JPH0744235A - 無人搬送車の運行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車（ＡＧＶ）数が増加しても搬送効
率を悪化させることなく、かつ各ＡＧＶに均等な負荷を
与えて搬送効率を向上させることができるＡＧＶの運行
制御方法を提供する。 【構成】 総ブロック数より小さい数のＡＧＶが配置さ
れる。各ブロックの負荷はＡＧＶ１台分未満に設定され
るため、ＡＧＶ１台のみで搬送要求に応えることができ
る。そして、ＡＧＶが在席していないブロックで搬送要
求が生じた場合には、他のブロックで搬送処理が終了
し、待機状態にあるＡＧＶが優先的に当該ブロックに搬
送されてくる。負荷が低いブロックのＡＧＶは負荷の高
いブロックのＡＧＶより早く搬送処理が終了して待機状
態となるため、搬送要求が生じたブロックには、負荷の
低いブロックのＡＧＶが優先的に搬送されてくる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車等の組立搬送シス
テムに用いられる無人搬送車の運行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場内に走行路線を設定し、この走行路
線に従って無人搬送車（以下、ＡＧＶという）を走行さ
せて物品の無人搬送を実施する無人搬送システムは近
年、自動車の組立等に多用されつつある。

【０００３】無人搬送システムでは、ＡＧＶを搬送を必
要とする各位置、すなわち各ステーション間でいかに効
率的に走行させるかが重要な課題となっている。例え
ば、特開昭６０−３９２１０号公報では、無人搬送シス
テムの制御点数、またはＡＧＶ数の増加時における衝突
等を防止すべく、中央制御装置にＡＧＶの走行する幹線
搬送路及び支線搬送路の分岐部並びにその前後の搬送路
上の走行を制御するブロック制御装置を設け、制御機能
を分担する構成が開示されている。この従来装置では、
ブロック制御装置がＡＧＶ番号を読み取る読取装置から
の信号と、予め記憶されているＡＧＶ番号に基づき、分
岐装置の動作制御を行うものであり、ブロック制御装置
は分岐装置とその前後の搬送路のみを独立に制御して中
央制御装置の負担を軽減している。これにより、ステー
ション及びＡＧＶが増加しても、それに伴う中央処理装
置の処理プログラムは搬送路決定プログラムの変更のみ
でよく、プログラムの処理時間の増大による入力遅れや
出力遅れを防止して確実な搬送を行うものである。

【０００４】また、特開平２−２４７０６号公報や特開
平３−１６６０２７号公報では、走行路を複数のブロッ
クに分割し、１つのブロックに２台以上のＡＧＶが在席
しないように制御するシステムが提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開昭６０−３９２１０号公報では、中央処理装置の処理
プログラムは増大しないものの、ブロック制御装置の処
理プログラムはＡＧＶの増加とともに増大し、制御が複
雑となる問題がある。また、ＡＧＶ数の増大に伴うＡＧ
Ｖの待機時間の増大は、搬送効率を悪化させる要因とも
なる。

【０００６】また、上記特開平２−２４７０６号公報や
特開平３−１６６０２７号公報では、ブロック分割方法
によりＡＧＶの負荷状況に差が生じ、各ＡＧＶに均等の
負荷を与えるためのブロック分けが困難である問題があ
る。さらに、生産条件が変動した場合には、その都度最
適なブロック分けを行わなければならない問題がある。

【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、ＡＧＶ数が増加しても搬送効率を
悪化させることなく、かつ各ＡＧＶに均等な負荷を与え
て搬送効率を向上させることができるＡＧＶの運行制御
方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は搬送エリア内に設けられた複数のステーシ
ョン間を搬送要求に従って自走し、与えられた負荷量を
搬送するＡＧＶの運行制御方法であって、搬送エリアを
ＡＧＶの負荷が１台分未満となる複数のブロックに分割
し、総ブロック数未満のＡＧＶを搬送エリアに配置し、
１のブロックには１台のみのＡＧＶを配置するととも
に、ＡＧＶの配置されていないブロックで搬送要求が生
じた場合に、他のブロックで既に搬送を終了し待機状態
にあるＡＧＶを優先的に呼び出して当該ブロックの搬送
処理を行わせることを特徴とする。

