JPH075804A - シーケンス制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数ステップで動作可能なステップをもつＳ
ＦＣによるシーケンス制御方法を得る。 【構成】 順次のステップ中の１つのステップだけが動
作状態にされる、というＳＦＣの基本的な動作形態から
離れて、インターロックセット命令を実行する予め定め
られたステップでは、所要の複数のステップの期間に前
記の予め定められたステップの動作回路の動作を継続さ
せうるようにする。前記の予め定められたステップの動
作回路のインターロック条件が成立している期間中はそ
の動作回路の動作が継続し、そのステップにおける動作
回路のインターロック条件が不成立になった場合と、前
記の予め定められたステップに関してインターロックリ
セット命令を実行するために設定されたステップにおけ
るインターロックセット命令の実行によってインターロ
ックセット命令が解除された場合とに、前記の予め定め
られたステップの動作が停止されるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はシーケンス制御方法、特
にプログラム可能なシーケンス制御装置を用いて行なわ
れるＳＦＣによる複数の作動工程のシーケンス制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】プログラム可能なシーケンス制御装置を
用いて行なわれる複数の作動工程のシーケンス制御は、
作動工程の変更が容易であるという利点を有する他に、
多くの利点があるために、各種の技術分野の生産工場に
おいて広く実施されるようになったことは周知のとおり
である。そして、プログラム可能なシーケンス制御装置
を用いて行なわれる複数の作動工程のシーケンス制御方
式として知られているリレーラダー処理方式では修理や
改造が困難なために、近年になってフランスで開発され
たグラフセット処理方式のプログラム可能なシーケンス
制御装置を始めとして、グラフィック表現形式の言語を
用いた各種のプログラム可能なシーケンス制御装置が提
案されるようになった。

【０００３】前記したグラフィック表現形式の言語の一
つであるＳＦＣ(Ｓequentiai Ｆunction Ｃhart)は、ス
テップ、トランジション、リンクの３つの記述要素によ
って表現され、各ステップはそれぞれ対応する動作回路
を有し、また各トランジションはそれぞれ対応する遷移
条件回路を有している。そして、前記のステップはアク
ティブな論理状態とインアクティブな論理状態とをも
ち、アクティブ状態(条件成立状態)のときだけに１対１
に対応するアクションの内容を実行し、また、前記のト
ランジションは、あるアクティブな論理状態のステップ
からリンクを介し、隣接するインアクティブな論理状態
のステップへの実行処理遷移条件を規定して、１対１に
対応する遷移条件は上に接続されるステップがアクティ
ブ状態のときのみに実行され、遷移条件の処理結果は論
理値「０」または論理条件「１」(遷移条件成立)で示さ
れる。そして、ＳＦＣはシーケンスの実行順序や処理内
容を視覚的に表現でき、制御状況のモニタも容易である
等の利点を有する。

【０００４】プログラム可能なシーケンス制御装置を用
いて行なわれるＳＦＣによる複数の作動工程のシーケン
ス制御方法の従来例として、図２及び図５等を参照して
物品の自動搬送システムについて説明する。図２におい
て３５は搬送の対象にされている物品である。操作盤２
４に設けられている起動釦７が押されることによってプ
ログラム可能なシーケンス制御装置は所定の制御動作を
開始し、まず、自動運転動作の表示灯１７が点灯される
ようにし、次いで、モータ１４に対する電力供給が行な
われるようにしてモータ１４の回転を開始させる。モー
タ１４の回転軸２５に固着されている駆動プーリ２６と
従動プーリ２８との間に巻回されているコンベアのベル
ト２７が図中の矢印Ｘ方向に移動することにより、物品
３５がベルト２７により所定の位置まで搬送されてリミ
ットスイッチ１０が動作すると、前記したリミットスイ
ッチ１０からの情報により、プログラム可能なシーケン
ス制御装置はモータ１４を停止させるように制御し、モ
ータ１４の停止によって物品３５は前記した所定の位置
に停止状態になされる。次いで、プッシャー２９が動作
してそれの作動杆３０をベルト２７上の物品３５の方に
前進させ、前記の作動杆３０の先端に固着されている作
動体３１によってベルト２７上の物品をベルト２７から
ベルト２７の側方に放出する。前記したプッシャー２９
の動作によって前進する作動体３１が前進限界の位置に
達した時点で動作するリミットスイッチ１１からの情報
によって、プログラム可能なシーケンス制御装置はプッ
シャー２９の作動杆３０を後退させるように制御し、次
いで、後退限のリミットスイッチ１３がオンの状態とな
されることにより自動運転動作の表示灯１７を消灯させ
るような制御を行なって１サイクルを終了する。

