JPH0761791A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電磁油圧式で荷役作業を行なうフォークリフ
トの制御装置に関し、積込み作業を繰り返して行なう場
合の作業者の負担軽減及び作業効率の向上を目的とす
る。 【構成】 積込み高さ位置スイッチを基準としてリフト
上げ自動制御、リフト下げ自動制御を行なうと共に水平
検出スイッチを基準としてチルト制御を行なうので、自
動的に、積込み高さまでフォークが昇降すると共にフォ
ークが水平となる。この為、積込み作業の繰り返しの際
に、運転者は、ハンドル操作のみに集中すればよく、負
担を大幅に軽減できると共に作業効率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を行なうフォークリフトの制御装置に関し、特に、積込
み作業を繰り返して行なう場合に利用して好適なもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図１８は、標準形のフォークリフトの一
例を示す斜視図である。同図に示すようにリフトシリン
ダ１は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピスト
ンロッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガイドと
して左右一対のインナーマスト３を昇降するようになっ
ている。このとき、アウターマスト２は車体４の前方で
この車体に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴いチェーン（図示省略）に懸架してあるブラ
ケット５及び直接荷物を載懸するフォーク６からなる昇
降部が昇降する。

【０００３】また、アウターマスト２は車体４の前部に
傾動自在に枢着され、このアウターマスト２を前後に傾
動させるチルトシリンダ７が設けられている。従って、
チルトシリンダ７を伸縮させることにより、アウターマ
スト２及びインナーマスト３が前傾又は後傾し、フォー
ク６が前上がり又は前下がりの状態となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したフォークリフ
トにおいて、荷物の積込み作業を行なう場合、リフトシ
リンダ１によりフォーク６を積込み高さまで昇降させ、
チルトシリンダ７によりフォーク６を水平にしながら、
積込み位置までフォークリフトを移動させて、積込み作
業を行なっている。

【０００５】しかし、積込み作業を繰り返して行なう場
合、リフトシリンダ１及びチルトシリンダ６を手動で操
作しながら、同時にフォークリフトを走行させているた
め、オペレータには、精神及び肉体の両面で非常に大き
な負担となっていた。本発明は、上記従来技術に鑑みて
成されたものであり、フォークリフトの積込み作業を自
動化することのできる装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は作業機レバーからの操作信号に応じた制御
信号を電磁比例制御弁へ出力するコントローラと、該コ
ントローラからの制御信号に応じた圧油をリフトシリン
ダ、チルトシリンダに給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してマストに沿っ
てフォークを昇降させるリフトシリンダ及び前記マスト
を前後に傾動させるチルトシリンダとを備えたフォーク
リフトにおいて、前記フォークの積込み高さを検出する
高さ検出スイッチと、前記フォークの水平位置を検出す
る水平検出スイッチと、前記フォークによる積込み操作
を手動操作から自動操作に切り替えるための自動スイッ
チと、該自動スイッチが投入されたとき、前記コントロ
ーラは、前記高さ検出スイッチにより積込み高さが検出
されるまで前記フォークを前記リフトシリンダにより昇
降させると共に前記水平検出スイッチにより前記フォー
クの水平が検出されるまで前記フォークを前記チルトシ
リンダにより傾動させることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記本発明の構成によれば、フォークリフトの
積込み制御において、積込み高さ検出スイッチを基準と
してリフト上げ自動制御、リフト下げ自動制御を行なう
と共に水平検出スイッチを基準としてチルト制御を行な
うので、自動的に積込み高さまでフォーク６が昇降する
と共にフォーク６が水平となる。この為、積込み作業の
繰り返しの際に、運転者は、ハンドル操作のみに集中す
ればよく、負担を大幅に軽減できると共に作業効率が向
上する。また、天井高さ等に制限がある場合にも有効で
ある。

【０００８】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１、図２に本発明の一実施
例を示す。図１は本実施例に係るフォークリフトの制御
装置の制御を示すブロック図、図２はその油圧系統を示
す油圧回路図である。

