JPH0760959B2

JPH0760959B2 - 電子部品の組立装置

Info

Publication number: JPH0760959B2
Application number: JP63003347A
Authority: JP
Inventors: 一弘日根野
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1988-01-11
Filing date: 1988-01-11
Publication date: 1995-06-28
Anticipated expiration: 2010-06-28
Also published as: JPH01181500A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、プリント基板上に接着剤を塗布したり、電子
部品を装着する電子部品の組立装置に関する。

（ロ）従来の技術プリント基板上に作業手段により接着剤を塗布したり、
電子部品を装着したりする時、該作業を高速化するため
に第８図に示すように２つの作業手段を同期させて、一
度に２枚の基板に作業を施すやり方が考え出された。

然し乍ら、複数枚のプリント基板に同時に作業を施すや
り方では、各基板毎の寸法誤差即ち、例えば基板を位置
決めする場合に該基板の両端面を挟持して支持する所謂
外形基準と、基板内にその基板の搬送基準面側の複数個
所に穿設された挿入穴に位置決めピンを挿入して支持す
る所謂穴径基準とがあるが、外形基準の場合には基板の
端面の形状により、また基板支持部の組立て、組付け精
度により、更に穴径基準の場合にしても基板の挿入穴や
位置決めピンの精度等により、複数枚の基板同士は相対
的位置ずれを起こしている。

そのため、それらのことを無視して複数枚の基板に同時
に夫々例えば接着剤を塗布したり、電子部品を装着した
りすると、各基板に塗布された接着剤や装着された電子
部品が所望位置からずれてしまうということがあった。

（ハ）発明が解決しようとする課題従って、本発明は作業台上に複数枚のプリント基板を載
置して、各基板に夫々対応して設けられた各作業手段に
より所望の作業を行うものに於いて、各基板毎に有する
寸法誤差や基板を位置決めする装置自体の組立て、組付
け誤差等があっても正確に各基板に作業を行うことがで
きるようにすることを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段そこで、本発明は作業台上に載置された複数枚のプリン
ト基板の夫々に対応する作業ユニットにより所定作業を
施す電子部品の組立装置に於いて、前記作業台上の複数
枚の基板の夫々の基板位置決めマークを認識する認識手
段と、前記各作業ユニットの作業タイミングを前記複数
枚の基板毎に少しずつずらす作業ユニットの作業タイミ
ングをとる手段と、該タイミングをとる手段により初め
に作業を施す作業ユニットに対応する基板に所定作業が
施される前に前記各認識手段による認識結果に基づいて
当該基板と当該作業ユニットとの相対的位置関係を補正
すると共に当該基板に作業を施した後次のタイミングで
作業が施される次の基板と当該次の基板に対応した作業
ユニットとの相対的位置関係を当該次の基板に作業を施
す前に補正する補正手段とを設けたものである。

（ホ）作用以上の構成から、各認識手段により作業台上の複数枚の
基板の位置決めマークが認識される。次に、作業ユニッ
トの作業タイミングをとる手段により初めに作業を施す
作業ユニットで当該ユニットに対応する基板に所定作業
が施される前に補正手段により前記認識手段による認識
結果に基づいて、当該基板と作業ユニットとの相対的位
置関係が補正される。続いて、当該基板に所定作業が施
された後、次のタイミングで作業が施される次の基板と
当該次の基板に対応した作業ユニットとの相対的位置関
係が前記補正手段により当該次の基板に作業を施す前に
補正される。

（ヘ）実施例本発明一実施例を、以下第１図乃至第７図に基づき詳述
する。

（１）は２枚のプリント基板（2A）（2B）が載置される
作業台で、Ｘ軸モータ駆動回路（３）により回動される
Ｘ軸モータ（４）と、Ｙ軸モータ駆動回路（５）により
回動されるＹ軸モータ（６）により水平方向に移動され
るXYテーブルである。

（７）はXYテーブル（１）上に載置された２枚のプリン
ト基板（2A）（2B）の夫々に接着剤（８）を塗布する２
本の塗布ヘッド（９）（10）を有するディスペンサーユ
ニットである。

