JPS6247351A - マニピユレ−タを有するレ−ザ−メス装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はレーザーメス装置に関するもので、特に、反
射ミラーを内蔵した屈曲自在な関節とアームとからなる
所謂マニピュレータを有するレーザーメス装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 従来この種マニピュレータを有するレーザーメス装置は
、マニピュレータの回転モーメントを均衡させる所謂カ
ウンターウェイトをアームに連結して、マニピュレータ
を任意の姿勢で静止させ得るようにしていた。

そして、装置の不使用時にマニピュレータのアームが装
置から突出していると、アームに人や物がぶつかり易く
、その衝撃でマニピュレータが破損してしまうことがあ
るので、これを防止するために、装置を保管する場合に
はアームがなるべく装置から突出しないように、アーム
を下方へ向けて回動して保管していた。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記の従来の装置は、カウンターウェイトをアームに単
に連結しただけのものだったので。

装置の使用を開始する場合には、アームを使用開始に都
合のよい位置まで手で回動させなければならず、手術を
行なうために他のいろいろな作業をしなければならない
術者にとって、レーザーメスの使用準備のための操作が
煩られしいものどなっていた。

この発明は従来のこのような欠点を解消し、装置の使用
準備が簡単で、いつでも容易に使用することができるマ
ニピュレータを有するレーザーメス装置を提供すること
を目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、この発明のマニピュレータを
有するレーザーメス装置は、反射ミラーを内蔵した関節
で筒状のアームを回動自在に連結したマニピュレータを
有するレーザーメス装置において、上記アームを使用開
始に都合のよい所定位置へ自動的に回動するアーム駆動
手段を設けると共に、アームが上記の所定位置へ達した
後は、アームを自在に回動し得るようにしたことを特徴
とする。

［作用］ 装置を使用しない保管時には、マニピュレータのアーム
は下方へ回動されている。

装置を使用する際にはアーム駆動手段を動作させること
により、アームが使用開始に都合のよい位置まで自動的
に回動して静止し、その後は駆動手段も停止して、アー
ムが回動自在となって、術者がいつでも装置を使用でき
る状態になる。

［実施例］ 次にこの発明によるマニピュレータを有するレーザーメ
ス装置の一実施例を第１図ないし第３図にもとづいて説
明する。

■はレーザーメス装置の装置本体を示し、該装置本体１
の内部には図示しない例えば炭酸ガスレ′−ザー発振器
が垂直に内蔵され、垂直上方へレーザービームが発振さ
れて、そのレーザービームは屈曲自在なマニピュレータ
ｚ内を通って、その先端に設けられたハンドピース３の
先端から出射される。

上記マニピュレータ２は反射ミラーを内蔵した屈曲自在
な４つの関節４　、５　、６　、７とそれらを連結する
連結パイプ８及びアーム９，１０とからなり、第１の関
節４内には垂直上方へ発射されたレーザービームを直角
に水平方向へ反射するように第１のミラー１１が配設さ
れている。１２は第１の関節を構成する第１のミラーホ
ルダーであり、該第１のミラーホルダー１２は、上記第
１のミラー１１を所定の位置に支持すると共に、電磁ロ
ック１３を介して装置本体１に回動自在に設けられてい
る。

電磁ロック１３については、出願人が提案した特願昭５
８−１５０９４８号（特開昭Ｇｏ−４５３４２号）に詳
述されており、また本発明の要旨とするところではない
ので節水したが、装置を使用しないスイッチオン時には
電磁ロック１３が第１の関１！ｉ４の回動をロックし、
装置使用時にスイッチをオンすることによりロックが解
除されて、第１の関ｆＭ４が自由に回動できるようにな
っている。１４はレーザービームの垂直光軸、１５は上
記第１のミラー１１により反射されたレーザービームの
水平光軸である。

上記第２の関ｔ１５５内には、第１のミラー１１により
水平方向に反射されたレーザービームをさらにその直角
方向に反射するように第２のミラー１６が配設されてい
る。１７は第２の関節５を構成する第２のミラーホルダ
ーであり、該第２のミラーホルダー１７は、上記第２の
ミラー１６を所定の位置に支持すると共に、水平光軸１
５を中心として回動自在に連結パイプ８を介して上記第
１のミラーホルダー１２に連結されている。１８はその
間に介装された電磁ロックであり、その働きは上記の電
磁ロック１３と同様である。

９は上記第２のミラー１６による反射ビームの光軸１９
を囲むように上記第２のミラーホルダー１７に連結され
た主アームを示し、レーザービームは該主アーム９内を
通って関節６、先アーム１０．関節７を経由してハンド
ピース３に達するようになっている。

