JPH0753041B2

JPH0753041B2 - 作業機のロ−リング制御装置

Info

Publication number: JPH0753041B2
Application number: JP61187082A
Authority: JP
Inventors: 修一戸上; 悦郎大西
Original assignee: セイレイ工業株式会社
Priority date: 1986-08-08
Filing date: 1986-08-08
Publication date: 1995-06-07
Anticipated expiration: 2010-06-07
Also published as: JPS6342607A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野この発明は、作業機のローリング制御装置に関する。

（ロ）従来の技術従来、作業機をトラクターに対し車体の前後軸芯まわり
にローリング自在に連結し、制御装置を用いて作業機の
対地ロール角を自動制御するようにしたものが開示され
ている（実開昭59−14510号公報）。そしてかかるトラ
クターには、作業機を昇降させるための昇降装置と、制
御装置を介さずに昇降装置を作動させて作業機を昇降さ
せるための昇降操作レバーや昇降操作スイッチが設けら
れている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点しかしながら、上記従来技術では、トラクターに対して
作業機が左右傾斜したままの状態のとき、自動制御を解
除し、手動で上記昇降操作レバーや昇降操作スイッチを
用いて作業機を上昇させると、作業機が左又は右に傾斜
したまま上昇するので、傾斜して高位置になった作業機
側端部の部材と、この側のトラクター後端部の部材とが
干渉して破損することがあり、また、作業機が左又は右
に傾斜したままであるので、作業機の重心が左右いずれ
か一方に偏して、このままでは走行が不安定になるとい
う問題があった。

（ニ）問題点を解決するための手段この発明ではトラクターに作業機を昇降機構を介し昇降
可能に連結して、昇降スイッチの操作により昇降機構を
作動できるようにすると共に、作業機を車体の前後軸芯
まわりにローリング自在に連結し、しかも、制御装置に
よって作業機の左右傾斜角を制御するように構成した作
業機において、上記制御装置の電源スイッチと並列状態
にオフディレータイマーを接続して、制御装置への電源
をOFFした際、上記オフディレータイマーにより所定時
間だけ制御装置に通電させると共に、昇降スイッチが操
作された際、及び制御装置への電源をOFFした際、作業
機を自動的にトラクターと平行状態に復帰せしめること
を特徴とする作業機のローリング制御装置を提供せんと
するものである。

（ホ）作用・効果この発明によれば、作業機の対地傾斜角制御を自動制御
から他の制御に切換え、もしくは、電源をOFFした際、
作業機を自動的にトラクターと平行状態に復帰させるよ
うにしているので、昇降操作レバー又は昇降操作スイッ
チ等を用いて手動で作業機を上昇させても各部材の干渉
が発生せず、また走行も安定するという効果がある。

（ヘ）この発明の実施例を図面にもとづき詳説すれば、（Ａ）
は農業用のトラクターを示し、フレーム（１）の上面に
エンジン（２）及びエンジン（２）と直結した油圧ポン
プ（３）を内蔵した原動機部（４）を搭載し、原動機部
（４）の後方に連設したクラッチハウジング（５）の後
部にミッションケース（６）を連設して、同ケース
（６）の左右側に配設した左右後車輪（７）を駆動する
と共に、フレーム（１）の下方左右側に配設した左右前
車輪（８）を運転部（９）に立設したハンドル（10）で
操向してトラクター（Ａ）を走行させるように構成して
いる。

また、ミッションケース（６）の後面には、左右傾動自
在としたヒッチ（11）を連設して、同ヒッチ（11）を介
し作業機（Ｂ）を連結しており、同作業機（Ｂ）は、機
枠（12）の下方に軸架した耕耘軸（13）を連動機構（1
4）を介して回動せしめ、同軸（13）に多数植設した耕
耘爪（15）にて圃場面を耕起するように構成している。

なお、耕耘爪（15）の後方には、上カバー（26）の後端
に連設された上端を中心として回動自在のリヤカバー
（16）が連設されており、更に機枠（12）の後方にはデ
プスアジャストフレーム（17）を介して尾輪（18）が垂
設されている。

また、ミッションケース（６）の上面には、油圧動作の
昇降機構（19）が配設されており、同機構（19）から後
方向に延出した左右リフトアーム（20）（21）を、同機
構（19）を中心として上下回動せしめ、同アーム（20）
（21）の先端を、それぞれリフトロッド（22）を介して
作業機（Ｂ）の機枠（12）と連結して、同機構（19）の
作動により同作業機（Ｂ）を昇降作動させるものであ
る。なお、同作業機（Ｂ）の上昇作動は、油圧ポンプ
（３）からの油圧により行われるものであるが、降下作
動は同作業機（Ｂ）の自重によって行われるものであ
る。