【０００９】

【作用】本発明では、従来のように１つのブロックに１
台のＡＧＶではなく、総ブロック数より小さい数のＡＧ
Ｖが配置される。各ブロックの負荷はＡＧＶ１台分未満
に設定されるため、ＡＧＶ１台のみで搬送要求に応える
ことができる。そして、ＡＧＶが在席していないブロッ
クで搬送要求が生じた場合には、他のブロックで搬送処
理が終了し、待機状態にあるＡＧＶが優先的に当該ブロ
ックに搬送されてくる。負荷が低いブロックのＡＧＶは
負荷の高いブロックのＡＧＶより早く搬送処理が終了し
て待機状態となるため、搬送要求が生じたブロックに
は、負荷の低いブロックのＡＧＶが優先的に搬送されて
くることになる。このように、無駄な待機状態をつくら
ずにＡＧＶを稼働させるので、ＡＧＶ数が増加しても搬
送効率の低下を招くことはない。

【００１０】また、ある負荷のブロックで搬送処理が終
了して待機状態となると、搬送要求が生じた他の負荷の
ブロックへ順次搬送されていくため、各ＡＧＶ間の負荷
状況はほぼ均等なものとなり、搬送効率を向上させるこ
とができる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明の好適な実施
例について説明する。

【００１２】図１には本実施例における搬送エリアのブ
ロック分割概念図が示されている。搬送エリアには複数
のステーション及び各ステーション間を結ぶ走行路が敷
設されており、図１では搬送エリアを３ブロックに分割
した場合が示されている。そして、各ブロック（１ブロ
ック、２ブロック、３ブロックという）の負荷は、ＡＧ
Ｖ１台分未満となるように設定されており、例えば１ブ
ロック０．６台、２ブロック０．７台、３ブロック０．
５台の如くである。そして、ＡＧＶは総ブロック数（３
個）未満の２台が配置され、各ブロックには１台のＡＧ
Ｖのみが在席するようにして２台のＡＧＶで搬送エリア
の全ての搬送要求に応えるものであり、各ＡＧＶの負荷
状況が均等となるように、かつ高搬送効率を有するよう
に運行制御される。実際の運行制御方法に関しては後述
する。

【００１３】図２には本実施例のＡＧＶ制御方法が適用
されるＡＧＶ搬送システムの概略構成が示されている。
各ステーションはＡＧＶ通信部１２とＡＧＶ行先指示盤
１４を含んで構成され、ＡＧＶ行先指示盤１４は他のス
テーション、あるいは他のブロックのステーションと信
号を送受してＡＧＶ通信部１２を介してＡＧＶ１０に制
御信号を送信しＡＧＶの行き先を指示する。図３にはＡ
ＧＶ行先指示盤１４の構成が示されている。すなわち、
ＡＧＶ行先指示盤１４は搬送要求送受信部１４ａ、制御
部１４ｂ、及びＡＧＶ行先指示格納部１４ｃを含んで構
成される。搬送要求送受信部１４ａはブロック内のステ
ーションＳＴからの搬送要求を受信する。そして、受信
した搬送要求を要求順にＡＧＶ行先指示格納部１４ｃに
格納する。図４にはこのようにして搬送要求が格納され
たＡＧＶ行先指示格納部１４ｃの格納内容（テーブル）
の一例が示されている。なお、図４において、ＳＴ１，
ＳＴ２は同一ブロック内の各ステーションからの搬送要
求であり、２ブロックは他のブロックのステーションか
らの搬送要求である。

【００１４】ＡＧＶ１０がホームステーションに来る
と、制御部１４ｂはＡＧＶ行先指示格納部１４ｃにアク
セスして次の搬送先を読み出し、ＡＧＶ通信部１２に供
給するとともに、制御部１４ｂは読み出した搬送先内容
をテーブルから消去する。図５には読み出された搬送先
が消去されたテーブルが示されており、次の搬送先がＳ
Ｔ８からＳＴ２に変更されることを意味している。そし
て、ＡＧＶ１２は供給された搬送先情報（ＳＴ８への搬
送）をＡＧＶ１０に送信して行先を指示する。

【００１５】一方、搬送要求送受信部１４ａがブロック
内のステーションから搬送要求を受けた際にブロック内
にＡＧＶが存在しない場合には、搬送要求送受信部１４
ａは他の全ブロックにＡＧＶ配車要求を送信する。そし
て、ＡＧＶの配車要求をうけた他のブロック内のステー
ションは、そのＡＧＶ行先指示格納部１４ｃに配車要求
を書き込んで、配車要求を行ったブロックへの搬送に備
える。図１の例に沿って説明すると、３ブロック内のス
テーションから搬送要求を受けた場合、ＡＧＶが存在し
ないので、搬送要求送受信部１４ａは１ブロック及び２
ブロックにＡＧＶ配車要求を送信する。ＡＧＶ配車要求
をうけた１ブロック及び２ブロックのステーションは、
それぞれＡＧＶ行先指示格納部１４ｃに配車要求を書き
込む。ここで、１ブロックの負荷は０．６台分、２ブロ
ックの負荷は０．７台分であるので、１ブロックのＡＧ
Ｖが２ブロックのＡＧＶより早く搬送を終え、待機中と
なる可能性が高い。そこで、１ブロックのＡＧＶがこの
配車要求に応えて３ブロックに搬送され、同時に１ブロ
ックのステーションはＡＧＶを配送した旨の情報を３ブ
ロックのステーションに送信する。そして、ＡＧＶ配送
報告を受領した３ブロックのステーションは、他のブロ
ック（この場合は１，２ブロック）に対し、ＡＧＶ行先
指示格納部１４ｂに格納されている配車要求をクリアす
るよう各ブロックに送信する。