【０００５】プログラム可能なシーケンス制御装置を用
いて行なわれた前記した物品の自動搬送システムの１サ
イクルの動作において、プログラム可能なシーケンス制
御装置におけるデイスプレイ４(図５参照)の表示面に
は、シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップに対応する表示部に表示が行なわれる。すなわ
ち、プログラム可能なシーケンス制御装置を含むシステ
ムの電源スイッチがオンになされた場合には、デイスプ
レイ４の表示面における表示部Ｓ1dがシステムの電源ス
イッチのオン状態によりステップＳ1の実行と対応して
明るい表示状態になされる。図５においてデイスプレイ
４の左隣りに図示してある２点鎖線枠３６内に示されて
いる図形は、デイスプレイ４の表示面中に図面符号Ｔ1
〜Ｔ6で示してあるトランジションＴ1〜Ｔ6のステップ
遷移条件回路を示しているが、この２点鎖線枠３６に示
されるような表示内容はデイスプレイ４とは別のデイス
プレイ上に表示されているものであり、また、図５にお
いてデイスプレイ４の右隣りに図示してある２点鎖線枠
３７内に示されている図形は、デイスプレイ４の表示面
中に図面符号Ｓ1d〜Ｓ7dで示してある各表示部で表示の
対象にしている各ステップＳ1〜Ｓ7における動作回路の
示しているもので、この２点鎖線枠３７に示されるよう
な表示内容はデイスプレイ４とは別のデイスプレイ上に
表示されているものである。次に、トランジションＴ1
のステップ遷移条件回路で起動釦７が操作されたことに
よる情報がプログラム可能なシーケンス制御装置に与え
られることにより、ステップがステップＳ1からステッ
プＳ2に移行して、プログラム可能なシーケンス制御装
置におけるデイスプレイ４(図５参照)の表示面における
シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステ
ップに対応する表示部Ｓ1dの表示が暗い表示の状態に戻
ると同時に、表示部Ｓ2dが暗い状態から明るい状態に変
化する。

【０００６】ステップがステップＳ2 に進んで前記した
プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプ
レイ４(図５参照)の表示面におけるシーケンス制御と対
応するＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示
部Ｓ2dの表示が明るい状態に変化したときに、ステップ
Ｓ2の動作回路が実行されるが、非常停止釦９と過負荷
保護手段(サーマルスイッチ)１２とのインターロックが
オフの状態のときには自動運転動作の表示灯１７が点灯
される。ところで、このステップＳ2において点灯され
る自動運転動作の表示灯１７は、自動運転動作の表示灯
の表示目的から考えても物品の自動搬送システムが動作
中の期間を通して引続いて点灯状態になされていること
が望まれる。しかしＳＦＣの基本的な動作形態は、順次
のステップにおける１つのステップの動作回路だけが動
作している状態となされるものであるから、ＳＦＣの基
本的な動作形態での動作に従えば、前記したステップＳ
2の動作回路の動作によって点灯状態になされる自動運
転動作の表示灯１７は、ステップがステップＳ2からス
テップＳ3に移った際に消灯状態となされてしまうので
あり、これでは自動運転動作の表示灯本来の表示目的に
は合わない点灯状態となる。それで、従来はステップＳ
2において点灯される自動運転動作の表示灯１７が、物
品の自動搬送システムの全動作期間を通して引続いて点
灯状態になされているようにするために、ステップＳ2
の動作回路の動作によって点灯状態になされる自動運転
動作の表示灯１７をセット命令によりステップＳ3以降
においても点灯状態にさせておくようにしていた。

【０００７】前記したステップＳ2が実行されて自動運
転動作の表示灯１７が点灯されて、前記したプログラム
可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４(図
５参照)の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ2dの
表示が明るい状態に変化したときに、ステップＳ2の動
作回路が実行されてタイマがセットされ、そのタイマに
設定されていた時間が経過した時点にトランジションＴ
2のステップ遷移条件回路におけるタイマの接点(ステッ
プＳ2の動作回路に設けられているタイマの接点)がオン
の状態になされて、ステップがステップＳ2からステッ
プＳ3に移行して、プログラム可能なシーケンス制御装
置におけるデイスプレイ４(図５参照)の表示面における
シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステ
ップに対応する表示部Ｓ2dの表示が暗い表示の状態に戻
ると同時に、表示部Ｓ3dが暗い状態から明るい状態に変
化してタイマ値がリセットされる。しかし、ステップＳ
2において点灯された自動運転動作の表示灯１７は、前
記したようなセット命令によって点灯状態を続けてい
る。

【０００８】ステップがステップＳ3に進んで前記した
プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプ
レイ４(図５参照)の表示面におけるシーケンス制御と対
応するＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示
部Ｓ3dの表示が明るい状態に変化したときに、ステップ
Ｓ3の動作回路が実行されるが、非常停止釦９と過負荷
保護手段(サーマルスイッチ)１２とのインターロックが
オフの状態のときにはコンベアが起動されてベルト２７
の移動が開始され、ベルト２７によって物品３５が搬送
されて、トランジションＴ3のステップ遷移条件回路に
おける所定の位置に設定されているリミットスイッチ１
０がオンの状態になされると、その情報がプログラム可
能なシーケンス制御装置に与えられることにより、ステ
ップがステップＳ3からステップＳ4に移行して、プログ
ラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４
(図５参照)の表示面におけるシーケンス制御と対応する
ＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ3d
の表示が暗い表示の状態に戻ると同時に、表示部Ｓ4dが
暗い状態から明るい状態に変化して、コンベアのベルト
２７は移動が停止する。

【０００９】前記のようにステップがステップＳ4に進
んで前記したプログラム可能なシーケンス制御装置にお
けるデイスプレイ４(図５参照)の表示面におけるシーケ
ンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップに
対応する表示部Ｓ4dの表示が明るい状態に変化したとき
に、ステップＳ4の動作回路が実行されてタイマがセッ
トされ、そのタイマに設定されていた時間が経過した時
点にトランジションＴ4のステップ遷移条件回路におけ
るタイマの接点(ステップＳ4の動作回路に設けられてい
るタイマの接点)がオンの状態になされて、ステップが
ステップＳ4からステップＳ5 に移行して、プログラム
可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４(図
５参照)の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ4dの
表示が暗い表示の状態に戻ると同時に表示部Ｓ5dが暗い
状態から明るい状態に変化してタイマ値がリセットされ
る。

