JPH0751410B2 - 産業用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は平置きされた紙等の可撓性薄板状のワークを
吸着して搬送する産業用ロボット、特にそれの吸着ワー
クの落下防止に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図及び第５図によって、例えば特開昭60−148834号
公報に示されたものに類する吸着パッドを有する従来の
産業用ロボットを説明する。

図中、（１）は床（２）に載置された産業上ロボットで
（1a）は昇降軸、（1b）は昇降軸（1a）に設けられて回
動動作し、かつ伸縮するアーム、（1c）はアーム（1b）
の先端に設けられて空気の吸引により動作する吸着パッ
ド（1d）を有するハンド、（1e）は吸着パッド（1d）の
基部から一側へ延長された支持板、（３）は床（２）に
設けられた第１ステーション、（４）は床（２）に設け
られて第１ステーション（３）から離れて配置された第
２ステーション、（５）は紙、フイルム状合成樹脂等か
らなる可撓性薄板状のワークで第１ステーション（３）
等に積層状態に配置される。

従来の産業用ロボットは上記のように構成され第１ステ
ーション（３）の上方からハンド（1c）が下降して第４
図の右側に示すようにワーク（５）の一側を吸着パッド
（1d）によって吸着する。ついで昇降軸（1a）の動作に
よりハンド（1c）が上昇するとともに、アーム（1b）の
回動及び伸縮動作により第４図の左側に示すようにワー
ク（５）が吸着側を先頭にして水平方向に搬送される。
そして第２ステーション（４）の直上からハンド（1c）
が下降してワーク（５）の吸着が解除され搬送作業が終
了する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の産業用ロボットでは、吸着パッド
（1d）に吸着されて上昇したワーク（５）の反吸着側が
第５図に破線で示すように下垂する。このためハンド
（1c）の上昇動作中、また水平移動中の速度変化によっ
てワークが脱落することがあり、搬送の安定性を向上さ
せるという課題があった。

この発明はかかる課題を解決するためになされたもの
で、吸着側を先頭にして搬送される可撓性薄板状のワー
クの搬送中の脱落を防ぎ搬送信頼性の高い産業用ロボッ
トを得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業用ロボットは、吸着されたワー
ク下側に送風する送風装置がアーム先端部に設けられ
る。

〔作用〕

この発明においては、吸着パッドに吸着されて上昇、水
平移動中のワークの下側に送風することによってワーク
の反吸着側の下垂が抑制される。

〔実施例〕

以下、第１図〜第３図によってこの発明の一実施例を説
明する。

図中、第４図，第５図と同符号は相当部分を示し、
（６）はハンド（1c）に設けられた送風装置、（6a）は
吸着ヘッド（1d）の支持板（７）に支持されて支持板
（７）よりも下方に位置する送風装置（６）のノズル
で、吸着されたワーク（５）の吸着側から反吸着側に向
けて配置されている。

上記のように構成された産業用ロボットの動作を第３図
に示すフローチャートによって説明する。すなわち、産
業用ロボット（１）が作業中であって、ハンド（1c）が
ステップ（70）により第１ステーション（３）直上に到
着すると、ステップ（71）によりハンド（1c）が下降す
るとともにワーク（５）が吸着パッド（1d）によって吸
着される。そしてステップ（72）によってハンド（1c）
が上昇し、ステップ（73）により送風装置（６）が付勢
されノズル（6a）からワーク（５）の下側へ、吸着側か
ら反吸着側に向って、すなわち第１図に示す矢印Ａ方向
へ送風される。ついで、ステップ（74）によってハンド
（1c）がワーク（５）の吸着側を先頭にし水平移動し、
ステップ（75）により第２ステーション（４）の直上に
到達する。そしてステップ（76）によりハンド（1c）が
下降を始め、下降中の適所でステップ（77）によって送
風装置（６）が消勢される。その後ステップ（78）によ
って吸着されたワーク（５）が第２ステーション（４）
に積層された他のワーク（５）の上に達すると吸着パッ
ド（1d）の吸着が解消されてワーク（５）が新たに積層
されて産業用ロボット（１）は次の動作に移る。このよ
うにステップ（73）からステップ（77）の間、すなわ
ち、ワーク（５）が吸着されて上昇、水平移動及び下降
開始に至る搬送作業中はワーク（５）の下面に送風され
て反吸着側の下垂が防止される。したがって、ワーク
（５）の搬送中に反吸着側が下垂することにより吸着パ
ッド（1d）から脱落する不具合が解消されて、安定した
信頼度の高い搬送作業ができる産業用ロボットを得るこ
とができる。

第４図は、この発明の他の実施例を示すもので、図中、
第１図および第２図と同一符号は同一又は相当部分を示
す。（6b）は、吸着ヘッド（1d）の支持板（７）に支持
されて吸着ヘッド（1d）の上方に位置する送風装置
（６）の上側ノズルで、吸着されたワーク（５）の吸着
側から反吸着側に向けて配置されている。（8a），（8
b）は下側のノズル（6a）および上側ノズル（6b）から
吐出されるエア吹出流で、ワーク（５）は、これら両エ
ア吹出流（8a），（8b）に案内されて平坦に広がるよう
になっている。（9a），（9b）は上記送風装置（６）に
組込まれたソレノイドバルブで、これら各ソレノイドバ
ルブ（9a），（9b）により、上記各ノズル（6a），（6
b）からのエアの吹出が、相互に独立して制御できるよ
うになっている。（10）はエア源である。

上記のように構成された産業用ロボットにおいて、ソレ
ノイドバルブ（9a），（9b）を開にすると、エア源（1
0）からのエアは、ノズル（6a）および上側ノズル（6
b）から吐出され、ワーク（５）は、それらのエア吹出
流（8a），（8b）に案内されて平坦に広げられる。した
がって、ワーク（５）の反吸着側の下垂を防止できるだ
けでなく、産業用ロボット（１）が停止している状態で
も、ワーク（５）を平坦に広げることができ、ロボット
の動作でワーク（５）を広げて敷くティーチング等の難
しいティーチングが不要となり、簡単にかつ安全に作業
を行なうことができる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、ハンドの吸着パッドに
一側が吸着されて吸着側を先頭に搬送される可撓性薄板
状のワークを下側に送風して、ワークの反吸着側の下垂
を防ぎ、ワークの上昇、水平移動中に反吸着側の下垂に
よる吸着パッドからの脱落が少なく安定した信頼度の高
い搬送作業ができる産業用ロボットを実現するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの一実施例を示
す図で、後述する第４図のＩ部拡大図、第２図は第１図
の底面図、第３図は第１図に示す実施例の動作を説明す
るフローチャート、第４図はこの発明の他の実施例を示
す第１図相当図、第５図は従来の産業用ロボットを説明
する全体構成的立面図、第６図は第５図の産業用ロボッ
トの動作状況を説明した第１図相当図である。 （１）……産業用ロボット、 （1b）……アーム、 （1d）……吸着パッド、 （５）……ワーク、 （６）……送風装置。 なお、同中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アーム先端部に設けられたハンドの吸着パ
   ッドにより、水平に載置された可撓性薄板状のワークの
   一側を吸着保持し、上記ワークを搬送する産業用ロボッ
   トにおいて、上記ハンドに設けられて吸着保持された上
   記ワークの下側に送風し、上記ワークの反吸着側の下垂
   を防ぐ送風ノズルを備えたことを特徴とする産業用ロボ
   ット。