JPH0762360B2 - 土工機械における操作部の制御方法 - Google Patents
土工機械における操作部の制御方法Info
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- JPH0762360B2 JPH0762360B2 JP62260899A JP26089987A JPH0762360B2 JP H0762360 B2 JPH0762360 B2 JP H0762360B2 JP 62260899 A JP62260899 A JP 62260899A JP 26089987 A JP26089987 A JP 26089987A JP H0762360 B2 JPH0762360 B2 JP H0762360B2
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- actuator
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- control
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、土工車両における操作部の制御方法の改良に
関する。
関する。
［従来の技術とその問題点］ 従来、土工車両の操作部、例えば油圧ショベルの旋回
部、アーム、ブーム、およびバケットを操作する際に、
これら各操作部を個々に独立して操作したのではオペレ
ータの疲労が大きく、かつ高度の熟練度を要するため、
これらの操作部のアクチュエータを単一の操作把手の異
なる動きに応じて連動操作できるようにした制御方法は
公知である（例えば実公昭58−25006、実公昭58−2804
4）。
部、アーム、ブーム、およびバケットを操作する際に、
これら各操作部を個々に独立して操作したのではオペレ
ータの疲労が大きく、かつ高度の熟練度を要するため、
これらの操作部のアクチュエータを単一の操作把手の異
なる動きに応じて連動操作できるようにした制御方法は
公知である（例えば実公昭58−25006、実公昭58−2804
4）。
しかしながら、上記の制御方法は、各アクチュエータの
操作が単一の操作把手により行われ、しかもその操作量
が該単一の操作把手の異なる動きの個々の移動量に応じ
て与えられるとはいえ、各操作部が共通の油圧源によっ
て駆動されるものであるため、通常の連動操作あるいは
急激な連動操作においては、負荷の低いアクチュエータ
へ多くの作動油が供給され、負荷の高いアクチュエータ
はほとんど作動油が供給されないために、オペレータに
よる操作把手の移動量が同じであっても、各操作部の負
荷が変動することによりアクチュエータの操作量が変動
し、オペレータの意図したとうりの操作軌跡が得られな
いという欠点がある。
操作が単一の操作把手により行われ、しかもその操作量
が該単一の操作把手の異なる動きの個々の移動量に応じ
て与えられるとはいえ、各操作部が共通の油圧源によっ
て駆動されるものであるため、通常の連動操作あるいは
急激な連動操作においては、負荷の低いアクチュエータ
へ多くの作動油が供給され、負荷の高いアクチュエータ
はほとんど作動油が供給されないために、オペレータに
よる操作把手の移動量が同じであっても、各操作部の負
荷が変動することによりアクチュエータの操作量が変動
し、オペレータの意図したとうりの操作軌跡が得られな
いという欠点がある。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は上記従来の欠点を除去すべくなされたものであ
って、このため本発明による制御方法は、共通の油圧源
によって駆動される複数の操作部を有する土工機械にお
いて、前記各操作部のアクチュエータに優先順位を与
え、各アクチュエータの操作指令信号とフィードバック