【００１６】このように、あるブロックで搬送要求が生
じ、しかも当該ブロックにＡＧＶが存在しない場合に
は、他のブロックに配車要求が行われ、待機中のＡＧＶ
が当該ブロックに搬送されるため、負荷状況の低いＡＧ
Ｖから順次他のブロックに搬送されるため、各ＡＧＶは
ほぼ均等の負荷状況が得られることになる。図１の場合
には、２台のＡＧＶで全負荷（０．５台＋０．６台＋
０．７台）を処理するため、１台のＡＧＶ当たり（０．
５台＋０．６台＋０．７台）／２＝０．９となり、９０
％の負荷状況となる。

【００１７】図４乃至図５には本実施例のＡＧＶ運行制
御方法の処理フローチャートが示されている。

【００１８】図４はＡＧＶがあるブロックのホームステ
ーションに到着した場合の処理である。ＡＧＶが到着す
ると、まず制御部１４ｂがＡＧＶ行先指示格納部１４ａ
にアクセスする（Ｓ１０１）。そして、テーブルに搬送
要求が格納されているか否かを判定し（Ｓ１０２）、搬
送要求がない場合にはＡＧＶに待機指示を送る（Ｓ１０
３）。一方、搬送要求が格納されている場合には、搬送
要求先が同一ブロック内か否かが判定される（Ｓ１０
４）。同一ブロック内である場合には、ＡＧＶへルート
を指示し（Ｓ１０５）、さらにＡＧＶへ出発指示する
（Ｓ１０６）。また、搬送要求先が同一ブロックでない
場合には、呼出ステーションへＡＧＶを配送する旨の配
送報告を送信し（Ｓ１０７）、ＡＧＶへルート指示して
（Ｓ１０８）他のブロックへの出発指示を行う（Ｓ１０
９）。このようにして、ホームステーションに到着した
ＡＧＶは同一ブロック内の他のステーションへ、あるい
は、他のブロックへ搬送され、あるいはホームステーシ
ョンで次の搬送要求を受け取るまで待機する。

【００１９】図５はあるブロックのステーションで搬送
要求が生じた場合の処理である。搬送要求が生じると、
まず、同じブロック内にＡＧＶが存在するか否かが判定
される（Ｓ２０１）。同一ブロックに存在する場合に
は、ＡＧＶ行先指示格納部１４ｃに搬送要求を書き込む
（Ｓ２０２）（図４、図５参照）。一方、ブロック内に
ＡＧＶが存在しない場合には、他ステーションに待機中
のＡＧＶが存在するか否かが判定される（Ｓ２０３）。
この判定は、搬送要求送受信部１４ａが各ステーション
に待機中のＡＧＶが存在するか否かを問い合わせること
により行われ、待機中のＡＧＶが存在する他ステーショ
ンはその旨を問い合わせたステーションに送信する。問
い合わせた結果、他ステーションに待機中のＡＧＶが存
在しない場合には、全ステーションに向けて搬送要求要
求を送信し、全ステーションのＡＧＶ行先指示格納部１
４ｂに搬送要求（すなわち配車要求）を書き込む（Ｓ２
０４）。そして、他のステーションのいずれかでＡＧＶ
の搬送処理が終了し（負荷が少ないブロックのＡＧＶが
より早く搬送終了となる）、待機状態となると、そのス
テーションのＡＧＶ行先指示格納部１４ｃに書き込まれ
た搬送要求に従ってＡＧＶが当該ステーションに搬送さ
れ、同時にそのＡＧＶを送りだしたステーションから呼
出ステーションへ配送報告が送信される（Ｓ１０７参
照）。この配送報告を受け取った呼出ステーションは、
他のステーションで搬送が終了しても、もはやＡＧＶを
搬送される必要がないので、他のステーションに対し、
ＡＧＶ行先指示格納部１４ｃ内に書き込まれた配車要求
をクリアする指示が送信される（Ｓ２０７）。なお、Ａ
ＧＶを搬送したステーションは、ＡＧＶに出発指示する
際に自己のテーブルから配車要求を消去するので（図５
参照）、クリア指示を受け取っても消去処理は行われな
い。