２０は、水平光軸１５を中心とするマニピュレータ２の
回転モーメントを均衡させるためのカウンターウェイト
２１が一端に取着され、他端部を上記主アーム９に連結
した補助アームであり、２２は上記垂直光軸１４を中心
として装置本体１にベアリング２３を介して回動自在に
設けられたホルダーを示し、上記補助アーム２０は上記
ホルダー２２にベアリング２４を介して水平光軸１５を
中心として回動自在に支持され、補助アーム２０に加わ
るカウンターウェイト２１等の重量はすべてホルダー２
２により支えられており、上記補助アーム２０の回転中
心となる環状部２０ａ内面と上記連結バイブ８との隙間
には例えばゴム又はスポンジなどの弾性体２５が介装さ
れている。

また、第２図に２点鎖線と実線で示すように、主アーム
９が水平位置から垂直下方まで自在に回動できるように
、ホルダー２２は主アーム９及び補助アーム２０と干渉
しないように配設されている。

２６はマニピュレータ２の回転モーメントのバランスの
微調整をする微調ウェイトであり、上記補助アーム２０
にスライド自在に、かつ図示しないラチェットにより任
意の位置で固定することができるように設けられている
。

また２７は、コイルスプリング２７ａと、くの字形の鋼
線枠２７ｂよりなり、先アーム１０が光軸１９を中心と
して反対側まで回動し過ぎないように先アーム１０の回
動を軟らかく制限するストッパーである。

また２８は上記第２の関ｌ！ｉ′ｉ５の下方の装置本体
１部に形成された収納ケースを示し、主アーム９と先ア
ーム１０を垂直下方に略−直線に伸ばした時、これらが
該収納ケース２８内に収納される。

ｉｏはホルダー２２に設けられた駆動手段であるモータ
ーを示し、該モーター３０はスイッチオン時に接続状態
になる電磁クラッチ３１を介してゴム製のプーリー３２
を駆動する。そして、該プーリー３２は水平光軸１５を
中心として形成された補助アーム２０の環状部２０ａに
押し付けられており、モーター３０を駆動することによ
り、これらを介して補助アーム２０が回動し、これと共
に主アーム９が回動する。尚プーリー３２に代えてベル
トその他の伝動手段を用いてもよい。

第３図は上記モーター３０及び電磁クラッチ３１の回路
を示すもので、モーター３０と電磁クラッチ３１は電源
に並列に接続され、それらと電源との間に電磁スイッチ
３３が設けられている。そして、この電磁スイッチ３３
は、装置本体１に設けられた押ボタンスイッチ３４を押
すことにより持続的にオンとなり、ホルダー２２に設け
られたマイクロスイッチ３５が補助アーム２０の環状部
２０ａに突出形成された突片３６と接触して作動するこ
とにより持続的にオフとなる。

次に本発明の動作について説明する。

装置を使用しない保管時には、衝撃による破損を避ける
ために、マニピュレータの主アーム９は使用開始には不
都合であるが、第２図の実線に示されるように垂直下方
へ回動され収納ケース２８内に収納されている。

装置を使用する際には、押ボタンスイッチ３４を押すこ
とによりモーター３０が駆動されると共に電磁クラッチ
３１が接続状態となりプーリー３２及び補助アーム２０
を介して主アーム９が上方へ回動し、使用開始に都合の
よい１例えば第２図の２点鎖線で示す水平位置まで回動
すると、マイクロスイッチ３５に突片３６が接触して、
モーター３０が停止し、主アーム９が静止すると共に電
磁クラッチ３１が解放され、術者がマニピュレータ２を
自在に回動し得る状態になり、次に押ボタンスイッチ３
４を押すまでこの状態が持続される。

尚、上記実施例において駆動手段はモーター３０を用い
たが、これに限定されるものではなく油圧ポンプ又はス
プリングその他の手段を用いてもよい、また、電磁クラ
ッチ３１に代えて摩擦クラッチ等を用いてもよく、モー
ター３０とプーリー３２とを直結して主アーム９の回動
と共にモーター３０内の回転子が回動するようにしても
よい。また、押ボタンスイッチ３４は、装置のメインス
イッチ等と連動して作動するようにしてもよい。

［発明の効果］ 本発明のマニピュレータを有するレーザーメス装置は、
アームが使用開始に都合のよい所定位置へ自動的に回動
して静止するので、術者がレーザーメス使用準備の煩ら
れしさから解放され、アームが所定位置へ達した後は、
アームを自在に回動することができるので容易にレーザ
ーメスを使用できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の要部の断面図、第２図はそ
の一実施例装置の全体斜視図、第３図は同じくその回路
図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 反射ミラーを内蔵した関節で筒状のアームを回動自在に
   連結したマニピュレータを有するレーザーメス装置にお
   いて、 上記アームを使用開始に都合のよい所定位置へ自動的に
   回動するアーム駆動手段を設けると共に、アームが上記
   の所定位置へ達した後は、アームを自在に回動し得るよ
   うにしたことを特徴とするマニピュレータを有するレー
   ザーメス装置。