信号との偏差である制御偏差信号を検出し、優先順位の
高いアクチュエータの制御偏差信号が所定値より大きく
なった場合に優先順位の低いアクチュエータの制御偏差
信号に該信号が検出値より小さくなるように制限を加
え、これにより各アクチュエータが優先順位に従って動
作するようにしたことを特徴とする。
って、このため本発明による制御方法は、共通の油圧源
によって駆動される複数の操作部を有する土工機械にお
いて、前記各操作部のアクチュエータに優先順位を与
え、各アクチュエータの操作指令信号とフィードバック
信号との偏差である制御偏差信号を検出し、優先順位の
高いアクチュエータの制御偏差信号が所定値より大きく
なった場合に優先順位の低いアクチュエータの制御偏差
信号に該信号が検出値より小さくなるように制限を加
え、これにより各アクチュエータが優先順位に従って動
作するようにしたことを特徴とする。
［作用］ 微操作においては各アクチュエータへ作動油が十分供給
されるために特に問題は生じない。しかし、通常操作お
よび急操作において、優先順位の高いアクチュエータが
操作指令信号に追随せず、制御偏差信号が所定値を越え
た場合は、該優先順位の高いアクチュエータの制御偏差
信号にもとずき優先順位の低いアクチュエータの制御偏
差信号に該信号が検出値より小さくなるように制限を加
え、該優先順位の低いアクチュエータの動作を鈍化させ
る。上記制限は、例えば優先順位の高いアクチュエータ
の制御偏差信号が所定値を越えた際に０〜１間の値をと
る制限関数出力を、優先順位の低いアクチュエータの制
御偏差信号に積算することによって得ることができる。
上記優先順位の高いアクチュエータの制御偏差信号が所
定値以下となったとき上記の優先順位の低いアクチュエ
ータへの制限が解除される。
されるために特に問題は生じない。しかし、通常操作お
よび急操作において、優先順位の高いアクチュエータが
操作指令信号に追随せず、制御偏差信号が所定値を越え
た場合は、該優先順位の高いアクチュエータの制御偏差
信号にもとずき優先順位の低いアクチュエータの制御偏
差信号に該信号が検出値より小さくなるように制限を加
え、該優先順位の低いアクチュエータの動作を鈍化させ
る。上記制限は、例えば優先順位の高いアクチュエータ
の制御偏差信号が所定値を越えた際に０〜１間の値をと
る制限関数出力を、優先順位の低いアクチュエータの制
御偏差信号に積算することによって得ることができる。
上記優先順位の高いアクチュエータの制御偏差信号が所
定値以下となったとき上記の優先順位の低いアクチュエ
ータへの制限が解除される。
これにより、各アクチュエータにかかる負荷が変動して
も、優先順位の高いアクチュエータから順にオペレータ
の操作指令にほぼ一致した操作軌跡を描くように動作す
ることができる。
も、優先順位の高いアクチュエータから順にオペレータ
の操作指令にほぼ一致した操作軌跡を描くように動作す
ることができる。
［実 施 例］ 以下、本発明の好適な実施例を添付図面に沿って説明す
る。
る。
第１図は、本発明による制御方法を油圧ショベルの制御
回路に適用した一実施例を示すもので、該実施例のもの
は油圧ショベルのブーム系、アーム系、バケット系およ
び旋回系用のアクチュエータを備え、これらのアクチュ
エータは旋回系、アーム系、ブーム系およびバケット系
の順で優先的に作動されるようになっている。ただし、
第１図の制御回路は操作指令が正の場合にのみ適用され
る。
回路に適用した一実施例を示すもので、該実施例のもの
は油圧ショベルのブーム系、アーム系、バケット系およ
び旋回系用のアクチュエータを備え、これらのアクチュ
エータは旋回系、アーム系、ブーム系およびバケット系
の順で優先的に作動されるようになっている。ただし、
第１図の制御回路は操作指令が正の場合にのみ適用され
る。
図中1,2,3,4はそれぞれブーム系操作用発信器、アーム