【００２０】一方、他ステーションに待機中のＡＧＶが
存在する場合は、さらに何台のＡＧＶが待機中であるか
が判定され（Ｓ２０８）、１台のみが待機中である場合
にはそのＡＧＶを呼び出す（Ｓ２１１）。すなわち、待
機中のＡＧＶがいるステーションに搬送要求を送信し、
そのＡＧＶ行先指示格納部１４ｃに搬送要求を書き込ん
で搬送処理を行う。また、待機中のＡＧＶが２台以上存
在する場合には、予め定められたＡＧＶ優先順位テーブ
ルに従い、呼び出すＡＧＶを決定する（Ｓ２０９）。図
９には図１とは異なる分割ブロックの例が示され、図８
には図９の分割ブロックの場合のＡＧＶ優先順位テーブ
ルの一例が示されている。図８において、例えば呼出ス
テーションがＳＴ１である場合、ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ
５，ＳＴ４の順にＡＧＶが呼び出されることを示してい
る。従って、待機中のＡＧＶがＳＴ２とＳＴ３にいる場
合、ＳＴ２のＡＧＶのみが呼び出されることになる（Ｓ
２１０）。

【００２１】このように、本実施例では、総ブロック数
より少ない台数のＡＧＶを配置し、搬送要求が生じたブ
ロックに対しては、他のブロックで待機中のＡＧＶ（す
なわち、他のブロックと比較してより負荷状況の少ない
ＡＧＶ）が搬送されてくるので、待機時間を減少させる
ことができるとともに、各ＡＧＶにほぼ均等な負荷状況
を与えることができる。

【００２２】なお、図９の分割ブロックにおいて、ＡＧ
Ｖの台数は総ブロック数未満であり、従って、５つのブ
ロックに対して例えば３台のＡＧＶを配置した場合に
は、ＡＧＶが存在しない２つのブロックで搬送要求が生
じる場合も有り得る。この場合には、先に搬送要求が生
じたブロックに優先的に待機中のＡＧＶが搬送されるこ
とは言うまでもない。

【００２３】また、本発明のブロック数は３つや５つに
限定されるものではなく、各ブロックの負荷がＡＧＶ１
台分未満となる条件を充たす限り任意であり、搬送エリ
アに応じた数のブロック数とすることができ、このとき
のＡＧＶ数は総ブロック数未満であって、ブロックの総
負荷量を処理できるだけの数とすることができる。すな
わち、ブロック数をＮB 、各ブロックの負荷をＬN 、Ａ
ＧＶ数をＮA とすると、 ＮB ＞ＮA ＬN ＜１ ΣＬN ≦ＮA を満たせばよい。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車の運行制御方法によれば、ＡＧＶ数が増加しても搬送
効率を悪化させることなく、かつ各ＡＧＶに均等な負荷
を与えて搬送効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の概念図である。

【図２】本発明の実施例のＡＧＶシステム構成図であ
る。

【図３】本発明の実施例のＡＧＶ行先指示盤の構成図で
ある。

【図４】本発明の実施例のＡＧＶ行先指示格納部の説明
図である。

【図５】本発明の実施例のＡＧＶ行先指示格納部の説明
図である。

【図６】本発明の実施例におけるＡＧＶホームステーシ
ョン到着時の処理フローチャートである。

【図７】本発明の実施例における搬送要求発生時の搬送
要求送受信部の処理フローチャートである。

【図８】本発明の実施例におけるＡＧＶ呼出優先順位テ
ーブルの説明図である。

【図９】図８のテーブルにおける分割ブロックの説明図
である。

【符号の説明】

１０ ＡＧＶ（無人搬送車） １２ ＡＧＶ通信部 １４ ＡＧＶ行先指示盤

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送エリア内に設けられた複数のステー
   ション間を搬送要求に従って自走し、与えられた負荷量
   を搬送する無人搬送車の運行制御方法であって、 搬送エリアを無人搬送車の負荷が１台分未満となる複数
   のブロックに分割し、 総ブロック数未満の無人搬送車を搬送エリアに配置し、 １のブロックには１台のみの無人搬送車を配置するとと
   もに、無人搬送車の配置されていないブロックで搬送要
   求が生じた場合に、他のブロックで既に搬送を終了し待
   機状態にある無人搬送車を優先的に呼び出して当該ブロ
   ックの搬送処理を行わせることを特徴とする無人搬送車
   の運行制御方法。