以下、第３図に基づきディスペンサーユニット（７）に
ついて詳述する。（この図では便宜上、一方の塗布ヘッ
ド（９）のみ記載してある。）前記塗布ヘッド（９）は、その上部には接着剤（８）が
充填されたタンク（11）が設けられ、エアホース（12）
を介してエアが送り込まれる構成となっている。

（13）は支軸（14）を介して支持部材（15）に回動自在
に軸支されている上下動レバーで、一端のローラ（16）
は前記塗布ヘッド（９）上部に設けられた一対の係止部
（17）（17）間に嵌合され、他端のローラ（18）はバネ
（19）により駆動カム（20A）に圧接するように付勢さ
れている。

前記駆動カム（20A）は駆動カム駆動回路（22）により
回動されるモータ（23）により回動される。

従って、モータ（23）により駆動カム（20A）が回動さ
れると、前記上下動レバー（13）が回動されるので、前
記塗布ヘッド（９）は上下動する。

尚、塗布ヘッド（９）用の駆動カム（20A）と塗布ヘッ
ド（10）用の駆動カム（20B）とは位相差をもっており
時間θ₁だけずれるように同軸（21）に取り付けられて
いる。

また、塗布ヘッド（９）はギア（24）に嵌着され、ギア
駆動回路（25）により回動されるパルスモータ（26）に
より回動されるギア（27）と噛合されている。パルスモ
ータ（26）とギア（27）は固定で上下動せずギア（24）
とギア（27）間でスプラインの役目を果たしている。

（28）（29）は前記XYテーブル（１）上に載置され、照
明部により照らされたプリント基板（2A）（2B）の夫々
に設けられた基板位置決め用認識マーク（図示せず）を
撮像する認識カメラである。

（30）（31）は、予めプログラムされた基板の位置と前
記認識カメラ（28）（29）で撮像した認識マークから得
られた基板位置とを比較し、ズレを計算し記憶する認識
ユニットである。

（32）は前記認識カメラで撮像した画像を映し出すCRT
である。

（33）、（34）はプリント基板を搬送する夫々供給、排
出コンベアである。

（35）はプリント基板の乗せ換えユニットで、供給コン
ベア（33）上の基板（2A）をXYテーブル（１）の方へ送
り、XYテーブル（１）上の基板（2B）（2C）を排出コン
ベア（34）の方向へ移動させる。

（36）はプリント基板上の塗布すべき位置である基準値
が収納されているRAMである。

（37）は塗布動作に関するプログラムが収納されている
ROMである。

（38）はCPUで、（39）（40）はインターフェースであ
る。

以下、動作について詳述する。

乗せ換えユニット（35）により、供給コンベア（33）か
ら２枚のプリント基板（2B）（2C）が第９図に示すよう
に順次XYテーブル（１）上に載置される。

ここで、認識カメラ（28）（29）でプリント基板（2B）
（2C）の認識マークを撮像し、CPU（38）は該基板（2
B）（2C）の実際の位置（第９図の斜線部分）と予め設
定された設計上の位置（第９図に一点鎖線で示す。）と
を認識ユニット（30）（31）を介して比較し、位置ズレ
を計算しRAM（36）に記載する（各基板（2B）（2C）と
設計上の位置との位置ズレを例えば夫々（x1,y1）（x2,
y2）とする。

そして、先ずプリント基板（2B）の第１の接着剤塗布位
置が塗布ヘッド（９）の下方位置するように前記RAM（3
6）の記憶した該基板（2B）の位置ズレ分（x1,y1）を加
味してXYテーブル（１）を動かす（第10図参照）。ま
た、必要があれば塗布ヘッド（９）をギア（24）（27）
により回転させ、塗布位置の角度補正を行う。尚、この
ときには予め両ヘッド（９）（10）共に塗布位置に対応
した角度に回転してあるものとする。

次に、モータ（23）の回動により両駆動カム（20A）（2
0B）が回動し、前記したように両カム（20A）（20B）は
位相差があるために、第７図に示すように初めに塗布ヘ
ッド（９）が下降し始め、時間θ₁分だけ遅れて塗布ヘ
ッド（10）が下降し始める。

