JPH0744381Y2 - ツールチェンジャーの位置制御装置 - Google Patents
ツールチェンジャーの位置制御装置Info
- Publication number
- JPH0744381Y2 JPH0744381Y2 JP1990055893U JP5589390U JPH0744381Y2 JP H0744381 Y2 JPH0744381 Y2 JP H0744381Y2 JP 1990055893 U JP1990055893 U JP 1990055893U JP 5589390 U JP5589390 U JP 5589390U JP H0744381 Y2 JPH0744381 Y2 JP H0744381Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool changer
- robot arm
- welding gun
- changer
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は、載置台上に載置された溶接ガン側のツール
チェンジャーにロボットアームに接続されたツールチェ
ンジャーを接続するものにおいて、ロボットアーム側の
ツールチェンジャーの位置を制御するようにした装置に
関するものである。
チェンジャーにロボットアームに接続されたツールチェ
ンジャーを接続するものにおいて、ロボットアーム側の
ツールチェンジャーの位置を制御するようにした装置に
関するものである。
［従来の技術］ 一般にロボット溶接ガン装置においては、被溶接物に応
じて溶接ガンを代えることが屡ある。その際に該溶接ガ
ンに供給される電流，空気，冷却水等をも変更されるこ
とから、ロボットアームと溶接ガンの間にそれぞれツー
ルチェンジャーが使用されている。
じて溶接ガンを代えることが屡ある。その際に該溶接ガ
ンに供給される電流，空気，冷却水等をも変更されるこ
とから、ロボットアームと溶接ガンの間にそれぞれツー
ルチェンジャーが使用されている。
そこで、溶接ガンを代える場合，ロボットアームに接続
されたロボットアーム側のツールチェンジャーを該ロボ
ットアームにより載置台上に載置されている接合すべき
溶接ガン側のツールチェンジャーに近付けて両ツールチ
ェンジャーを接続しロックするのが普通である。
されたロボットアーム側のツールチェンジャーを該ロボ
ットアームにより載置台上に載置されている接合すべき
溶接ガン側のツールチェンジャーに近付けて両ツールチ
ェンジャーを接続しロックするのが普通である。
ところで、ツールチェンジャーの交換時に、両ツールチ
ェンジャーを接合するためにロボットアーム側のツール
チェンジャーを移動させる際に、その移動方向が不正確
であると両者の結合部である例えばシャンクとシャンク
受けの嵌合に無理をきたし、ロボットアームに無理な力
が加わりこれらを破損する虞がある。
ェンジャーを接合するためにロボットアーム側のツール
チェンジャーを移動させる際に、その移動方向が不正確
であると両者の結合部である例えばシャンクとシャンク
受けの嵌合に無理をきたし、ロボットアームに無理な力
が加わりこれらを破損する虞がある。
そのため、ロボットアーム側のツールチェンジャーに位
置決めピンを配置し、これと対向する溶接ガン側のツー
ルチェンジャーに位置決め孔を設け、これの嵌合によっ
てロボットアーム側を正確に移動させるようにしたもの
がある（例えば特開昭62−9887号公報参照）。
置決めピンを配置し、これと対向する溶接ガン側のツー
ルチェンジャーに位置決め孔を設け、これの嵌合によっ
てロボットアーム側を正確に移動させるようにしたもの
がある（例えば特開昭62−9887号公報参照）。
［考案が解決しようとする課題］ ところで、上記従来例では、位置決めピンが固定されて
いて、このピンが位置決め孔に嵌入されるため、ピンの
長さは格別に長くすることができず、両ツールチェンジ
ャーがかなり接近した状態にならないと所望の動作を行
うことができないため、ロボットの操作に非常な正確性
を必要とするのである。
いて、このピンが位置決め孔に嵌入されるため、ピンの
長さは格別に長くすることができず、両ツールチェンジ
ャーがかなり接近した状態にならないと所望の動作を行
うことができないため、ロボットの操作に非常な正確性
を必要とするのである。
この考案は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、両
ツールチェンジャーを接合する際に基板に挿通された位
置決めピンを用いることにより、両ツールチェンジャー
がかなり離れた位置において既に正確な位置決めがなさ
れて、操作が容易なロボットに無理な力が掛からない小
型化されるツールチェンジャーの位置制御装置を提供し
ようとするものである。
みてなされたものであり、その目的とするところは、両