【０００９】図１に示すように、本制御装置は、磁石８
ａ及びリードスイッチ８ｂ、磁石９ａ及びリードスイッ
チ９ｂ、ジョイスティックレバー（作業機レバー）１
１、油圧センサ１２、自動スイッチ１３、コントローラ
１４及びバッテリー２３を有し、更に、コントローラ１
４はＡ／Ｄコンバータ１５、スイッチ入力インターフェ
ース１６、クロック１７、ＣＰＵ１８、ＲＡＭ１９、Ｒ
ＯＭ２０、電磁弁駆動回路２１及び電源回路２２を有す
る。

【００１０】磁石８ａはリフトシリンダ１のピストン１
ａに取り付けられ、リードスイッチ８ｂはマスト側に取
り付けられている。リードスイッチ８ｂは、積込み高さ
にフォーク６が位置するときに磁石８ａを検出する積込
み高さ検出スイッチとして使用される。以下、この積込
み高さ検出スイッチ８ｂを、減速スイッチと言う。磁石
９ａはマスト側に取り付けられ、リードスイッチ９ｂは
チルトシリンダ７に取り付けられている。リードスイッ
チ９ｂは、水平な状態にフォーク６がなったときに磁石
９ａを検出する水平高さ検出スイッチである。以下、こ
の水平高さ検出スイッチをチルト中立スイッチと言う。

【００１１】ジョイスティックレバー１１は、手動によ
りリフトシリンダ１を操作してフォーク６を昇降させる
ためのレバーであり、ジョイスティックレバー１１を傾
動させるとフォーク６が上昇又は下降する。ジョイステ
ィックレバー１１を中立位置とするとフォーク６は停止
し、その位置を保持する。また、このジョイスティック
レバー１１としては、手動によりチルトシリンダ７を操
作してマストを前後に傾動させるためのものも備えられ
ている。その操作は、リフトシリンダ１の場合と同様で
ある。

【００１２】油圧センサ１２は、リフトシリンダ１へ供
給される圧油の油圧を検出するものである。一般に、フ
ォーク６に負荷される荷重が大きければ大きいほど、油
圧センサ１２により検出される油圧が大きい。但し、リ
フトシリンダ１が下端位置にあり、フォーク６が地面に
着地した状態の場合、リフトシリンダ１が上端位置に到
達して、リフトシリンダ１の油圧がリリーフ圧を越える
場合には、フォーク６に負荷される荷重と油圧センサ１
２により検出される油圧は一致しない。

【００１３】自動スイッチ１３は、フォーク６への積込
み操作を、ジョイスティック１１による手動制御から、
自動制御に切り替えるためのスイッチである。Ａ／Ｄコ
ンバータ１５は、ジョイスティックレバー１１及び油圧
センサ１２からのアナログ信号をデジタル信号に変換し
てＣＰＵ１８へ出力する。スイッチインターフェース１
６は、減速スイッチ８ｂ、チルト中立スイッチ８ｂ、自
動スイッチ１３からのＯＮ／ＯＦＦ信号をＣＰＵ１８へ
出力する。

【００１４】ＣＰＵ１８は、Ａ／Ｄコンバータ１５及び
スイッチインターフェース１６を介して入力した上記の
各信号に基づき、後述するような所定の演算処理を行
い、その演算処理結果によって得られた昇降速度でフォ
ーク６が昇降し、チルトするように、電磁弁駆動回路２
１へ制御信号を出力する。電磁弁駆動回路２１は、ＣＰ
Ｕ１８から入力する制御信号に基づいて電磁比例制御弁
３０の両端３０ａ、３０ｂ及びアンロード弁３１へ制御
電流を各々供給し、電磁比例制御弁３７へ制御電流を供
給する。尚、図１においては、電磁比例制御弁３７は省
略した。

【００１５】即ち、図２の油圧回路図に示すように、コ
ントローラ１４から制御電流を供給することにより、電
磁比例制御弁３０及びアンロード弁３１が一方に動作
し、フォークリフトのエンジン３５によって駆動される
ポンプ３６から吐出された圧油が電磁比例制御弁３０を
介してリフトシリンダ１へ供給され、ピストンロッド１
ａが上昇する。一方、コントローラ１４から制御電流を
供給することにより、電磁比例制御弁３０が他方へ動作
し、リフトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０を
介して排出され、ピストンロッド１ａが下降する。チル
トシリンダ７についても同様に、コントローラ１４から
電磁比例制御弁３７へ制御電流を供給することにより、
チルトシリンダ７が前後に傾動する。