【００１０】ステップがステップＳ5に進んで前記した
プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプ
レイ４(図５参照)の表示面におけるシーケンス制御と対
応するＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示
部Ｓ5dの表示が明るい状態に変化したときに、ステップ
Ｓ5の動作回路が実行されるが、非常停止釦９と過負荷
保護手段(サーマルスイッチ)１２とのインターロックが
オフの状態のときにはプッシャー２９の作動杆３０によ
って作動体３１が前進して、ベルト２７上の物品３５を
ベルト２７から払い出す。そして前記したプッシャー２
９の作動体３１がトランジションＴ5のステップ遷移条
件回路における前進限のリミットスイッチ１１をオンの
状態にさせるとステップがステップＳ5からステップＳ6
に移行して、プログラム可能なシーケンス制御装置にお
けるデイスプレイ４(図５参照)の表示面におけるシーケ
ンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップに
対応する表示部Ｓ5dの表示が暗い表示の状態に戻ると同
時に、表示部Ｓ6dが暗い状態から明るい状態に変化す
る。

【００１１】前記のようにステップがステップＳ6に進
んで前記したプログラム可能なシーケンス制御装置にお
けるデイスプレイ４(図５参照)の表示面におけるシーケ
ンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップに
対応する表示部Ｓ6dの表示が明るい状態に変化したとき
に、ステップＳ6の動作回路が実行されてプッシャー２
９の作動杆３０と作動体３１とが後退し、前記したプッ
シャー２９の作動体３１がトランジションＴ6のステッ
プ遷移条件回路における後進限のリミットスイッチ１３
をオンの状態にさせるとステップがステップＳ6からス
テップＳ7に移行して、プログラム可能なシーケンス制
御装置におけるデイスプレイ４(図５参照)の表示面にお
けるシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップに対応する表示部Ｓ6dの表示が暗い表示の状態
に戻ると同時に、表示部Ｓ7dが暗い状態から明るい状態
に変化する。

【００１２】前記のようにステップがステップＳ7に進
んで前記したプログラム可能なシーケンス制御装置にお
けるデイスプレイ４(図５参照)の表示面におけるシーケ
ンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップに
対応する表示部Ｓ7dの表示が明るい状態に変化したとき
に、ステップＳ7の動作回路が自動運転動作の表示灯１
７を消灯させるためのリセット命令を実行して自動運転
動作の表示灯１７を消灯させ１サイクルが終了する。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述のよう
にＳＦＣの基本的な動作形態は、複数のステップにおけ
る順次の１つのステップの動作回路が動作状態になされ
るものであって、１つのステップの動作回路の動作が複
数のステップにわたって継続されることはないものであ
るから、物品の自動搬送システムが動作を継続している
期間を通して引続いて点灯状態になされていることが望
まれるという性質を有する前記の従来例で挙げた自動運
転動作の表示灯の点灯の例のように、ある１つのステッ
プの動作回路の動作が複数のステップ期間にわたって継
続して実行されることが望まれる場合における解決の手
段として、従来はセット命令の使用により１つのステッ
プの動作回路の動作が複数のステップ期間にわたって継
続されるようすることが行なわれていたが、前記のよう
にセット命令によって複数のステップ期間にわたって動
作が継続されるあるステップの動作回路の動作状態は、
リセット命令が行なわれない限り解除されないために、
例えば前記のようにセット命令によって動作を続行し続
けているステップの動作回路の動作は、後続のステップ
においてインターロック条件が不成立の状態になされた
としても、前記したセット命令によって動作が続行して
いる状態のままてあるという不都合が生じることも起こ
るので、それの改善策が求められた。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明はプログラム可能
なシーケンス制御装置を用いて行なわれるＳＦＣによる
複数の作動工程のシーケンス制御において、ＳＦＣの複
数のステップ中における予め定められたステップについ
ては、そのステップにおけるインターロック条件が不成
立になった場合を除き、前記のステップに関してインタ
ーロックリセット命令を実行するために設定されたステ
ップに到るまでの期間中には、そのステップの動作回路
の動作が継続して実行されるようにしてなるシーケンス
制御方法を提供する。

【００１５】

【作用】ＳＦＣの複数のステップ中における予め定めら
れたステップの動作回路の動作は、そのステップに後続
するステップの期間においても実行が継続され得るよう
になされており、前記の予め定められたステップの動作
回路の動作は、ステップにおけるインターロック条件が
不成立になった場合と、前記の予め定められたステップ
に関してインターロックリセット命令を実行するために
設定されたステップが実行された場合に不動作になされ
る。

【００１６】

【実施例】以下、本発明のシーケンス制御方法の具体的
な内容について詳細に説明する。図１はシーケンス制御
方法を実施するのに使用されるプログラム可能なシーケ
ンス制御装置の概略構成を示すブロック図であり、ま
た、図２は本発明のシーケンス制御方法を物品の自動搬
送方式に適用した場合の物品の搬送装置部分の概略を示
す斜視図、図３はデイスプレイの表示面を例示する平面
図、図４はＲＡＭテーブルのメモリマップの説明図であ
る。