ツールチェンジャーを接合する際に基板に挿通された位
置決めピンを用いることにより、両ツールチェンジャー
がかなり離れた位置において既に正確な位置決めがなさ
れて、操作が容易なロボットに無理な力が掛からない小
型化されるツールチェンジャーの位置制御装置を提供し
ようとするものである。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、この考案におけるツールチ
ェンジャーの位置制御装置は、載置台上に載置された溶
接ガン側のツールチェンジャーにロボットアームに接続
されたツールチェンジャーを接続するものにおいて、ロ
ボットアーム側のツールチェンジャーの基板及び溶接ガ
ン側のツールチェンジャーの基板にそれぞれ位置認識部
材を配設し、両認識部材によりロボットアーム側のツー
ルチェンジャーの位置を制御するようにした装置であっ
て、前記位置認識部材が、ロボットアーム側のツールチ
ェンジャーの基板を移動可能に貫通する複数のピンと載
置台上に載置された溶接ガン側のツールチェンジャーの
基板上のマークとからなることを特徴とするものであ
る。
ェンジャーの位置制御装置は、載置台上に載置された溶
接ガン側のツールチェンジャーにロボットアームに接続
されたツールチェンジャーを接続するものにおいて、ロ
ボットアーム側のツールチェンジャーの基板及び溶接ガ
ン側のツールチェンジャーの基板にそれぞれ位置認識部
材を配設し、両認識部材によりロボットアーム側のツー
ルチェンジャーの位置を制御するようにした装置であっ
て、前記位置認識部材が、ロボットアーム側のツールチ
ェンジャーの基板を移動可能に貫通する複数のピンと載
置台上に載置された溶接ガン側のツールチェンジャーの
基板上のマークとからなることを特徴とするものであ
る。
［作用］ 載置台上に載置された溶接ガン側のツールチェンジャー
にロボットアームに接続されたツールチェンジャーを接
続する際に、溶接ガン側のツールチェンジャーに対して
ロボットアーム側のツールチェンジャーを近付けると、
ロボットアーム側のツールチェンジャーの基板から長く
伸びた複数のピンが早めに溶接ガン側のツールチェンジ
ャーの基板上のマークに当接する。この当接により既に
ロボットアーム側のツールチェンジャーは所定の正確な
位置にあるので、そのままロボットによりロボットアー
ム側のツールチェンジャーを溶接ガン側のツールチェン
ジャーに向け下降させると、前記複数のピンは基板を貫
通して移動しその長さを順次短くしながら無理なくロボ
ットアーム側のツールチェンジャーを溶接ガン側のツー
ルチェンジャーに接近させることができ、遂には両ツー
ルチェンジャーを接続するので、シャンクとシャンク受
けの嵌合部及びロボットアーム等に無理な力が加わらな
い。
にロボットアームに接続されたツールチェンジャーを接
続する際に、溶接ガン側のツールチェンジャーに対して
ロボットアーム側のツールチェンジャーを近付けると、
ロボットアーム側のツールチェンジャーの基板から長く
伸びた複数のピンが早めに溶接ガン側のツールチェンジ
ャーの基板上のマークに当接する。この当接により既に
ロボットアーム側のツールチェンジャーは所定の正確な
位置にあるので、そのままロボットによりロボットアー
ム側のツールチェンジャーを溶接ガン側のツールチェン
ジャーに向け下降させると、前記複数のピンは基板を貫
通して移動しその長さを順次短くしながら無理なくロボ
ットアーム側のツールチェンジャーを溶接ガン側のツー
ルチェンジャーに接近させることができ、遂には両ツー
ルチェンジャーを接続するので、シャンクとシャンク受
けの嵌合部及びロボットアーム等に無理な力が加わらな
い。
［実施例］ 第１図を参照してこの考案の実施例の１つについて説明
をする。
をする。
図において、１は溶接ガン側のツールチェンジャーであ
って、その基板２の中央にはシャンク３がロボットアー
ム側のツールチェンジャー４の基板５に向かって突出さ
れていると共にその周囲には制御コネクター21やパワー
コネクター22等が配置されている。
って、その基板２の中央にはシャンク３がロボットアー
ム側のツールチェンジャー４の基板５に向かって突出さ
れていると共にその周囲には制御コネクター21やパワー
コネクター22等が配置されている。
また、該基板２は接続ブラケット８によって溶接ガン
（図示せず）に着脱自在に接続され、基板５も接続ブラ
ケット９によってロボットアーム（図示せず）に着脱自
在に接続されている。
（図示せず）に着脱自在に接続され、基板５も接続ブラ
ケット９によってロボットアーム（図示せず）に着脱自
在に接続されている。
更に、該基板５の中央には前記シャンク３を受け入れる
シャンク受け10が溶接ガン側のツールチェンジャー１の
基板２に向かって突出されていると共にその周囲には前
記制御コネクター21やパワーコネクター22等と協働する
制御コネクター23やパワーコネクター24等が配置されて
いる。