【００１６】上記構成を有する本実施例のフォークリフ
トの制御装置は、図３〜図７に示すフローチャートに従
って動作する。即ち、図３に示すように、イニシャライ
ズした後、ジョイスティックレバー１１からの操作信号
がフォーク６を下降させるための信号か、フォーク６を
上昇させるための信号か否か判定する。

【００１７】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がフォーク６を下降させるための信号である場合に
は、レバー開度に応じたレバー出力値を計算すると共に
最大下降速度のリミット値を計算し、レバー出力値がリ
ミット値を越える場合にはリミット値を、逆に、レバー
出力値がリミット値以下の場合にはレバー出力値を、電
磁比例制御弁３０へ制御信号として出力する。計算後、
自動フラグ、チルト一回フラグをクリアする。レバー出
力値は、図８に示すように、レバー開度が一定以下の場
合には、０であり、それ以上のときにはレバー開度が大
きくなるに従って二段階に大きくなる。最大下降速度の
リミット値は、図９に示すように油圧（荷重）が大きく
なる程、徐々に小さくなる。

【００１８】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がフォーク６を上昇させるための信号である場合に
は、レバー開度に応じたレバー出力値を計算し、レバー
出力値を、電磁比例制御弁３０へ制御信号として出力す
る。計算後、自動フラグ、チルト一回フラグをクリアす
る。レバー出力値は、図１０に示すように、レバー開度
が一定以下の場合には、０であり、それ以上のときには
レバー開度が大きくなるに従って二段階に大きくなる。
一方、ジョイスティックレバー１１から操作信号が出力
されていない場合、即ち、ジョイスティックレバー１１
が中立域にあるときには、次のように積込み制御、チル
ト制御を行う。

【００１９】積込み制御は、図４に示すフローチャート
に従って行なう。先ず、リフト下げ自動モードか否か、
リフト上げ自動モードか否か判定し、リフト下げ自動モ
ードと判定されるときには図５に示すリフト下げ自動制
御を行い、リフト上げ自動モードと判定されるときには
図６に示すリフト上げ自動制御を行なう。リフト下げ自
動モードとは、下げ自動フラグがセットされた状態をい
い、リフト上げ自動モードとは、上げ自動フラグがセッ
トされた状態をいう。リフト下げ自動モードでもなく、
リフト上げ自動モードでもないと判定されるときには、
減速スイッチ８ｂがＯＮとなっているか否か、自動スイ
ッチ１３がＯＮとなっているか否か判定する。

【００２０】減速スイッチ８ｂがＯＮとなっていると
き、又は、自動スイッチ１３がＯＮとなっていないとき
には、出力停止値を電磁比例制御弁３０へ出力し、チル
ト１回フラグをクリアする。減速スイッチ８ｂがＯＮで
なく、且つ、自動スイッチ１３がＯＮとなっているとき
には、フォーク６の現在位置が減速スイッチ８ｂより上
か否か判定する。フォーク６の現在位置が減速スイッチ
８ｂより上でないときには、油圧センサ１２により検出
される油圧に基づいて、上げ増速値、上げ減速値を各々
計算し、その後、初期値、上げ自動フラグ、上げ増速フ
ラグをセットする。上げ増速値、上げ減速値は、各々図
１４、図１５に示すように荷重（油圧）が大きくなる程
大きい。

【００２１】フォーク６の現在位置が減速スイッチ８ｂ
より上であるときには、油圧センサ１２により検出され
る油圧が、リフトシリンダ１のリリーフ圧より大きいか
否か判定する。油圧センサ１２により検出される油圧が
リリーフ圧以下であれば、油圧センサ１２により検出さ
れる油圧がフォーク６に負荷する荷重と一致しているの
で、この油圧に基づいて、定速値、下げ増速値、下げ減
速値を各々計算し、その後、初期値、下げ自動フラグ及
び下げ増速フラグをセットする。定速値、減速値、微速
値は、各々図１１、図１２、図１３に示すように荷重
（油圧）が大きくなる程小さい。