【００１７】図１において１はＣＰＵ(中央演算処理装
置)、２はリードオンリーメモリ(ＲＯＭ)であって、こ
のＲＯＭ２にはプログラムが記憶されている。また、３
はランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ)、４はデイスプレイ
であり、前記したＲＯＭ２は信号伝送路２０によってＣ
ＰＵに接続されているとともに、信号伝送路２２によっ
てデイスプレイ４に接続されており、また前記したＲＡ
Ｍ３は信号伝送路２１によってＣＰＵに接続されている
とともに、信号伝送路２３によってデイスプレイ４に接
続されている。前記したデイスプレイ４としては、例え
ば陰極線管の蛍光面を表示面とするような陰極線管デイ
スプイ装置であっても、あるいは液晶デイスプレイ装置
であっても、もしくは多数のランプを光源に用いて表示
板に設けられているパターンの所定のものを照明するよ
うな構成の表示装置等、その構成態様の如何を問わない
で使用できるが、以下の説明においては陰極線管の蛍光
面を表示面とするような陰極線管デイスプイ装置がデイ
スプレイ４として用いられているものとされており、ま
た、デイスプレイ４の表示面にはシーケンス制御と対応
するＳＦＣフローチャートを示すパターン(図３中に図
面符号Ｓ1d〜Ｓ7dやＴ1〜Ｔ6で例示するような図形及び
ＥＮＤの表示等)が表示されるようになされている。前
記したＣＰＵ１には信号伝送路１８によって入力部(イ
ンターフェイス)５が接続されており、また、信号伝送
路１９を介して出力部(インターフェイス)６が接続され
ている。前記した入力部５には図２中に示されている操
作盤２４に設けられている起動釦７、停止釦８、非常停
止釦９、リミットスイッチ１０，１１，１３、過負荷保
護手段(サーマルスイッチ)１２等による情報が入力さ
れ、また、前記の出力部６からはモータ１４に対する駆
動電力の供給と、プッシャー２９の前進動作時１５と後
進動作時１６とに対する動作電力の供給と、自動運転動
作の表示灯１７に対する動作電力の供給が行なわれるよ
うになされている。なお、図中の３２，３３はそれぞれ
電源を示している。

【００１８】図１中に示されている各種の押釦７〜９や
スイッチ１０〜１３などを備えて構成されている物品の
搬送装置部分の概略を示す図２において、プログラム可
能なシーケンス制御装置を含むシステムにおける図示さ
れていない電源スイッチがオンになされた場合には、図
３のデイスプレイの表示面における表示部Ｓ1dが前記の
図示されていないシステムの電源スイッチがオン状態に
なされたことによりステップＳ1の実行と対応して、そ
れまでの低輝度(暗い)の表示状態から高輝度(明るい)の
表示状態になされて、システムが動作可能であるという
表示を行なう。この状態において作業者が操作盤２４の
起動釦７、すなわち、トランジションＴ1 のステップ遷
移条件回路における起動釦７を操作すると、入力部５で
は起動釦７が操作されたという情報をプログラム可能な
シーケンス制御装置におけるＣＰＵ１に与え、ＣＰＵ１
ではＲＯＭ２に記憶されているプログラムに従って前記
した起動釦７が操作されたという情報を処理して、ステ
ップをステップＳ1からステップＳ2に移行させ、プログ
ラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４
(図３参照)の表示面におけるシーケンス制御と対応する
ＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ1d
の表示を、それまでの高輝度の状態から低輝度の状態
(暗い状態)に変化させるとともに、デイスプレイ４の表
示部Ｓ2dの表示を低輝度の状態から高輝度の状態に変化
させる。操作盤２４に設けられている起動釦７が押され
ることによってプログラム可能なシーケンス制御装置は
所定の制御動作を開始し、順次のステップＳ1〜Ｓ7にお
ける動作回路の動作が順次に行なわれるような制御動作
を行なうとともに、図１中に示されているデイスプレイ
４の表示面の一部を拡大して示している図３のデイスプ
レイの表示面中で、シーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートの順次の各ステップＳ1〜Ｓ7と対応する表
示部Ｓ1d〜Ｓ7dに表示が行なわれるようにする。

【００１９】図３においてデイスプレイ４の左隣りに図
示してある２点鎖線枠３６内に示されている図形は、デ
イスプレイ４の表示面中に図面符号Ｔ1〜Ｔ4で示してあ
るトランジションＴ1〜Ｔ4のステップ遷移条件回路を示
しているが、この２点鎖線枠３６に示されるような表示
内容はデイスプレイ４とは別のデイスプレイ上に表示さ
れているものである。また、図３においてデイスプレイ
４の右隣りに図示してある２点鎖線枠３７内に示されて
いる図形は、デイスプレイ４の表示面中に図面符号Ｓ1d
〜Ｓ5dで示してある各表示部で表示の対象にしている各
ステップＳ1〜Ｓ5における動作回路を示しているもの
で、この２点鎖線枠３７に示されるような表示内容はデ
イスプレイ４とは別のデイスプレイ上に表示されている
ものである。