系操作用発信器、バケット系操作用発信器および旋回系
操作用発信器であり、5,6,7,8は上記各操作用発信器の
操作指令信号とフィードバック信号との比較点であり、
9,10,11,12はそれぞれブーム系、アーム系、バケット系
および旋回系の増幅器である。13,14,15,16はそれぞれ
ブーム系、アーム系、バケット系および旋回系の電気油
圧制御弁であり、17はブームシリンダ、18はアームシリ
ンダ、19はバケットシリンダ、20は旋回モータである。
21はブームシリンダの変位検出器、22はアームシリンダ
の変位検出器、23はバケットシリンダの変位検出器、24
は旋回モータの回転速度検出器である。29はブーム系の
電気油圧制御弁13とブームシリンダ17とを連結する油圧
回路である。アーム系の電気油圧制御弁14とアームシリ
ンダ18との間、バケット系の電気油圧制御弁15とバケッ
トシリンダ19との間、旋回系の電気油圧制御弁16と旋回
モータ20との間も同様な油圧回路で連結されている。30
はポンプ、31はタンク、32はポンプ30より各電気油圧制
御弁13,14,15,16への給油管路、33は各電気油圧制御弁
からタンク31への帰還管路である。50はブーム系の演算
部であって該演算部にはブーム系の制御偏差信号Δα、
アーム系の制御偏差信号Δβおよび旋回系の回転速度偏
差信号Δが入力される。51はアーム系の演算部であっ
て、該演算部にはアーム系の制御偏差信号Δβ旋回系の
回転速度偏差信号Δが入力される。52はバケット系の
演算部であって該演算部にはバケット系の制御偏差信号
Δγとブーム系の制御偏差信号Δαとアーム系の制御偏
差信号Δβと旋回系の回転速度偏差信号Δとが入力さ
れる。
系操作用発信器、バケット系操作用発信器および旋回系
操作用発信器であり、5,6,7,8は上記各操作用発信器の
操作指令信号とフィードバック信号との比較点であり、
9,10,11,12はそれぞれブーム系、アーム系、バケット系
および旋回系の増幅器である。13,14,15,16はそれぞれ
ブーム系、アーム系、バケット系および旋回系の電気油
圧制御弁であり、17はブームシリンダ、18はアームシリ
ンダ、19はバケットシリンダ、20は旋回モータである。
21はブームシリンダの変位検出器、22はアームシリンダ
の変位検出器、23はバケットシリンダの変位検出器、24
は旋回モータの回転速度検出器である。29はブーム系の
電気油圧制御弁13とブームシリンダ17とを連結する油圧
回路である。アーム系の電気油圧制御弁14とアームシリ
ンダ18との間、バケット系の電気油圧制御弁15とバケッ
トシリンダ19との間、旋回系の電気油圧制御弁16と旋回
モータ20との間も同様な油圧回路で連結されている。30
はポンプ、31はタンク、32はポンプ30より各電気油圧制
御弁13,14,15,16への給油管路、33は各電気油圧制御弁
からタンク31への帰還管路である。50はブーム系の演算
部であって該演算部にはブーム系の制御偏差信号Δα、
アーム系の制御偏差信号Δβおよび旋回系の回転速度偏
差信号Δが入力される。51はアーム系の演算部であっ
て、該演算部にはアーム系の制御偏差信号Δβ旋回系の
回転速度偏差信号Δが入力される。52はバケット系の
演算部であって該演算部にはバケット系の制御偏差信号
Δγとブーム系の制御偏差信号Δαとアーム系の制御偏
差信号Δβと旋回系の回転速度偏差信号Δとが入力さ
れる。
なお、25は比較点５の出力信号、26は比較点６の出力信
号、27は比較点８の出力信号である。28は変位検出器21
から比較点５へのフィードバック信号であるが、他の変
位検出器から比較点へも同様にフィードバック信号があ
る。また図中矢印は信号の流れを示し、ハッチ矢印は油
圧回路を示す。
号、27は比較点８の出力信号である。28は変位検出器21
から比較点５へのフィードバック信号であるが、他の変