【００２２】油圧センサ１２により検出される油圧がリ
リーフ圧より大きい場合には、リフトシリンダ１が上端
位置に到達し、油圧センサ１２より検出される油圧はフ
ォーク６に負荷する荷重と一致しないと判定し、初期
値、下げ自動フラグ及びリフト上端フラグをセットす
る。リフト下げ自動制御は、図５に示すフローチャート
に従って行なう。先ず、リフト上端モードか否か判定す
る。リフト上端モードとは、リフト上端フラグがセット
された状態であり、自動スイッチ１３が投入された後一
定時間は、フォーク６を下降させる速度を、油圧に依存
する下げ増速値により増速せずに、油圧に依存しない定
数で増速するモードである。

【００２３】即ち、リフト上端モードであると判定され
ると、上述したように、油圧に基づいて定速値、下げ減
速値を各々計算する。そして、出力値として、前回値に
定数を繰り返して加え、出力値が定速値を越えるまで
は、この出力値を電磁比例制御弁３０へ出力し、出力値
が定速値を越える場合には、定速値を出力値として電磁
比例制御弁３０へ出力する。タイマー値は、前回値に定
数を加えることにより繰り返しの回数をカウントし、タ
イマー値がオーバー値を越えると、リフト上端フラグを
クリアし、保持フラグをセットする。

【００２４】リフト上端モードでないと判定されると、
増速モードか否か判定される。増速モードとは、下げ増
速フラグがセットされた状態であり、フォーク６を上昇
させる速度を下げ増速値により増速するモードである。
即ち、下げ増速モードであると判定されると、減速スイ
ッチ８ｂがＯＮか否か判定し、減速スイッチ８ｂがＯＮ
であるとき、下げ増速フラグをクリアする。減速スイッ
チ８ｂがＯＮでないときは、出力値として、前回値に下
げ増速値を繰り返して加え、出力値が定速値を越えるま
では、この出力値を電磁比例制御弁３０へ出力し、出力
値が定速値を越える場合には、増速フラグをクリアし、
保持フラグをセットする。

【００２５】増速モードでないと判定されると、保持モ
ードか否か判定する。保持モードとは、保持フラグがセ
ットされた状態であり、フォーク６を上昇させる速度を
一定に保持するモードである。即ち、保持モードである
と判定されると、減速スイッチ８ｂがＯＮか否か判定
し、減速スイッチ８ｂがＯＮであるときには、保持フラ
グをクリアする。

【００２６】保持モードでないと判定されると、出力値
として、前回値から下げ減速値を繰り返して減じ、出力
値が停止値以下となるまで、この出力値を電磁比例制御
弁３０へ出力し、出力値が停止値を下回る場合には、自
動フラグをクリアし、出力停止値を電磁比例制御弁３０
へ出力する。

【００２７】リフト上げ自動制御は、図６に示すフロー
チャートに従って行なう。先ず、上げ増速モードか否か
判定される。上げ増速モードとは、上げ増速フラグがセ
ットされた状態であり、フォーク６を上昇させる速度を
上げ増速値により増速するモードである。即ち、上げ増
速モードであると判定されると、減速スイッチがＯＮか
否か判定する。減速スイッチがＯＮであるときには、増
速フラグをクリアする。

【００２８】減速スイッチがＯＮでないときは、出力値
として、前回値に上げ増速値を繰り返して加え、出力値
が全開値を越えるまでは、この出力値を電磁比例制御弁
３０へ出力し、出力値が全開値を越える場合には、全開
値を出力値とし、保持フラグをセットする。

【００２９】増速モードでないと判定されると、保持モ
ードか否か判定する。保持モードとは、保持フラグがセ
ットされた状態であり、フォーク６を上昇させる速度を
一定に保持するモードである。即ち、保持モードである
と判定されると、減速スイッチがＯＮか否か判定する。
減速スイッチがＯＮであるときには、保持フラグをクリ
アする。

