JPH0742027B2 - 薄板材の積出し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、たとえば薄板鋼板をプレス成形した後の薄板
材を次工程に搬送するための薄板材の積出し装置に関す
る。

（２）従来の技術 従来、かかる装置では、薄板材に形成された穴を利用し
て薄板材をフックに吊下げて搬出するか、あるいはパレ
ットに薄板材を積層して搬出するようにしている。

（３）発明が解決しようとする問題点 ところが、上記従来のものでは、薄板材同志が接触した
り、積層時に落下して衝突したり、あるいは表面に塵が
付着したりして、薄板材の表面に傷が生じることがあっ
た。

本発明は、かかる従来の問題を解決すべくなされたもの
であり、搬出時の傷の発生を防止するようにした薄板材
の積出し装置を提供することを目的とする。

B.発明の構成 （１）問題点を解決するための手段 本発明によれば、上面に可撓性毛状突起を有する底板
と、外周に可撓性毛状突起を有して底板の上方に水平に
配置される支持棒とを有するとともに支持棒の一端およ
び底板間が薄板材の挿脱のために開放されている搬送具
が、水平姿勢で薄板材が載置された積込み位置側に支持
棒の一端を配置して、該積込み位置の側方を移動可能に
配置され、積込み位置の上方には、前記支持棒の長手方
向と平行に延びるガイドレールが固定配置され、ガイド
レールの長手方向と直角な水平軸線まわりに回動可能な
回動アームの先端に、薄板材を着脱自在に保持し得るフ
ィンガが、回動アームの回動軸線と平行な軸線まわりに
回動可能に設けられて成るロボットが、薄板材を積込み
位置の水平姿勢から搬送具に挿入する際の傾斜姿勢を経
て搬送具への積込み時の鉛直姿勢へと姿勢変換しながら
搬送具に積込むべく、前記ガイドレールに沿って移動可
能に配設される。

（２）作用 搬送具が積込み位置に対応する位置で待機しているとき
に、ロボットはフィンガおよび回動アームを作動させな
がらガイドレールに沿って搬送具側に移動し、積込み位
置にあった薄板材はフィンガで保持されるとともにその
姿勢を水平姿勢から傾斜姿勢を経て鉛直姿勢へと順次変
換し、搬送具の上下の毛状突起に接触することなく搬送
具内に挿入され、最終的な鉛直姿勢で上下の毛状突起に
支持された状態でフィンガによる保持状態が解除され
る。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明する
と、先ず第１図および第２図において、連続プレス機１
でプレス成形された薄板材としてのプレス成形部品２
は、払出し位置P1に払出され、この払出し位置P1から積
換え位置P2を経て積込み位置P3へと順次搬送される。積
込み位置P3に達したプレス成形部品２は、ロボット３に
より搬出装置４へと積込まれて搬出されるが、一部のプ
レス成形部品２は積込み位置P3から抜取り検査用コンベ
ア５へと抜き取られる。

連続プレス機１には、板素材２′の搬送方向６に沿って
複数の加工ステーションSa,Sbが等間隔に設定されてお
り、各加工ステーションSa,Sbには協働して板素材２′
をプレス加工する３ための下型7a,7bおよび上型8a,8bが
それぞれ配設される。各上型8a,8bは支持架台９で昇降
可能に支承された昇降台10に固定される。

この連続プレス機１には、板素材２′を加工ステーショ
ンSa,Sbに順次搬送するための搬送手段11が付設され
る。該搬送手段11は、各加工ステーションSa,Sbの両側
で搬送方向６と平行に配置された一対のトランスファー
バー12と、両トランスファーバー12間にわたって架設さ
れる複数のアーム13と、板素材２′およびプレス成形部
品２を着脱可能に保持するために各アーム13に設けられ
るハンドリング機構14とを備える。

かかる搬送手段11は、下型7a,7bおよび上型8a,8bによる
プレス加工時には、アーム13およびハンドリング機構14
を各ステーションSa,Sb間に待機せしめ、上型8a,8bの上
昇時には、隣接する加工Sa,Sb間にわたっ板素材２′を
順次搬送することができる。また搬送方向６に沿う最前
端の加工ステーションSbでプレス成形されたプレス成形
部品２は、各加工ステーションSa,Sb間と同一間隔で加
工ステーションSbの前方に設定された払出し位置P1に搬
送手段11によって払出される。

搬出手段４は、前記搬送方向６に沿う連続プレス機１の
前方位置で搬送方向６と直交する方向に延設されてお
り、この搬出装置４に連続プレス機１側で近接した側方
位置には積込み位置P3が設定される。払出し位置P1およ
び積込み位置P3は、前記搬送方向６に沿う一直線上に設
定されており、払出し位置P1および積込み位置P3間の中
央部には積換え位置P2が設定される。