位検出器から比較点へも同様にフィードバック信号があ
る。また図中矢印は信号の流れを示し、ハッチ矢印は油
圧回路を示す。
図から解るように、ブーム系と、アーム系と、バケット
系とはフィードバック回路となっているが、旋回系は開
回路となっており旋回系のフィードバック信号は他系の
コントロールに使用されるだけである。
系とはフィードバック回路となっているが、旋回系は開
回路となっており旋回系のフィードバック信号は他系の
コントロールに使用されるだけである。
第２図、第３図および第４図はそれぞれ演算部50,51,52
を具体的に示すものである。演算部50へは前述したごと
くブーム系の制御偏差信号Δαと、アーム系の制御偏差
信号Δβと、旋回系の回転速度偏差信号Δとが入力さ
れ、Δβによる制限関数50−１の出力信号とΔαとが積
算器50−３で積算され、またΔによる制限関数50−２
の出力信号とΔαとが積算器50−４で積算され、これら
積算器50−３、50−４からの積算値と上記Δαとの最小
値を最小値選択器50−５で選択してその値を出力するよ
うになっている。また、演算部51へは前記したごとくア
ーム系の制御偏差信号Δβと旋回系の回転速度偏差信号
Δとが入力され、Δによる制限関数51−１の出力信
号とΔβとが積算器51−２で積算され、該積算器からの
積算値と上記Δβとの最小値を最小値選択器51−３で選
択してその値を出力するようになっている。さらに、演
算部52へは前記したごとくバケット系の制御偏差信号Δ
γと、旋回系の回転速度偏差信号Δと、アーム系の制
御偏差信号Δβと、ブーム系の制御偏差信号Δαとが入
力され、Δによる制限関数52−１の出力信号とΔγと
が積算器52−４で積算され、Δβによる制限関数52−２
の出力信号とΔγとが積算器52−５で積算され、Δαに
よる制限関数52−３の出力信号とΔγとが積算器52−６
で積算され、これら積算器52−４、52−５、52−６から
の積算値と上記Δγとの最小値を最小値選択器52−７で
選択してその値を出力するようになっている。なお、上
記制限関数50−１、52−２は同一関数であり、また50−
２、51−１、52−１は同一関数である。各制限関数は横
軸に制御偏差信号または回転速度偏差信号を、また縦軸
に出力をとってあり、その出力は１を最大とし、偏差信
号が所定値P,Q,Rを越えると０〜１間の値をとるように
なっている。これらP,Q,Rの値は、優先順位の高いアク
チュエータほど優先して他のアクチュエータの出力に制
限を加えうるようにＰ＜Ｑ＜Ｒの関係になっている。こ
れら各制限関数の折れ点P,Q,R（Ｐ＜Ｑ＜Ｒ）の値は、
実機による実際の感覚をもとにあるいはシュミレーショ
ン計算等にもとずいて最適な値を決定することができ
る。
を具体的に示すものである。演算部50へは前述したごと
くブーム系の制御偏差信号Δαと、アーム系の制御偏差
信号Δβと、旋回系の回転速度偏差信号Δとが入力さ
れ、Δβによる制限関数50−１の出力信号とΔαとが積
算器50−３で積算され、またΔによる制限関数50−２
の出力信号とΔαとが積算器50−４で積算され、これら
積算器50−３、50−４からの積算値と上記Δαとの最小
値を最小値選択器50−５で選択してその値を出力するよ
うになっている。また、演算部51へは前記したごとくア
ーム系の制御偏差信号Δβと旋回系の回転速度偏差信号
Δとが入力され、Δによる制限関数51−１の出力信
号とΔβとが積算器51−２で積算され、該積算器からの
積算値と上記Δβとの最小値を最小値選択器51−３で選
択してその値を出力するようになっている。さらに、演
算部52へは前記したごとくバケット系の制御偏差信号Δ
γと、旋回系の回転速度偏差信号Δと、アーム系の制
御偏差信号Δβと、ブーム系の制御偏差信号Δαとが入
力され、Δによる制限関数52−１の出力信号とΔγと
