JPH0741983B2 - 無人搬送車における搬送物の案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送車と外部移送装置との間で搬送物が
移載されるにあたり、車両側における搬送物の案内装置
に関するものである。

［従来の技術］ 工場内の生産ラインにおいて無人台車はワークを搭載し
て所定の走行路上を走行し、所定の位置にまでワークを
搬送して、別のラインに引き渡すようにしている。

即ち、第５、６図に示すように、台車上面の載置部31に
は２列の搬送ローラ32が幅方向に列設され、台車が引渡
し地点に達すると、制御部にて駆動される車両内部の電
動モータにて搬送ローラ32が回転されるとともに、可動
ストッパ34が開放される。これと同時に、外部コンベヤ
も作動して、ローラ32の回転によって載置部31からコン
ベヤに搬送されたワークＷは同コンベヤを経て所定の位
置に回収される。

前記無人台車はコンベヤとの間でワークＷを移載するに
あたり、ワークＷの位置、姿勢がズレないように、各ロ
ーラ32列の外端部を覆うように載置部31の幅方向全体に
延びる一対のガイドレール33にてワークＷを案内し、車
両の幅方向に設けた固定ストッパ35にワークＷが当接し
たら可動ストッパ34を直立させてワークＷの幅方向への
移動をそれぞれ規制して台車が走行するようになってい
る。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、ガイドレール33は一定の距離だけ離間したも
のであり、これに対応する前後幅を備えたワークＷのみ
の案内が可能である。従って、前後幅の異なるワークの
搬送を行うには別の台車を用意する必要があり、汎用性
において改良の余地を残す。

この発明は上記した問題点を解決するためになされたも
のであり、その目的は大きさの異なる搬送物の搬送に使
用可能で汎用性に優れる無人搬送車における搬送物の移
送装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、請求項１に係る発明では、搬
送物を搭載して生産ラインを走行可能な無人搬送車の上
面に、同車両と外部移送装置との間で搬送物が移載され
る際、搬送物の移載方向と交差する方向への移動を規制
するべく搬送物の両側を案内する一対の案内手段を設け
た無人搬送車における搬送物の案内装置において、前記
案内手段を複数対設け、その対をなす案内手段間の離間
距離が搬送物の幅に応じて夫々異なる大きさとなるよう
に各案内手段を配置し、その対をなす案内手段間の離間
距離の大きい案内手段の内側に、対をなす案内手段間の
離間距離の小さい案内手段を配置し、内側に配置した案
内手段は外側に配置した案内手段に案内すべき搬送物が
移載された時、その搬送物に干渉しない高さに設けた。

又、請求項２に係る発明では、上記手段に加え、前記無
人搬送車の移載側に、搬送物を搭載している時は最も高
い位置に設けられた案内手段よりも高い位置に配置さ
れ、搬送物を移載する時は最も低い位置に設けられた案
内手段よりも低い位置に移動する可動ストッパを設け
た。

［作用］ 車両と外部移送装置との間で移載される異なる大きさの
搬送物は、車両の上面においてこれら搬送物の大きさに
応じて離間距離が異なる複数対の案内手段に、他の案内
手段に干渉しないように案内される。又、可動ストッパ
を設けた場合には、搬送物の大小に関係なく、搬送途中
の搬送物の移載側への落下を防止することが可能とな
る。

［実施例］ 以下、この発明を無人台車に具体化した一実施例を第１
〜４図に従って詳述する。

第３図において、工場内に設けた生産ラインにおいて、
作業起点に設けたベルトコンベヤにより無人台車Ｖには
ワークW1（W2）が移載された後、床面に敷設された電磁
誘導線を検知して走行する無人台車ＶがワークW1（W2）
を搬送し、回収点において同製品は台車Ｖからベルトコ
ンベヤに移載され、所定の箇所に回収される。

第1,2図に示すように前記無人台車Ｖの基台１上には載
置板２が固設され、さらに同載置板２の前後両端にはそ
れぞれ保護部材３が、側面チャンネル状をなす取付け部
材４を介して連結されている。前記取付け部材４内に
は、その内外両壁6a,6bに軸支された多数個の移載ロー
ラ５が台車Ｖの幅方向に列設され、これら移載ローラ５
の上部が取付け部材４の上部開口から露出している。そ
して、これら左右に並ぶ多数の移載ローラ５の列により
ワークW1を支持及び移載するための第１ローラ列７を構
成している。