【００３０】保持モードでないと判定されると、出力値
として、前回値から上げ減速値を繰り返して減じ、出力
値が停止値以下となるまで、この出力値を電磁比例制御
弁３０へ出力し、出力値が停止値を下回る場合には、自
動フラグをクリアし、出力停止値を電磁比例制御弁３０
へ出力する。

【００３１】チルト制御は、図７に示すフローチャート
に従って行なう。先ず、ジョイスティックレバー１１か
らの操作信号がマストを前傾させるための信号か、マス
トを後傾させるための信号か否か判定する。

【００３２】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がマストを前傾させるための信号である場合には、レ
バー開度に応じたレバー出力値を計算し、レバー出力値
を電磁比例制御弁３７へ制御信号として出力する。レバ
ー出力値は、図１６に示すように、レバー開度が一定以
下の中立域の場合には、０であり、それ以上のときには
レバー開度が大きくなるに従って二段階に大きくなる。

【００３３】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がマストを後傾させるための信号である場合には、レ
バー開度に応じたレバー出力値を計算し、レバー出力値
を電磁比例制御弁３７へ制御信号として出力する。レバ
ー出力値は、図１７に示すように、レバー開度が一定以
下の中立域の場合には、０であり、それ以上のときには
レバー開度が大きくなるに従って二段階に大きくなる。
ジョイスティックレバー１１から操作信号が出力されて
いない場合には、つまり、レバー中立域の場合には、チ
ルト自動モードか否か判定する。チルト自動モードと
は、チルト自動フラグがセットされた状態である。

【００３４】チルト自動モードである場合には、チルト
一回制御実施モードか否か判定する、チルト一回制御実
施モードとは、チルト一回フラグがセットされた状態で
ある。チルト一回制御実施モードでない場合には、リフ
ト下げ自動モード、リフト上げ自動モードか否か判定
し、何れかの自動モードである場合には、チルト後傾
か、チルト前傾か否か判定する。チルト前傾の場合には
チルト自動フラグ、一回制御実施フラグをセットし、チ
ルト後傾出力値を電磁比例制御弁３７へ出力する。チル
ト後傾の場合にはチルト自動フラグ、一回制御実施フラ
グをセットし、チルト後傾出力値を電磁比例制御弁３７
へ出力する。

【００３５】チルト一回制御実施モードであると判定さ
れたとき、または、リフト下げ自動モード、リフト上げ
自動モードの何れでもないときには、停止出力値を電磁
比例制御弁３７へ出力する。チルト自動モードでない場
合には、チルト中立スイッチがＯＮか否か判定し、ＯＮ
の時には自動フラグをクリアし、停止出力値を電磁比例
制御弁３７へ出力する。

【００３６】このように本実施例では、フォークリフト
の積込み制御において、減速スイッチ８ｂを基準として
リフト上げ自動制御、リフト下げ自動制御を行なうと共
にチルト中立スイッチ９ｂを基準としてチルト制御を行
なうので、自動的に、積込み高さまでフォーク６が昇降
すると共にフォーク６が水平となる。この為、積込み作
業の繰り返しの際に、運転者は、ハンドル操作のみに集
中すればよく、負担を大幅に軽減できると共に作業効率
が向上する。天井等高さに制限がある場合にも有効であ
る。

【００３７】リフト上げ自動制御、リフト下げ自動制御
においては、増速値、定速値、減速値等を計算し、これ
らの値に基づいて増速モード、保持モードにより制御す
るので、大きな油圧が生じる場合、つまり、フォーク６
に加わる荷重が大きい場合であっても、適度な増速値で
適度な下降速度まで増速し、適切な減速開始位置から適
度な下降速度まで減速して停止させることができる。こ
の為、ショック無しにフォーク６を積込み位置に停止で
きると共にその停止位置の精度も向上する。