が積算器52−４で積算され、Δβによる制限関数52−２
の出力信号とΔγとが積算器52−５で積算され、Δαに
よる制限関数52−３の出力信号とΔγとが積算器52−６
で積算され、これら積算器52−４、52−５、52−６から
の積算値と上記Δγとの最小値を最小値選択器52−７で
選択してその値を出力するようになっている。なお、上
記制限関数50−１、52−２は同一関数であり、また50−
２、51−１、52−１は同一関数である。各制限関数は横
軸に制御偏差信号または回転速度偏差信号を、また縦軸
に出力をとってあり、その出力は１を最大とし、偏差信
号が所定値P,Q,Rを越えると０〜１間の値をとるように
なっている。これらP,Q,Rの値は、優先順位の高いアク
チュエータほど優先して他のアクチュエータの出力に制
限を加えうるようにＰ＜Ｑ＜Ｒの関係になっている。こ
れら各制限関数の折れ点P,Q,R（Ｐ＜Ｑ＜Ｒ）の値は、
実機による実際の感覚をもとにあるいはシュミレーショ
ン計算等にもとずいて最適な値を決定することができ
る。
次に、上記構成よりなる油圧ショベルの制御装置の作用
について述べる。
について述べる。
（１） 微操作時； 各アクチュエータを微操作する場合、ブーム、アーム、
バケットの変位および旋回部の回転速度いずれもオペレ
ータの操作指令に十分追随し、各操作部の偏差信号は十
分小さいので優先順位の低いアクチュエータへの制限は
生じない。
バケットの変位および旋回部の回転速度いずれもオペレ
ータの操作指令に十分追随し、各操作部の偏差信号は十
分小さいので優先順位の低いアクチュエータへの制限は
生じない。
（２） アームと旋回部の連動操作時； この場合優先順位を旋回部、アームの順とする。
旋回部の負荷が小さい時、旋回モータはオペレータの操
作指令に速やかに追随し、このため回転速度偏差信号Δ
は折れ点Ｐ（第３図）以下になり、アーム系は旋回系
の制限を受けない。
作指令に速やかに追随し、このため回転速度偏差信号Δ
は折れ点Ｐ（第３図）以下になり、アーム系は旋回系
の制限を受けない。
しかし旋回系の負荷が大きいとき、旋回モータ20はオペ
レータの操作指令に速やかに追従せず、このため回転速
度偏差信号Δは点Ｐより大きくなり、制限関数51−１
の出力は１以下となる。アーム系の制御偏差信号Δβと
上記制限関数の出力とが積算器51−２により積算され、
最小値選択器51−３では、該積算された信号Δβ×（制
限関数出力）が選択される。例えばΔβ＞０でかつ制限
関数51−１の出力が0.5のとき、Δβ＞Δβ×0.5である
ため、アーム系の電気油圧制御弁14への操作指令信号は
Δβ×0.5が選択され、該電気油圧制御弁14の作動量は
指令値の1/2となり、アームシリンダ18の速度は1/2に制
限される。このように、優先順位の高い旋回モータが操
作指令信号に追随しないとき優先順位の低いアームシリ
ンダの動作を制限することにより、優先順位の高い旋回
モータの動作をより操作指令に接近した動作とすること
ができる。
レータの操作指令に速やかに追従せず、このため回転速
度偏差信号Δは点Ｐより大きくなり、制限関数51−１
の出力は１以下となる。アーム系の制御偏差信号Δβと
上記制限関数の出力とが積算器51−２により積算され、
最小値選択器51−３では、該積算された信号Δβ×（制
限関数出力）が選択される。例えばΔβ＞０でかつ制限
関数51−１の出力が0.5のとき、Δβ＞Δβ×0.5である
ため、アーム系の電気油圧制御弁14への操作指令信号は
Δβ×0.5が選択され、該電気油圧制御弁14の作動量は
指令値の1/2となり、アームシリンダ18の速度は1/2に制
限される。このように、優先順位の高い旋回モータが操
作指令信号に追随しないとき優先順位の低いアームシリ
ンダの動作を制限することにより、優先順位の高い旋回
モータの動作をより操作指令に接近した動作とすること