前記両取付け部材４の内方にはそれぞれ、移載ローラ５
の外端部よりやや上方を、台車Ｖの幅方向ほぼ全体に延
びる棒材からなる案内手段としての案内レール８が設け
られている。そして、左右２つの第１のローラ列７上に
これらのほぼ全体を占める前後幅を有するワークW1がコ
ンベヤとの間で移載される時、両案内レール８によりガ
イドされ、ワークW1は移動方向、移動姿勢において正常
に保持されるとともに、台車Ｖの走行時におけるワーク
W1の前後方向へのガタつきを防止している。なお、この
案内レール８はその幅方向における移載側（第２図下
側）端部は外方に広がるよう下方に折曲げられ、又非移
載側端部は内外に変形されることなく、単に下方に折曲
げられて取付け部材４に固定されている。

前記両取付け部材４の各内方には、同じく側面チャンネ
ル状をなす第２の取付け部材９が載置板２上に固設さ
れ、前記移載ローラ５よりも低い位置で内外両壁10,11
に軸支された多数個の移載ローラ12が台車Ｖの幅方向に
列設され、これら移載ローラ12の上部が取付け部材９の
上部開口から露出している。前記移載ローラ12の外端に
は大径部12aが形成され、同大径部12aとローラ12の同径
状部分12bの周面との間にはテーパ状の拡径部14が形成
されている。そして、これら左右に並ぶ移載ローラ12の
列が第１のローラ列７よりも低い位置で、前記ワークW1
より小さなワークW2を支持及び移載するための第２のロ
ーラ列13を構成し、第１のローラ列７上にワークW1が移
載される時、同ワークW1の底面に第２のローラ列13が干
渉しないようになっている。また、左右の第２のローラ
列13上に、ローラ12の同径状部12b全体を覆う前後幅の
ワークW2がコンベヤとの間で移載される時、ローラ12の
拡径部14の列によりワークW2の姿勢、移動方向を正常に
保持するための案内手段が構成されている。なお、この
拡径部14は台車Ｖの走行時には、ワークW2を前後から押
さえ、これのガタつきを防止する。

また、前記第２のローラ列13の非移載側においてローラ
列13の延長線上には、載置板２から上方に突出する一対
の固定ストッパ15が設けられ、各ローラ列7,13に支持さ
れたワークW1,W2が基台１から非移載側に落下すること
を防止している。さらに、第２のローラ列13の移載側に
おいて、ローラ列13の延長線の中間には可動ストッパ16
が載置板２に対して上下に回動可能に軸支され、載置板
２上において同ストッパ16よりも非移載側に設けた電動
シリンダ17のロッドが同ストッパ16に連結されている。
そして、同電動シリンダ17は伸長時にはストッパ16が直
立状態に保持されてワークW1,W2が基台１から移載側に
落下することを防止するとともに、収縮時には前方に回
動されてワークW1,W2の通過路から退避される。

第４図に示すように、地上局のホストコンピュータ18は
台車Ｖが生産ラインの作業起点及び回収点に達すると、
光通信器30を介して車両のコントローラ19に指令信号を
出力し、この指令信号に従ってコントローラ19は各移載
ローラ5,12を回転させるための電動モータＭを駆動する
とともに、伸長状態にある電動シリンダ17を収縮させ
る。また、ホストコンピュータ18は台車Ｖの走行時には
コントローラ19を介して運動シリンダ17を伸長させた状
態に保持する。

前記台車Ｖが作業起点又は回収点に達すると、ホストコ
ンピュータ18からの指令によりベルトコンベヤが運動を
開始する。この時、電動シリンダ17の収縮により可動ス
トッパ16が回動され、例えば作業起点においてベルトコ
ンベヤから台車Ｖ側へワークW1が搬送されると、ワーク
W1は外方に広がる両案内レール８内に進入し、これ案内
レール８により移動方向がずれることなく、かつ姿勢の
ゆがみが防止されながら第１ローラ列７上に移載され、
移載ローラ５の回転により固定ストッパ15に当接するま
では非移載側に移動される。そして、ホストコンピュー
タ18からの指令により電動シリンダ17が伸長され、可動
ストッパ16が直立保持されてワークW1の移載側への落下
を防止しつつ台車Ｖが走行を開始する。