【００２０】図４はデイスプレイ４における表示部の表
示の状態を定める情報の記憶に使用されるＲＡＭテーブ
ルのメモリーマップの構成例を示しており、図中のＳ0
m，Ｓ1m，Ｓ2m…はシーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートの順次のステップＳ1，Ｓ2，Ｓ3… と対応
してデイスプレイ４に設定されている各ステップの表示
部Ｓ1d，Ｓ2d，Ｓ3d…における表示態様を指定するため
の情報が書込み読出される記憶領域を示している。以下
の説明において前記したＲＡＭテーブルにおける記憶領
域のＳ1mに記憶される表示態様指定用の情報は、シーケ
ンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップＳ
1と対応してデイスプレイ４に設定されているステップ
の表示部Ｓ1dにおける表示態様を指定するための情報で
あり、また、前記したＲＡＭテーブルにおける記憶領域
のＳ2mに記憶される表示態様指定用の情報は、シーケン
ス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップＳ2
と対応してデイスプレイ４に設定されているステップの
表示部Ｓ2dにおける表示態様を指定するための情報であ
るというように、前記したＲＡＭテーブルにおける記憶
領域やシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャート
のステップ及びステップの表示部などを示す符号中で使
用されている添字の数字１，２，３…を、一般的な表現
法によりｉ(ｉは自然数)で表わした場合には、ＲＡＭテ
ーブルの記憶領域におけるＳimに記憶されている表示態
様指定用の情報が、シーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートのステップＳiと対応してデイスプレイ４
に設定されているステップの表示部Ｓidにおける表示態
様を指定するための情報として用いられるものとされて
いる。

【００２１】そして、以下の説明において前記したデイ
スプレイ４に設定されている各ステップの表示部Ｓ1d，
Ｓ2d，Ｓ3d…を一定の低輝度の状態で連続的な表示態様
にさせる場合には、そのような表示態様にされるべきス
テップの表示部と対応しているＲＡＭテーブルの記憶領
域には「００」が書込まれるものとし、また、前記した
デイスプレイ４に設定されている各ステップの表示部Ｓ
1d，Ｓ2d，Ｓ3d…を一定の高輝度の状態で連続的な表示
態様にさせる場合には、そのような表示態様にされるべ
きステップの表示部と対応しているＲＡＭテーブルの記
憶領域には「１１」が書込まれるものとし、さらに、前
記したデイスプレイ４に設定されている各ステップの表
示部Ｓ1d，Ｓ2d，Ｓ3d…における表示態様を、一定の高
輝度の状態による表示と一定の低輝度の状態による表示
とが時間軸上で順次交互に現われるようなものにする場
合には、そのような表示態様にされるべきステップの表
示部と対応しているＲＡＭテーブルの記憶領域には「１
０」が書込まれるものであるとされている。

【００２２】前記のようにシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートの順次のステップＳ1，Ｓ2，Ｓ3…
と対応してデイスプレイ４に設定されている各ステップ
の表示部Ｓ1d，Ｓ2d，Ｓ3d…における表示態様指定用の
情報がそれぞれ各記憶領域Ｓ0m，Ｓ1m，Ｓ2m…毎に書込
まれたＲＡＭテーブルの記憶情報は、ＲＡＭテーブルか
ら読出されて、前記したデイスプレイ４に設定されてい
る各ステップの表示部Ｓ1d，Ｓ2d，Ｓ3d…における表示
態様を定めるのに使用されるが、前記のようにＲＡＭテ
ーブルに記憶させた前記の表示態様指定用の情報は、Ｃ
ＰＵ１による他の動作制御のためにも有効に用いられう
ることはいうまでもない。

【００２３】さて、トランジションＴ1のステップ遷移
条件回路で起動釦７が操作されたことによる情報がプロ
グラム可能なシーケンス制御装置に与えられることによ
り、ステップがステップＳ1からステップＳ2に移行し
て、プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイ
スプレイ４(図３参照)の表示面におけるシーケンス制御
と対応するＳＦＣフローチャートのステップに対応する
表示部Ｓ1dの表示が一定の高輝度の状態(明るい状態)に
よる表示状態から一定の低輝度の状態(暗い状態)による
表示状態に戻ると同時に、表示部Ｓ2dが一定の低輝度の
状態(暗い状態)による表示状態から一定の高輝度の状態
(明るい状態)による表示に変化する。

【００２４】ステップがステップＳ1からステップＳ2に
進んだときに、非常停止釦９と過負荷保護手段(サーマ
ルスイッチ)１２とがともにオフの状態であってステッ
プＳ2のインターロック条件が成立していれば、ステッ
プＳ2の動作回路が実行されてインターロックセット命
令が実行されることにより自動運転動作の表示灯１７が
点灯し、また、前記したプログラム可能なシーケンス制
御装置におけるデイスプレイ４(図３参照)の表示面にお
けるシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップに対応する表示部Ｓ2dの表示が低輝度の表示状
態から連続的な高輝度の表示状態に変化する。そして、
前記したインターロックセット命令の実行は、ステップ
Ｓ2 のインターロック条件が成立している状態において
は、シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップが進んで行っても保持された状態になされてい
て、ステップＳ2の動作回路もそれの実行状態を継続す
るから、自動運転動作の表示灯１７の点灯動作は物品の
自動搬送システムが動作している期間を通して継続され
る。

【００２５】ステップがステップＳ2からステップＳ3に
進んだときに非常停止釦９と過負荷保護手段(サーマル
スイッチ)１２とがともにオフの状態、すなわちステッ
プＳ3のインターロック条件が成立している状態である
と前記したプログラム可能なシーケンス制御装置におけ
るステップＳ3の動作回路が実行してコンベアが起動し
てベルト２７の移動が開始し、また、前記したプログラ
ム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４
(図３参照)の表示面におけるシーケンス制御と対応する
ＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ3d
の表示が、それまでの低輝度の状態から高輝度の状態に
変化する。前記のようにシーケンス制御と対応するＳＦ
ＣフローチャートのステップがステップＳ2からステッ
プＳ3に進んだときに、前記のインターロックセット命
令を実行したステップＳ2におけるインターロック条件
が成立している状態であればステップＳ2の動作回路も
実行を継続していて自動運転動作の表示灯１７の点灯動
作はステップＳ3の期間中も引続いて継続されている状
態になされている。