そして、基板（2B）上の第１の接着剤塗布位置に塗布ヘ
ッド（９）が到達して接着剤（８）を塗布する。

次に、塗布ヘッド（９）が上昇し始めたわずか後に、CP
U（38）はＸ軸モータ（４）及びＹ軸モータ（６）を制
御して基板（2B）を基準に基板（2C）の位置ズレ分（x2
−x1,y2−y1）だけXYテーブル（１）を移動させる（第1
1図参照）。必要があれば前述同様その位置ズレ分だけ
塗布位置の角度補正が行える。これらの補正は、第７図
に示す時間θ₂内に行われる。

そして、同じく塗布ヘッド（10）により基板（2C）上の
第１の接着剤塗布位置に接着剤（８）が塗布される。

前記作業を夫々の基板（2B）（2C）の全ての塗布位置に
実施する。

第５図、第６図に本発明他の実施例を開示する。（便宜
上同一構成部材には同一符号を付してある。）第５図は一実施例のディスペンサーユニットの代わりに
電子部品をプリント基板に装着するマウントユニットと
した例である。

（41）（41）は電子部品（42）…が収納された電子部品
供給手段である。

（43）は前記電子部品供給手段（41）（41）より電子部
品（42）…を平行方向及び垂直方向に移動して１つずつ
取り出す、２本の吸着チャック（44）（45）を有するマ
ウントユニットである。

また、第６図は２本の作業ユニットの一方をディスペン
サーユニット（７）とし他方をマウントユニット（43）
とした例である。

尚、本実施例ではXYテーブル（１）を移動させて、基板
と作業ユニットとの相対的位置補正を行なったが、作業
ユニットの方を移動させるようにしても良い。

勿論、塗布動作及びマウント動作に際しては、作業ユニ
ットと作業台とは相対的に移動する。

（ト）発明の効果以下、本発明によれば作業台上の複数枚のプリント基板
に作業を行う各作業ユニットの作業タイミングを、基板
毎に少しずつずらしていき、そのズレ時間内に各基板と
その基板に対応する作業ユニットとの相対的位置補正を
行うようにしたため、作業台上に位置決めされた各基板
毎の位置ズレに対処でき、正確に作業が行え、基板を位
置決めする装置自体の組立て、組付け誤差にも対処でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の電子部品の組立装置の概略を
示す図、第２図はXYテーブル上の２枚のプリント基板、
塗布ヘッド及び認識ユニットの位置関係を示す図、第３
図はディスペンサーユニットの詳細説明図、第４図は本
装置の略回路図、第５図は本発明を電子部品の装着装置
に適用した図、第６図は同じくディスペンサーとマウン
タとを組合せた装置に適用した図、第７図は２本の塗布
ヘッドの上下動間のXYテーブルの移動タイミングを示す
図、第８図は従来の塗布ヘッドの上下動間のXYテーブル
の移動タイミングを示す図で、第９図、第10図、第11図
は各タイミング時の設計上の基板の位置と実際の基板の
位置との位置関係を示す図である。（１）……XYテーブル、（２）……プリント基板、
（７）……ディスペンサーユニット、（９）（10）……
塗布ヘッド、（13）……上下動レバー、（20A）（20B）
……駆動カム、（28）（29）……認識カメラ、（30）
（31）……認識ユニット。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業台上に載置された複数枚のプリント基
板の夫々に対応する作業ユニットにより所定作業を施す
電子部品の組立装置に於いて、前記作業台上の複数枚の
基板の夫々の基板位置決めマークを認識する認識手段
と、前記各作業ユニットの作業タイミングを前記複数枚
の基板毎に少しずつずらす作業ユニットの作業タイミン
グをとる手段と、該タイミングをとる手段により初めに
作業を施す作業ユニットに対応する基板に所定作業が施
される前に前記各認識手段による認識結果に基づいて当
該基板と当該作業ユニットとの相対的位置関係を補正す
ると共に当該基板に作業を施した後次のタイミングで作
業が施される次の基板と当該次の基板に対応した作業ユ
ニットとの相対的位置関係を当該次の基板に作業を施す
前に補正する補正手段とを設けたことを特徴とする電子
部品の組立装置。