また、右側リフトロッドの中途には、ロータリ作業機
（Ｂ）を、トラクター（Ａ）に対しローリングさせるた
めの油圧シリンダー（23）が介設されている。

そして、これらの油圧アクチュエータの作動は、下記の
ように構成した制御装置（Ｃ）によって制御されてい
る。

すなわち、同トラクター（Ａ）には、トラクター（Ａ）
の水平からの前後傾斜を検出するためのピッチングセン
サー（24）を運転部（９）の左側に配設し、ミッション
ケース（６）の後面と、同後面に左右傾動自在に連設し
たヒッチ（11）との間に、トラクター（Ａ）と作業機
（Ｂ）との相対傾斜を検出するためのローリングセンサ
ー（25）を配設し、ロータリ作業機（Ｂ）の上カバー
（26）の上面に、リヤカバー（16）の回動角度を、ロッ
ド（27）を介し検知して耕耘爪（15）の耕深さを検出す
るためのリヤカバーセンサー（28）を配設している。

また、昇降機構（19）の左リフトアーム（20）の基端に
は、同アーム（20）の昇降回動角度を検出して、作業機
（Ｂ）の上下位置を検知するための昇降センサー（29）
が配設されており、更に、運転部（９）左側の変速レバ
ー（30）の基端には、同レバー（30）を後退位置に入れ
たときに出力する後退検出センサー（31）を配設してい
る。

そして、昇降機構（19）及びローリング用の油圧シリン
ダー（23）の作動は、上記の各センサー（24）（25）
（28）（29）（31）の検出結果により制御されており、
この制御の初期設定、及び制御モード切換のためのコン
トロールボックス（32）を運転部（９）の右側のフェン
ダー上面に配設している。

コントロールボックス（32）は、内部にマイクロコンピ
ューター（33）及び入出力インターフェース（33−１）
（33−２）等の周辺機器を内蔵しており、同ボックス
（32）の表面には、モード切換ダイアル（34）、作業機
上下位置設定ダイアル（35）、耕深設定ダイアル（3
6）、耕深制御の感度設定スイッチ（37）、作業機
（Ｂ）を手動で昇降させるための昇降スイッチ（38）、
トラクター（Ａ）と作業機（Ｂ）との間の左右傾斜角度
設定ダイアル（39）、左右傾斜の作動速度設定スイッチ
（40）、左右傾斜反転スイッチ（41）が配設されてい
る。

そして、マイクロコンピューター（33）にて各センサー
（24）（25）（28）（29）（31）からの出力を、各ダイ
アル及びスイッチ（34）（35）（36）（37）（38）（3
9）（40）（41）の設定位置を参照して処理し、昇降機
構（19）及びローリング用の油圧シリンダー（23）の作
動を制御するための電磁油圧制御弁（42）（43）のソレ
ノイド（44）（45）（46）（47）へ制御出力するように
構成している。

また、制御装置（Ｃ）には、電源スイッチ（50）及び、
同スイッチ（50）と並設したオフディレータイマー（4
8）を介して電源（49）としてのバッテリーから電力が
供給されており、オフディレータイマー（48）は電源ス
イッチ（50）がOFFしたことを感知すると、OFF時点から
一定時間だけ通電した後通電を遮断するように構成され
ている。

この発明の実施例は上記のように構成されており、作業
機（Ｂ）にて耕起作業中、モード切換ダイアル（34）を
操作して、作業機（Ｂ）の対地傾斜角度の自動制御を他
の制御モードに切換えた場合、ローリングセンサー（2
5）にてトラクター（Ａ）と作業機（Ｂ）の相対傾斜角
度を検出して、制御装置（Ｃ）を介して油圧シリンダー
（23）を伸縮作動させて、トラクター（Ａ）と作業機
（Ｂ）とを自動的に平行状態に復帰させる。

また、電源スイッチ（50）を操作して制御装置（Ｃ）へ
の電源をOFFした場合は、一定時間オフディレータイマ
ー（48）を介して制御装置（Ｃ）に通電が行われ、この
通電時間中に、上記の平行状態復帰の作動を行わせる。

更に、昇降スイッチ（38）を操作して、作業機（Ｂ）を
上昇させる際、同スイッチ（38）の出力によって制御装
置（Ｃ）を介し上記の平行状態復帰の作動を行わせて、
作業機（Ｂ）上昇時の各材料の干渉を防止している。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による耕耘爪の喰いこみ防止装置を有
するトラクター及び作業機の全体側面図。第２図は、同平面図（一部削除）。第３図は、コントロールボックスの平面図。第４図は、油圧回路図。第５図は、制御装置のブロックダイアグラム。（Ａ）：トラクター（Ｂ）：作業機（Ｃ）：制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トラクター（Ａ）に作業機（Ｂ）を昇降機
構（19）を介し昇降可能に連結して、昇降スイッチ（3
8）の操作により昇降機構（19）を作動できるようにす
ると共に、作業機（Ｂ）を車体の前後軸芯まわりにロー
リング自在に連結し、しかも、制御装置（Ｃ）によって
作業機（Ｂ）の左右傾斜角を制御するように構成した作
業機において、上記制御装置（Ｃ）の電源スイッチ（50）と並列状態に
オフディレータイマー（48）を接続して、制御装置
（Ｃ）への電源をOFFした際、上記オフディレータイマ
ー（48）により所定時間だけ制御装置（Ｃ）に通電させ
ると共に、昇降スイッチ（38）が操作された際、及び制
御装置（Ｃ）への電源をOFFした際、作業機（Ｂ）を自
動的にトラクター（Ａ）と平行状態に復帰せしめること
を特徴とする作業機のローリング制御装置。