シャンク受け10が溶接ガン側のツールチェンジャー１の
基板２に向かって突出されていると共にその周囲には前
記制御コネクター21やパワーコネクター22等と協働する
制御コネクター23やパワーコネクター24等が配置されて
いる。
そして、両ツールチェンジャー1,4は周知のロックボー
ル及びそのロック装置によってシャンク３とシャンク受
け10がロックされることによって接続されるようになっ
ている。
ル及びそのロック装置によってシャンク３とシャンク受
け10がロックされることによって接続されるようになっ
ている。
また、13は前記ツールチェンジャー１を載置するための
載置台である。
載置台である。
そして、ロボットアームに接続されたツールチェンジャ
ー４の基板５には、複数のピン挿通孔28,28が穿設され
ていて該孔28,28にはピン29,29が挿通されている。
ー４の基板５には、複数のピン挿通孔28,28が穿設され
ていて該孔28,28にはピン29,29が挿通されている。
また、前記ツールチェンジャー１の基板２の上面には、
前記ピン29,29の直下となる位置に＋のようなマーク30,
30が付されている。
前記ピン29,29の直下となる位置に＋のようなマーク30,
30が付されている。
以上のような構成からなるので、載置台13上にガン側ツ
ールチェンジャー１を置き、接合されるべきツールチェ
ンジャー４をロボットアームにより載置台13上へ移動さ
せる際には、ツールチェンジャー１の基板２に形成され
た位置認識部材である前記マーク30がピン29の直下に位
置するようにマーク30とピン29を一応監視しながらロボ
ットアームによりツールチェンジャー４を移動させてツ
ールチェンジャー１に向け移動させる。
ールチェンジャー１を置き、接合されるべきツールチェ
ンジャー４をロボットアームにより載置台13上へ移動さ
せる際には、ツールチェンジャー１の基板２に形成され
た位置認識部材である前記マーク30がピン29の直下に位
置するようにマーク30とピン29を一応監視しながらロボ
ットアームによりツールチェンジャー４を移動させてツ
ールチェンジャー１に向け移動させる。
そして、溶接ガン側のツールチェンジャー１に対してロ
ボットアーム側のツールチェンジャー４が近付くと、ロ
ボットアーム側のツールチェンジャー４から長く伸びた
複数のピン29が早めに溶接ガン側のツールチェンジャー
１の基板上の前記マーク30に当接する。
ボットアーム側のツールチェンジャー４が近付くと、ロ
ボットアーム側のツールチェンジャー４から長く伸びた
複数のピン29が早めに溶接ガン側のツールチェンジャー
１の基板上の前記マーク30に当接する。
この当接により既にロボットアーム側のツールチェンジ
ャー４は所定の正確な位置にあるので、そのままロボッ
トによりロボットアーム側のツールチェンジャー４を溶
接ガン側のツールチェンジャー１に向け下降させると、
前記複数のピン29は基板５のピン挿通孔28を貫通した状
態で該孔28内を移動してその長さを順次短くしながら無
理なくロボットアーム側のツールチェンジャー４を溶接
ガン側のツールチェンジャー１に接近させることがで
き、遂には両ツールチェンジャー1,4を接続するので、
シャンク３とシャンク受け10の嵌合部及びロボットアー
ム等に無理な力が加わらない。
ャー４は所定の正確な位置にあるので、そのままロボッ
トによりロボットアーム側のツールチェンジャー４を溶
接ガン側のツールチェンジャー１に向け下降させると、
前記複数のピン29は基板５のピン挿通孔28を貫通した状
態で該孔28内を移動してその長さを順次短くしながら無
理なくロボットアーム側のツールチェンジャー４を溶接
ガン側のツールチェンジャー１に接近させることがで
き、遂には両ツールチェンジャー1,4を接続するので、
シャンク３とシャンク受け10の嵌合部及びロボットアー
ム等に無理な力が加わらない。
［考案の効果］ この考案によると、載置台上に載置された溶接ガン側の
ツールチェンジャーにロボットアームに接続されたツー
ルチェンジャーを接続する際に、ロボットアーム側のツ
ールチェンジャーの基板から長く伸びた複数のピンが早
めに溶接ガン側のツールチェンジャーの基板上のマーク
に当接するので、両ツールチェンジャーは早めに正確な
位置決めが可能となり、そのロボットアーム側の移動操
作が、容易であると共に正確にできるツールチェンジャ
ーの位置制御装置となる。
ツールチェンジャーにロボットアームに接続されたツー
ルチェンジャーを接続する際に、ロボットアーム側のツ
ールチェンジャーの基板から長く伸びた複数のピンが早
めに溶接ガン側のツールチェンジャーの基板上のマーク
に当接するので、両ツールチェンジャーは早めに正確な
位置決めが可能となり、そのロボットアーム側の移動操
作が、容易であると共に正確にできるツールチェンジャ
ーの位置制御装置となる。
また、前記当接後は、ロボットアーム側のツールチェン