また、ベルトコンベヤから台車Ｖに小さなワークW2が搬
送された時は、ワークW2はその前後両端がローラ12の拡
径部14にて所定方向に指向するように制御され、姿勢の
ゆがみも回避されつつローラ12の回転により第２のロー
ラ列13上に移載される。

なお、回収点においては、モータＭは前記とは逆方向に
回転駆動され、これに伴って逆転する移載ローラ5,12に
よりワークW1,W2が車両から退避位置にある回動ストッ
パ16上方を通過して、コンベヤに送られる。

前記したように本実施例においては、載置板２の前後に
それぞれ左右に離間した一対の第１のローラ列７を設
け、両第１のローラ列７の内側において、これより低い
位置にやはり互いに離間した第２のローラ列13を設け
た。そして、大きなワークW1を台車Ｖとコンベヤとの間
で移載する時には、同ワークW1の前後幅と離間幅がほぼ
一致する案内レール８にて案内しつつ、第２のローラ列
13に干渉させないように移送する構成とした。また、ワ
ークW1に代わってこれより小さいワークW2を搬送する時
には、同ワークW2の前後幅とほぼ一致する広さを占める
第２のローラ列13上において、同ローラ列13を構成する
ローラ12の拡径部14にてワークW2を案内する構成とし
た。

このため、同一の台車Ｖを使用して、大きさの異なる２
つのワークW1,W2をコンベヤとの間で移載することが可
能となり、ワークW1,W2の大きさに応じて台車Ｖを用意
する必要がない。

また、台車Ｖの走行時において、第１のローラ列７上に
支持されたワークW1はその前後両壁が対向する案内レー
ル８より、またワークW2はそれぞれ前後両端がローラ12
の拡径部14に押さえられることにより、前後へのガタつ
きは防止される。これによりワークW1,W2は共に台車Ｖ
の走行時に安定した状態で保持される。

なお、この発明は前記した実施例に拘束されるものでは
なく、例えば前記した案内レール８、ローラ12の拡径部
14にて構成される案内手段を３対以上設ける等、この発
明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の変更は無論
可能である。

［発明の効果］ 以上詳述したように、請求項１に係る発明によれば、大
きさの異なる搬送物の移載を行い得るとともに車両走行
時には搬送物を安定した状態で保持することができる。

又、請求項２に係る発明によれば、上記効果に加え、搬
送物の大小に関係なく、搬送途中の搬送物の移載側への
落下を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明における無人搬送車を示す側面図、第
２図はその平面図、第３図は電気的構成を示すブロック
回路図、第４図は生産ラインにおける無人搬送車の状態
を示す説明図、第５図は従来の無人搬送車を示す側面
図、第６図は第５図の平面図である。 搬送物としてのワークW1,W2、案内手段としての案内レ
ール８及び拡径部14・可動ストッパ16。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送物を搭載して生産ラインを走行可能な
   無人搬送車の上面に、同車両と外部移送装置との間で搬
   送物が移載される際、搬送物の移載方向と交差する方向
   への移動を規制するべく搬送物の両側を案内する一対の
   案内手段を設けた無人搬送車における搬送物の案内装置
   において、 前記案内手段を複数対設け、その対をなす案内手段間の
   離間距離が搬送物の幅に応じて夫々異なる大きさとなる
   ように各案内手段を配置し、その対をなす案内手段間の
   離間距離の大きい案内手段の内側に、対をなす案内手段
   間の離間距離の小さい案内手段を配置し、内側に配置し
   た案内手段は外側に配置した案内手段に案内すべき搬送
   物が移載された時、その搬送物に干渉しない高さに設け
   てなる無人搬送車における搬送物の案内装置。
2. 【請求項２】前記無人搬送車の移載側には、搬送物を搭
   載している時は最も高い位置に設けられた案内手段より
   も高い位置に配置され、搬送物を移載する時は最も低い
   位置に設けられた案内手段よりも低い位置に移動する可
   動ストッパを設けた請求項１に記載の無人搬送車におけ
   る搬送物の案内装置。