プレス成形部品２を載置して払出し位置P1および積換え
位置P2間を移動可能な第１パレット15と、プレス成形部
品２を載置して積換え位置P2および積込み位置P3間を移
動可能な第２パレット16とが、相互に連動すべく連結部
材17で一体的に連結される。これらのパレット15,16
は、連続プレス機１から一対のプレス成形部品２が並列
して払出されるの応じて一対のプレス成形部品２を並列
して載置し得るように形成される。

連結部材17は、払出し位置P1および積換え位置P2間、な
らびに積換え位置P2および積込み位置P3間に両端を配置
して往復走行可能なコンベア18に連結されており、該コ
ンベア18は、上部が開放した箱状の枠体19に支持され
る。この枠体19は支持脚20を介して床面に支持されてお
り、各パレット15,16の高さは、連続プレス機１におけ
る下型7a,7bと同一レベルに定められる。枠体19内の下
部にはコンベア18に連結された正逆転可能なモータ21が
収容、固定される。

コンベア18を往復駆動することにより、両パレット15,1
6は連動して往復移動し、第１パレット15が払出し位置P
1にあるときには、第２パレット16が積換え位置P2にあ
り、また第１パレット15が積換え位置P2にあるときには
第２パレット16が積込み位置P3にある。

積込み位置P3には、支持枠22が配設されており、積換え
位置P2の第１パレット15あるいは第２パレット16の上方
に位置するようにして支持枠22から延設された腕部23の
先端には昇降手段24が配設される。

昇降手段24は、鉛直軸線を有して腕部23の先端に固定、
支持される昇降シリンダ25と、該昇降シリンダ25に連結
される昇降体26と、プレス成形部品を着脱可能に保持す
べく、昇降体26に設けられる複数の吸盤27とを備える。

この昇降手段24によれば、払出し位置P1から積換え位置
P2に移動して来た第１パレット15上からプレス成形部品
２を持上げるとともに、空の状態で積込み位置P3から積
換え位置P2に移動して来た第２パレット16上にプレス成
形部品２を降下して載置することができる。

積込み位置P3にあるときの第２パレット16の下方位置に
は、搬送方向６と直交する方向に延びるようにして抜取
り検査用コンベア５が配設される。

第３図および第４図を併せて参照して、支持枠22の上部
には、搬送方向６と平行に延びる一対のガイドレール28
が固設されており、これらのガイドレール28に沿う往復
移動を可能にしてロボット３が配設される。

ロボット３は、一対のガイドレール28に沿って移動可能
な移動体29と、該移動体29から垂下した支持腕30に基端
部が回動可能に支承された回動アーム31と、プレス成形
部品２を着脱可能に保持すべく回動アーム31の先端で回
動可能に支承されたフィンガ32とを備える。

支持部30の下端には、搬送方向６と直交する水平な第１
回動軸33を介して回動アーム31の基端が支承され、回動
アーム31の先端には第１回動軸33と平行にして回動アー
ム31の両側に延びる第２回動軸34が回動自在に支承され
る。この第２回動軸34の軸方向両端にフィンガ32がそれ
ぞれ設けられており、各フィンガ32にはプレス成形部品
２を着脱可能に保持するための複数の吸盤35が設けられ
る。

移動体29には、ガイドレール28に沿って走行するための
正逆転可能な走行用モータ36が付設され、支持部30の下
端には、回動アーム31を回動駆動するための正逆転可能
な回動用モータ37が付設される。第２回動軸34の長手方
向中間部には、上方に延びるレバー38が固設されてお
り、このレバー38の先端には、回動アーム31の上方で長
手方向に往復移動可能にして回動アーム31の基端側に延
びる駆動ロッド39の一端が連結される。また回動アーム
31の基端には駆動ロッド39の他端に連結されるロッド駆
動用モータ40が配設される。該ロッド駆動用モータ40は
駆動ロッド39をその長手方向に往復駆動するこができ、
それに応じてフィンガ32で保持されているプレス成形部
品２の姿勢が変化する。すなわち、フィンガ32がプレス
成形部品２を水平姿勢で保持しているときに、駆動ロッ
ド39を回動アーム31の基端側に変位させると、プレス成
形部品２は、第３図の二点鎖線で示すように、水平姿勢
から傾斜姿勢へと変化し、さらに傾斜姿勢から鉛直姿勢
へと変化する。

かかるロボット３は、積込み位置P3に搬送されて来たプ
レス成形部品２を搬出装置４に積込んだり、抜取り検査
用コンベア５上に降下させたりする働きをするものであ
り、各モータ36,37,40は予め設定されたプログラムに従
って作動する。