ジャーを溶接ガン側のツールチェンジャーに向け下降さ
せる際に、前記複数のピンは基板を貫通して移動しその
長さを順次短くしながら無理なくロボットアーム側のツ
ールチェンジャーを溶接ガン側のツールチェンジャーに
接近させることができるので、両基板等を格別に厚い板
を使用する必要がなく、全体としてツールチェンジャー
を小型にすることができるツールチェンジャーの位置制
御装置となる。
ジャーを溶接ガン側のツールチェンジャーに向け下降さ
せる際に、前記複数のピンは基板を貫通して移動しその
長さを順次短くしながら無理なくロボットアーム側のツ
ールチェンジャーを溶接ガン側のツールチェンジャーに
接近させることができるので、両基板等を格別に厚い板
を使用する必要がなく、全体としてツールチェンジャー
を小型にすることができるツールチェンジャーの位置制
御装置となる。
更に、比較的に離れた位置から両ツールチェンジャーを
正確に位置決めすることから、両ツールチェンジャーを
接続するまでに、シャンクとシャンク受けの嵌合部及び
ロボットアーム等に無理な力が加わらないツールチェン
ジャーの位置制御装置となる。
正確に位置決めすることから、両ツールチェンジャーを
接続するまでに、シャンクとシャンク受けの嵌合部及び
ロボットアーム等に無理な力が加わらないツールチェン
ジャーの位置制御装置となる。
第１図はこの考案に係る位置制御装置を用いたツールチ
ェンジャーの側面図を示す。 １…溶接ガン側ツールチェンジャ、２…基板、４…ロボ
ットアーム側ツールチェンジャー、５…基板、13…載置
台、29…ピン（位置認識部材）、30…マーク（位置認識
部材）。
ェンジャーの側面図を示す。 １…溶接ガン側ツールチェンジャ、２…基板、４…ロボ
ットアーム側ツールチェンジャー、５…基板、13…載置
台、29…ピン（位置認識部材）、30…マーク（位置認識
部材）。
Claims (1)
- 【請求項１】載置台上に載置された溶接ガン側のツール
チェンジャーにロボットアームに接続されたツールチェ
ンジャーを接続するものにおいて、ロボットアーム側の
ツールチェンジャーの基板及び溶接ガン側のツールチェ
ンジャーの基板にそれぞれ位置認識部材を配設し、両認
識部材によりロボットアーム側のツールチェンジャーの
位置を制御するようにした装置であって、前記位置認識
部材が、ロボットアーム側のツールチェンジャーの基板
を移動可能に貫通する複数のピンと載置台上に載置され
た溶接ガン側のツールチェンジャーの基板上のマークと
からなることを特徴とするツールチェンジャーの位置制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990055893U JPH0744381Y2 (ja) | 1990-05-30 | 1990-05-30 | ツールチェンジャーの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990055893U JPH0744381Y2 (ja) | 1990-05-30 | 1990-05-30 | ツールチェンジャーの位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0417376U JPH0417376U (ja) | 1992-02-13 |
| JPH0744381Y2 true JPH0744381Y2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=31579245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990055893U Expired - Lifetime JPH0744381Y2 (ja) | 1990-05-30 | 1990-05-30 | ツールチェンジャーの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744381Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS629887A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | フアナツク株式会社 | 自動ハンド交換装置 |
| JPH01166081U (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-21 |
-
1990
- 1990-05-30 JP JP1990055893U patent/JPH0744381Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417376U (ja) | 1992-02-13 |
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