタイザ、30…
…中央制御装置、31……寸法データ入力部、32……積段
数設定部、33……演算部、34……シーケンス制御部、15
8……主整列用プツシヤ、155……補助整列用プツシヤ、
Ｃ……段ボールケース束。

フロントページの続き (56)参考文献特開昭59−230922（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−67977（ＪＰ，Ａ) 特開昭51−129077（ＪＰ，Ａ) 実開昭53−39492（ＪＰ，Ｕ) 特公昭44−10166（ＪＰ，Ｂ１) 特公昭43−19135（ＪＰ，Ｂ１) 実公昭41−24015（ＪＰ，Ｙ１) 実公昭55−54666（ＪＰ，Ｙ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】段ボールケース束の向きを変えながら所定
の平面パターンに整列してパレット上に一層ずつ順次積
み上げるパレタイザ装置において；段ボールケース束の寸法データとパレットの寸法データ
とを比較してあらかじめ用意された多数の整列パターン
の中からパレットへの最大積載効率となる配列の所定の
平面パターンと、その平面パターンを維持しつつ付け代
の重なりによる積み上げ高さの不均一を防止する所定の
積み上げパターンとにより決定された最適パターンを選
択する演算部と；パレット上の積段数を設定するための積段数設定手段
と；上記最適パターンに応じたシーケンスプログラムと積段
数設定手段の設定データによりパレタイザ装置全体の動
作を制御するシーケンス制御部と；を有する中央制御装置を備えたことを特徴とする自動パ
レタイザ装置。