搬出装置４は、搬出コンベア41と、その搬出コンベア41
上に載せられる複数の搬送具42とを備える。

搬出コンベア41は、搬送方向６と直交する方向すなわち
抜取り検査用コンベア５と平行な方向に延び、床面に固
定した架台43上に支持される。この搬出コンベア41は、
稼動時には搬出方向44に向けて常時駆動される。

第５図において、搬送具42は、底板45と、その底板45の
一端に直角に立設された側板46と、底板45の上方で水平
に配置されるべく側板46の上部に固定される複数の支持
棒47とを備え、底板45および支持棒47間の間隔は、鉛直
姿勢にしたプレス成形部品２を底板45および支持棒47間
に挿入し得る程度に定められる。

底板45の上面には無数の毛状突起48を有するマット49が
接着される。このマット49は、ゴムや合成樹脂などの可
撓性材料により形成されており、したがって毛状突起48
も可撓性を有する。しかも各毛状突起48の突出量は比較
的短く設定される。

支持棒47は、可撓性を有する材料たとえばゴムや合成樹
脂から成る被覆管50で被覆されており、この被覆管50の
外周面には、突出量を比較的大とした無数の毛状突起51
が放射状に一体に突設される。

また側板47の上部に係合フック52が固設されており、こ
の係合フック52により搬送具42を搬出コンベア41から吊
上げたり、搬出コンベア41上に吊り降したりすることが
可能となる。

かかる搬送具42では、支持棒47の先端と底板45との間か
らプレス成形部品２の挿脱が行なわれるものであり、プ
レス成形部品２を収容していない空の搬送具42は、搬出
方向44に沿って積込み位置P3よりも後方側で、支持棒47
の先端を積込み位置P3側にして搬出コンベア41上に載置
される。しかも積込み位置P3に対応する位置では、一対
の搬送具42の位置を定めるために搬出方向44に沿う前端
で搬送具42に係合し得る位置決めストッパ53が、係合位
置と係合を解除する位置との間で移動可能にして配設さ
れる。また位置決めストッパ53で移動を規制されたとき
に、搬出コンベア41から搬送具42を持上げて固定するた
めのシリンダ54が架台43に支持、固定される。

また、積込み位置P3よりも搬出方向44に沿う後方側に
も、積込み位置P3に対応させて一対の搬送具42を位置決
め固定したときに、搬出コンベア41の走行に応じて後続
の搬送具42が走行して衝突することを避けるために、前
記位置決めストッパ53およびシリンダ54が搬出方向44に
沿って間隔をあけて配設される。

次に、この実施例の作用について説明すると、板素材
２′は連続プレス成形機１の各加工ステーションSa,Sb
で順次プレス加工され、最後の加工ステーションSbで加
工された後の一対のプレス成形部品２は、搬送手段11に
より並列して払出し位置P1に払出される。

このとき、空の第１パレット15は払出し位置P1で待機し
ており、搬送手段11で払出された一対のプレス成形部品
２は第１パレット15上に載置される。プレス成形部品２
を載せた第１パレット15は、払出し位置P1から積換え位
置P2へと移動し、この積換え位置P2では昇降手段24によ
り第１パレット15上からプレス成形部品２が持上げられ
る。次いで、第１パレット15は、次に払出されて来るプ
レス成形部品２を受取るため払出し位置P1へと戻り、そ
れに応じて第２パレット16が積換え位置P2へと移動して
来る。

第２パレット16が積換え位置P2に移動して来ると、昇降
手段24は降下作動し、持上げていたプレス成形部品２を
第２パレット16上に載置する。すなわち、プレス成形部
品２は、積換え位置P2で第１パレット15から第２パレッ
ト16へと積換えられることになる。

プレス成形部品２を載置した第２パレット16は積換え位
置P2から積込み位置P3へと移動するが、このとき、新た
に払出されたプレス成形部品２を載置した第１パレット
15が払出し位置P1から積換え位置P2へと移動する。

一方、搬出装置４においては、位置決めストッパ53で移
動を制限された一対の搬送具42が、シリンダ54で持上げ
られることにより、搬出コンベア41の走行に拘らず積込
み位置P3に対応する位置で並列に位置決め固定されてお
り、後続の各搬送具42も同様にして位置決め固定され
る。

このように一対の搬送具42が積込み位置P1に対応して固
定、位置決めされている状態でロボット３が作動し、第
２パレット16上にあるプレス成形部品２がフィンガ32の
吸盤35で吸着、保持されるとともに、回動アーム31の回
動に応じて第２パレット16から持上げられる。したがっ
て第２パレット16が積込み位置P3から積換え位置P2へと
移動するときには、第２パレット16上にプレス成形部品
２は載っていない。

第２パレット16から持上げられたプレス成形部品２は、
フィンガ32の回動に応じて水平姿勢から傾斜姿勢へと姿
勢変換し、ロボット３はガイドレール28に沿って搬送具
42側に移動する。これにより、プレス成形部品２は傾斜
姿勢のままで搬送具42の底板45および支持棒47間に挿入
され、したがって毛状突起48,51に接触しないままでプ
レス成形部品２が挿入されていく。