【００２６】前記したベルト２７の移動によって物品３
５が搬送されてトランジションＴ3のステップ遷移条件
回路における所定の位置に設定されているリミットスイ
ッチ１０を前記の物品３５によりオンの状態にすると、
その情報はプログラム可能なシーケンス制御装置におけ
る入力部５を介してプログラム可能なシーケンス制御装
置におけるＣＰＵ１に与える。前記のＣＰＵ１ではＲＯ
Ｍ２に記憶されているプログラムに従って前記したリミ
ットスイッチ１０のオンの情報を処理して、ステップを
ステップＳ3からステップＳ4に移行させ、ステップがス
テップＳ3からステップＳ4に進んだときに非常停止釦９
がオフの状態、すなわちステップＳ4のインターロック
条件がオフの状態であれば前記したプログラム可能なシ
ーケンス制御装置におけるステップＳ4 の動作回路の実
行によりコンベアのベルト２７の移動が停止されるよう
に出力部６からモータ１４に対する駆動電力の供給を遮
断する。前記のようにシーケンス制御と対応するＳＦＣ
フローチャートのステップがステップＳ3からステップ
Ｓ4に進んだときに、前記のインターロックセット命令
を実行したステップＳ2におけるインターロック条件が
成立している状態であれば、ステップＳ2の動作回路も
実行を継続していて自動運転動作の表示灯１７の点灯動
作はステップＳ4の期間中も引続いて継続されている状
態になされている。

【００２７】前記の説明はシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートのステップがステップＳ2からステ
ップＳ3に進んだときに、ステップＳ3の実行回路におけ
る非常停止釦９と過負荷保護手段(サーマルスイッチ)１
２とによるステップＳ3のインターロック条件が成立し
ている状態の場合に関するものであったが、シーケンス
制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップがステ
ップＳ2からステップＳ3に進んだときに、ステップＳ3
の実行回路における非常停止釦９と過負荷保護手段(サ
ーマルスイッチ)１２との何れか一方もしくは双方がオ
ンの状態、すなわちステップＳ3のインターロック条件
が不成立の場合には、ＣＰＵ１は既述したＲＡＭテーブ
ルにおけるステップＳ3に対応する記憶領域Ｓ3mの記憶
内容を、それまでの記憶内容「００」から記憶内容「１
０」に書換え、また、ＲＡＭテーブルにおけるステップ
Ｓ3に対応する記憶領域Ｓ3m以外の全記憶領域の記憶内
容を「００」に書換えるとともに、ＲＡＭテーブルを参
照してプログラム可能なシーケンス制御装置におけるデ
イスプレイ４の表示面におけるシーケンス制御と対応す
るＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ
3dの表示を、それまでの連続的な一定な低輝度の状態か
ら、表示部Ｓ3dの表示状態が時間軸上で高輝度の状態と
低輝度の状態とに順次交互に変化するような表示状態に
変更する。この状態において前記のインターロックセッ
ト命令を実行したステップＳ2におけるインターロック
条件が成立している状態であれば、ステップＳ2 の動作
回路も実行を継続していて自動運転動作の表示灯１７の
点灯動作は引続いて継続されている状態になされてい
る。

【００２８】また、ＳＦＣフローチャートのステップが
ステップＳ2からステップＳ3に移行した時点では、ステ
ップＳ3の実行回路における非常停止釦９と過負荷保護
手段(サーマルスイッチ)１２との双方がオフの状態でイ
ンターロック条件が成立していたが、ステップＳ3の実
行回路が動作中に非常停止釦９と過負荷保護手段(サー
マルスイッチ)１２との何れか一方または双方がオンの
状態になって、インターロック条件が不成立になったと
きには次のような動作を行なう。すなわち、シーケンス
制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップがステ
ップＳ2からステップＳ3に進んだときに、ＣＰＵ１は既
述したＲＡＭテーブルにおけるステップＳ3に対応する
記憶領域Ｓ3mの記憶内容を、それまでの記憶内容「０
０」から記憶内容「１１」に書換え、また、ＲＡＭテー
ブルにおけるステップＳ3に対応する記憶領域Ｓ3m以外
の全記憶領域の記憶内容を「００」に書換えるととも
に、ＲＡＭテーブルを参照してプログラム可能なシーケ
ンス制御装置におけるデイスプレイ４の表示面における
シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートのステ
ップに対応する表示部Ｓ3dの表示を、それまでの連続的
な低輝度の状態から、表示部Ｓ3dの表示状態を時間軸上
で連続的に高輝度の状態に変更するが、ステップＳ3の
実行回路が動作中に非常停止釦９と過負荷保護手段(サ
ーマルスイッチ)１２との何れか一方または双方がオン
の状態になってインターロック条件が不成立になされた
時点に、ＣＰＵ１は既述したＲＡＭテーブルにおけるス
テップＳ3に対応する記憶領域Ｓ3mの記憶内容を、それ
までの記憶内容「１１」から記憶内容「１０」に書換
え、また、ＲＡＭテーブルにおけるステップＳ3に対応
する記憶領域Ｓ3m以外の全記憶領域の記憶内容を「０
０」に書換えるとともに、ＲＡＭテーブルを参照してプ
ログラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレ
イ４の表示面におけるシーケンス制御と対応するＳＦＣ
フローチャートのステップＳ3に対応する表示部Ｓ3dの
表示状態をそれまでの連続的な高輝度の状態から、表示
部Ｓ3dの表示状態が時間軸上で高輝度の状態と低輝度の
状態とに順次交互に変化するような表示状態に変更す
る。この状態において前記のインターロックセット命令
を実行したステップＳ2におけるインターロック条件が
成立している状態であれば、ステップＳ2の動作回路も
実行を継続していて自動運転動作の表示灯１７の点灯動
作は引続いて継続されている状態になされている。