【００３８】また、油圧センサ１２により検出される油
圧がリリーフ圧を越える場合には、リフトシリンダ１が
上端位置に到達し、油圧センサ１２により検出される油
圧はフォーク６に負荷する荷重に一致しないと判断し、
油圧に依存しない定数で増速するリフト上端モードで制
御を行なう。この為、一定時間後には、リフトシリンダ
１が上端位置から僅かに下降した位置となり、油圧セン
サ１２により検出される油圧がフォーク６に負荷する荷
重と一致するため、この油圧に基づいて増速モードで安
定した制御が可能となる。

【００３９】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明は、フォークリフトを自動的に積込み
高さまで昇降させることができると共にフォークを水平
位置に自動的に傾動させることができるので、積込み作
業を繰り返して行なう場合に作業者の負担軽減となると
共に作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例に係るフォークリフトの
制御装置のブロック図である。

【図２】本発明の第一の実施例に係るフォークリフトの
制御装置の油圧系統図である。

【図３】本発明の第一の実施例に係るフォークリフトの
制御装置のフローチャートである。

【図４】積込み制御を示すフローチャートである。

【図５】リフト下げ自動制御を示すフローチャートであ
る。

【図６】リフト上げ自動制御を示すフローチャートであ
る。

【図７】チルト制御を示すフローチャートである。

【図８】手動操作により下降制御する場合のレバー出力
値とレバー開度との関係を示すグラフである。

【図９】手動操作により下降制御する場合の最大下降速
度リミット値と油圧（荷重）との関係を示すグラフであ
る。

【図１０】手動操作により上昇制御する場合のレバー出
力値とレバー開度との関係を示すグラフである。

【図１１】下降制御における定速値と荷重（油圧）との
関係を示すグラフである。

【図１２】下降制御における増速値と荷重（油圧）との
関係を示すグラフである。

【図１３】下降制御における減速値と荷重（油圧）との
関係を示すグラフである。

【図１４】上昇制御における増速値と荷重（油圧）との
関係を示すグラフである。

【図１５】上昇制御における減速値と荷重（油圧）との
関係を示すグラフである。

【図１６】手動操作によりチルト前傾制御する場合のレ
バー出力値とレバー開度との関係を示すグラフである。

【図１７】手動操作によりチルト後傾制御する場合のレ
バー出力値とレバー開度との関係を示すグラフである。

【図１８】標準形のフォークリフトの斜視図である。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ２ アウターマスト ３ インナーマスト ４ 車体 ５ ブラケット ６ フォーク ７ チルトシリンダ ８ａ 磁石 ８ｂ リードスイッチ（減速スイッチ） ９ａ 磁石 ９ｂ リードスイッチ（チルト水平スイッチ） １１ ジョイスティックレバー １２ 油圧センサ １３ 自動スイッチ １４ コントローラ １５ Ａ／Ｄコンバータ １６ スイッチ入力インターフェース １７ クロック １８ ＣＰＵ １９ ＲＡＭ ２０ ＲＯＭ ２１ 電磁弁駆動回路 ２２ 電源回路 ２３ バッテリー ３０，３７ 電磁流量制御弁 ３１ アンロード弁 ３５ エンジン ３６ ポンプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機レバーからの操作信号に応じた制
   御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントローラと、該
   コントローラからの制御信号に応じた圧油をリフトシリ
   ンダ、チルトシリンダに給排する電磁比例制御弁と、前
   記電磁比例制御弁からの圧油により伸縮してマストに沿
   ってフォークを昇降させるリフトシリンダ及び前記マス
   トを前後に傾動させるチルトシリンダとを備えたフォー
   クリフトにおいて、前記フォークの積込み高さを検出す
   る高さ検出スイッチと、前記フォークの水平位置を検出
   する水平検出スイッチと、前記フォークによる積込み操
   作を手動操作から自動操作に切り替えるための自動スイ
   ッチと、該自動スイッチが投入されたとき、前記コント
   ローラは、前記高さ検出スイッチにより積込み高さが検
   出されるまで前記フォークを前記リフトシリンダにより
   昇降させると共に前記水平検出スイッチにより前記フォ
   ークの水平が検出されるまで前記フォークを前記チルト
   シリンダにより傾動させることを特徴とするフォークリ
   フトの制御装置。