プレス成形部品２が支持棒47および底板45間で所定位置
まで挿入されたときにフィンガ32がさらに回動し、プレ
ス成形部品２が鉛直姿勢となる。この鉛直姿勢への姿勢
変換に応じて、支持棒47側の毛状突起51間にプレス成形
部品２の端縁が係合し、底板45の毛状突起48にもプレス
成形部品２の端縁が係合する。これにより鉛直姿勢とな
ったプレス成形部品２の下縁が毛状突起48に係合して滑
り止めが果たされ、上縁が毛状突起51に係合して鉛直姿
勢が安定的に保たれる。

このような手順を繰返すことにより、積込み位置P3に対
応した位置にある搬送具42には複数のプレス成形部品２
が相互に間隔あけた鉛直姿勢で順次積込まれる。しかも
各プレス成形部品２の鉛直姿勢は安定的に保持されてい
るので、各プレス成形部品２が相互に接触して損傷する
ことはない。

所定量のプレス成形部品２を搬送具42に積込んだときに
は、位置決めストッパ53との係合を解除するとともにシ
リンダ54を作動して搬送具42を搬出コンベア41上に降下
させる。これにより搬出コンベア41の走行に応じて、プ
レス成形部品２を積込んだ搬送具42が搬出され、空の搬
送具42が積込み位置P3に対応する位置にもたらされる。

ところで、一部のプレス成形部品２を抜取り検査する際
には、積込み位置P3で第２パレット16上からロボット３
で持上げたプレス成形部品２を、第２パレット16が積込
み位置P3から積換え位置P2へと移動したときに、抜取り
検査用コンベア５上に降下させる。そうすると、抜取り
検査用コンベア５の走行に応じて、プレス成形部品２が
積込み位置P3から外方に抜き取られる。

C.発明の効果 以上のように本発明によれば、上面に可撓性毛状突起を
有する底板と、外周に可撓性毛状突起を有して底板の上
方に水平に配置される支持棒とを有するとともに支持棒
の一端および底板間が薄板材の挿脱のために開放されて
いる搬送具が、水平姿勢で薄板材が載置された積込み位
置側に支持棒の一端を配置して、該積込み位置の側方を
移動可能に配置され、積込み位置の上方には、前記支持
棒の長手方向と平行に延びるガイドレールが固定配置さ
れ、ガイドレールの長手方向と直角な水平軸線まわりに
回動可能な回動アームの先端に、薄板材を着脱自在に保
持し得るフィンガが、回動アームの回動軸線と平行な軸
線まわりに回動可能に設けられて成るロボットが、薄板
材を積込み位置の水平姿勢から搬送具に挿入する際の傾
斜姿勢を経て搬送具への積込み時の鉛直姿勢へと姿勢変
換しながら搬送具に積込むべく、前記ガイドレールに沿
って移動可能に配設されるので、薄板材を相互の接触を
避けながら搬送具に鉛直姿勢で積込むことができて損傷
を防止することができ、しかもロボットで能率良く積込
み作業を行なうことができる

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は全
体縦断側面図、第２図は第１図の平面図、第３図は第１
図の要部拡大縦断側面図、第４図は第３図のIV-IV線断
面図、第５図は搬送具の部分拡大縦断側面図である。 ２……薄板材としてのプレス成形部品、３……ロボッ
ト、28……ガイドレール、31……回動アーム、32……フ
ィンガ、42……搬送具、45……底板、47……支持棒、4
8,51……毛状突起、P3……積込み位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】上面に可撓性毛状突起を有する底板と、外
   周に可撓性毛状突起を有して底板の上方に水平に配置さ
   れる支持棒とを有するとともに支持棒の一端および底板
   間が薄板材の挿脱のために開放されている搬送具が、水
   平姿勢で薄板材が載置された積込み位置側に支持棒の一
   端を配置して、該積込み位置の側方を移動可能に配置さ
   れ、積込み位置の上方には、前記支持棒の長手方向と平
   行に延びるガイドレールが固定配置され、ガイドレール
   の長手方向と直角な水平軸線まわりに回動可能な回動ア
   ームの先端に、薄板材を着脱自在に保持し得るフィンガ
   が、回動アームの回動軸線と平行な軸線まわりに回動可
   能に設けられて成るロボットが、薄板材を積込み位置の
   水平姿勢から搬送具に挿入する際の傾斜姿勢を経て搬送
   具への積込み時の鉛直姿勢へと姿勢変換しながら搬送具
   に積込むべく、前記ガイドレールに沿って移動可能に配
   設されることを特徴とする薄板材の積出し装置。