【００２９】前記のようにシーケンス制御と対応するＳ
ＦＣフローチャートのステップの実行回路における故障
の場合に、そのステップと対応する表示部の表示態様
が、表示状態が時間軸上で高輝度の状態と低輝度の状態
とに順次交互に変化するような表示状態になされた場合
には、故障の原因がシーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートのステップの実行回路に存在しているの
か、あるいはトランジションのステップ遷移条件回路に
故障の原因が存在しているのかの区別が簡単明瞭に判か
るので都合が良い。すなわち、トランジションのステッ
プ遷移条件回路に故障の原因が存在しているのであれ
ば、故障が存在しているトランジションのステップ遷移
条件回路におけるステップ遷移条件が不成立になるため
に、シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャートの
ステップの移行がなく、特定なステップと対応している
表示部が高輝度の状態で連続的な表示状態を続行してい
ることになるからである。

【００３０】次に、シーケンス制御と対応するＳＦＣフ
ローチャートのステップがステップＳ3からステップＳ4
に進んだときに非常停止釦９がオフの状態、すなわちス
テップＳ4のインターロック条件がオフの状態であれば
前記したプログラム可能なシーケンス制御装置における
ステップＳ4の動作回路の実行によりモータ１４を停止
させてコンベアのベルト２７の移動を停止させ、また、
前記したプログラム可能なシーケンス制御装置における
デイスプレイ４(図３参照)の表示面におけるシーケンス
制御と対応するＳＦＣフローチャートのステップに対応
する表示部Ｓ4dの表示を、それまでの低輝度の状態から
高輝度の状態に変化させる。前記のようにシーケンス制
御と対応するＳＦＣフローチャートのステップがステッ
プＳ3からステップＳ4に進んだときに、前記のインター
ロックセット命令を実行したステップＳ2 におけるイン
ターロック条件が成立している状態であれば、ステップ
Ｓ2の動作回路も実行を継続していて自動運転動作の表
示灯１７の点灯動作はステップＳ4の期間中も引続いて
継続されている状態になされている。前記のステップＳ
4 に対応する表示部Ｓ4dの表示がそれまでの低輝度の状
態から輝度の高い状態に変化したときに、ステップＳ4
の動作回路が実行されてタイマがセットされ、そのタイ
マに設定されていた時間が経過した時点にトランジショ
ンＴ4のステップ遷移条件回路におけるタイマの接点(ス
テップＳ4の動作回路のタイマの接点)がオンの状態にな
されて、ステップがステップＳ4からステップＳ5に移行
して、プログラム可能なシーケンス制御装置におけるデ
イスプレイ４の表示面におけるシーケンス制御と対応す
るＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ
4dの表示を、それまでの高輝度の状態から低輝度の状態
(暗い状態)に変化させるとともに、デイスプレイ４の表
示部Ｓ5dの表示を低輝度の状態から高輝度の状態に変化
させると同時に、表示部Ｓ5dが暗い状態から明るい状態
に変化してタイマ値がリセットされる。

【００３１】シーケンス制御と対応するＳＦＣフローチ
ャートのステップがステップＳ4からステップＳ5に進ん
だときに、ステップＳ5の実行回路における非常停止釦
９がオフ、すなわち、ステップＳ5のインターロック条
件が成立している状態であればステップＳ5の動作回路
が実行されて、ＣＰＵ１の出力部６からの出力１５がプ
ッシャー２９に供給されて、プッシャー２９の作動杆３
０により作動体３１が前進し、ベルト２７上の物品３５
をベルト２７から払い出し、また、前記したプログラム
可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４の表
示面におけるシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチ
ャートのステップに対応する表示部Ｓ5dの表示をそれま
での低輝度の状態から高輝度の状態に変化させると同時
に、デイスプレイ４の表示面におけるシーケンス制御と
対応するＳＦＣフローチャートのステップに対応する表
示部Ｓ4dの表示をそれまでの高輝度の状態から低輝度の
状態に変化させる。前記のようにシーケンス制御と対応
するＳＦＣフローチャートのステップがステップＳ4か
らステップＳ5に進んだときに、前記のインターロック
セット命令を実行したステップＳ2 におけるインターロ
ック条件が成立している状態であれば、ステップＳ2の
動作回路も実行を継続していて自動運転動作の表示灯１
７の点灯動作はステップＳ5の期間中も引続いて継続さ
れている状態になされている。

【００３２】そして前記したプッシャー２９の作動体３
１がトランジションＴ5のステップ遷移条件回路におけ
る前進限のリミットスイッチ１１をオンの状態にさせ、
その情報がプログラム可能なシーケンス制御装置におけ
る入力部５を介してプログラム可能なシーケンス制御装
置におけるＣＰＵ１に与えられると、前記のＣＰＵ１で
はＲＯＭ２に記憶されているプログラムに従って前記し
たリミットスイッチ１１のオンの情報を処理して、ステ
ップをステップＳ5からステップＳ6に移行させる。前記
のようにシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャー
トのステップがステップＳ5からステップＳ6に進んだと
きに、ステップＳ6の実行回路における非常停止釦９が
オフ、すなわち、ステップＳ6のインターロック条件が
成立している状態であればステップＳ6の動作回路が実
行されて、ＣＰＵ１の出力部６からの出力１６がプッシ
ャー２９に供給されることにより、プッシャー２９の作
動杆３０と作動体３１が後退し、また、前記したプログ
ラム可能なシーケンス制御装置におけるデイスプレイ４
(図４参照)の表示面におけるシーケンス制御と対応する
ＳＦＣフローチャートのステップに対応する表示部Ｓ6d
の表示が低輝度の状態から高輝度の状態に変化する。前
記のようにシーケンス制御と対応するＳＦＣフローチャ
ートのステップがステップＳ5からステップＳ6に進んだ
ときに、前記のインターロックセット命令を実行したス
テップＳ2におけるインターロック条件が成立している
状態であれば、ステップＳ2の動作回路も実行を継続し
ていて自動運転動作の表示灯１７の点灯動作はステップ
Ｓ6の期間中も引続いて継続されている状態になされて
いる。

【００３３】前記したプッシャー２９の作動体３１がト
ランジションＴ6のステップ遷移条件回路における後進
限のリミットスイッチ１３をオンの状態にさせ、その情
報がプログラム可能なシーケンス制御装置における入力
部５を介してプログラム可能なシーケンス制御装置にお
けるＣＰＵ１に与えられると、前記のＣＰＵ１ではＲＯ
Ｍ２に記憶されているプログラムに従って前記したリミ
ットスイッチ１３のオンの情報を処理して、ステップを
ステップＳ6からステップＳ7に移行させる。ステップＳ
7ではインターロックリセット命令が実行されてステッ
プＳ2の動作回路の実行が停止されて自動運転動作の表
示灯１７が消灯されて１サイクルの動作が終了する。

【００３４】

【発明の効果】以上、詳細に説明したところから明らか
なように本発明のシーケンス制御方法は、プログラム可
能なシーケンス制御装置を用いて複数の作動工程のシー
ケンス制御を行なう場合に、ＳＦＣの複数のステップ中
における予め定められたステップの動作回路の動作が、
そのステップに後続するステップの期間においても実行
が継続され得るようになされており、前記の予め定めら
れたステップの動作回路の動作は、その予め定められた
ステップにおけるインターロック条件が不成立になった
場合と、前記の予め定められたステップに関してインタ
ーロックリセット命令を実行するために設定されたステ
ップが実行された場合に不動作になされるようにしてい
るので、例えば、物品の自動搬送システムの自動運転動
作の表示灯のように、その表示目的から考えても物品の
自動搬送システムが動作中の期間を通して引続いて点灯
状態になされていることが望まれるような場合には、順
次のステップにおける１つのステップの動作回路だけが
動作している状態となされるというＳＦＣの基本的な動
作形態での動作から離れて、インターロックセット命令
を実行する前記の予め定められたステップについては、
必要とされる複数のステップの期間にわたって前記の予
め定められたステップの動作回路の動作を継続しうるよ
うにされていて、前記の予め定められたステップの動作
回路のインターロック条件が成立している期間中は引続
いてその動作回路の動作が継続して行なわれ、前記の予
め定められたステップにおける動作回路のインターロッ
ク条件が不成立になってインターロックリセット命令に
よってインターロックセット命令が解除された場合と、
前記の予め定められたステップに関してインターロック
リセット命令を実行するために設定されたステップにお
けるインターロックセット命令の実行によってインター
ロックセット命令が解除された場合とに、予め定められ
たステップの動作が停止されるようにしている本発明の
シーケンス制御方法によれば既述した従来の問題点は良
好に解消できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシーケンス制御方法を実施するのに使
用されるプログラム可能なシーケンス制御装置の概略構
成を示すブロック図である。

【図２】本発明のシーケンス制御方法を物品の自動搬送
方式に適用した場合の物品の搬送装置部分の概略を示す
斜視図である。

【図３】デイスプレイの表示面を例示する平面図であ
る。

【図４】ＲＡＭテーブルのメモリマップの説明図であ
る。

【図５】デイスプレイの表示面を例示する平面図であ
る。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ(中央演算処理装置) ２ リードオンリーメモリ(ＲＯＭ) ３ ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ) ４ デイスプレイ ５ 入力部 ６ 出力部 ７ 起動釦 ８ 停止釦 ９ 非常停止釦 １０，１１，１３ リミットスイッチ １２ 過負荷保護手段(サーマルスイッチ) １４ モータ ２４ 操作盤 ２６ 駆動ローラ ２７ ベルト ２８ 従動ローラ ２９ プッシャ ３０ 作動杆 ３１ 作動体 ３２，３３ 電源

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プログラム可能なシーケンス制御装置を
   用いて行なわれるＳＦＣによる複数の作動工程のシーケ
   ンス制御において、ＳＦＣの複数のステップ中における
   予め定められたステップについては、そのステップにお
   けるインターロック条件が不成立になった場合を除き、
   前記のステップに関してインターロックリセット命令を
   実行するために設定されたステップに到るまでの期間中
   には、そのステップの動作回路の動作が継続して実行さ
   れるようにしてなるシーケンス制御方法。