ができる。
（３） ブーム、アーム、バケットの連動操作時； 優先順位をアーム、ブーム、バケットの順とする。
上記（２）のときと同様、負荷が小さいとき各アクチュ
エータはそれぞれオペレータによる操作指令に速やかに
追随し、各偏差信号は十分小さいので優先順位の高いア
クチュエータによる優先順位の低いアクチュエータへの
動作の制限は生じない。
エータはそれぞれオペレータによる操作指令に速やかに
追随し、各偏差信号は十分小さいので優先順位の高いア
クチュエータによる優先順位の低いアクチュエータへの
動作の制限は生じない。
しかしアーム系の負荷が大きいとき、アームシリンダ18
は操作指令信号に速やかに追随せず、このためアーム系
の制御偏差信号Δβは点Ｑ（第２図および第４図）より
大きくなり、制限関数50−１および52−２の出力は１以
下となる。このためブーム系の制御偏差信号Δαと制限
関数50−１の出力との積算値が積算器50−３にてつくら
れ、最小値選択器50−５ではΔα×（制限関数50−１出
力）の信号が選択され、その出力がブーム系の電気油圧
制御弁13への操作指令信号となる。また、バケット系も
同様に、バケット系の制御偏差信号Δγと制限関数52−
２の出力との積算値が積算器52−５でつくられ、最小値
選択器52−７では該積算値Δγ×（制限関数52−２の出
力）が選択され、その出力がバケット系の電気油圧制御
弁15への操作指令信号となる。
は操作指令信号に速やかに追随せず、このためアーム系
の制御偏差信号Δβは点Ｑ（第２図および第４図）より
大きくなり、制限関数50−１および52−２の出力は１以
下となる。このためブーム系の制御偏差信号Δαと制限
関数50−１の出力との積算値が積算器50−３にてつくら
れ、最小値選択器50−５ではΔα×（制限関数50−１出
力）の信号が選択され、その出力がブーム系の電気油圧
制御弁13への操作指令信号となる。また、バケット系も
同様に、バケット系の制御偏差信号Δγと制限関数52−
２の出力との積算値が積算器52−５でつくられ、最小値
選択器52−７では該積算値Δγ×（制限関数52−２の出
力）が選択され、その出力がバケット系の電気油圧制御
弁15への操作指令信号となる。
また、ブーム系の負荷が大きく、Δα≫Δβ≒Ｑとなり
制限関数（52−２）出力＞制限関数（52−３）出力とな
った場合は、Δγと制限関数52−３の出力との積算値が
最小選択器52−７によって選択される。すなわち、この
場合は優先順位の高いアーム系はほぼ操作指令信号に追
随しているために、次に優先順位が高くかつ偏差の大き
いブーム系により制限を受ける。
制限関数（52−２）出力＞制限関数（52−３）出力とな
った場合は、Δγと制限関数52−３の出力との積算値が
最小選択器52−７によって選択される。すなわち、この
場合は優先順位の高いアーム系はほぼ操作指令信号に追
随しているために、次に優先順位が高くかつ偏差の大き
いブーム系により制限を受ける。
このように、優先順位の高いアクチュエータが操作指令
信号に追従しないとき、優先順位の低いアクチュエータ
の動作に制限を加え、優先順位の高いアクチュエータへ
より作動油が流れるようにしたので、負荷の変動が生じ
ても各アクチュエータは優先順位の高い順にほぼ操作指
令にしたがった動作を行うことができる。
信号に追従しないとき、優先順位の低いアクチュエータ
の動作に制限を加え、優先順位の高いアクチュエータへ
より作動油が流れるようにしたので、負荷の変動が生じ
ても各アクチュエータは優先順位の高い順にほぼ操作指
令にしたがった動作を行うことができる。
なお、上記の説明は特にアームと旋回部との連動操作お
よびブームとアームとバケットとの連動操作について述
べたが、本発明は上記以外の連動操作、例えばブームと
アームと旋回部との連動操作にも適用可能であることは
自明である。また、上記説明は特に油圧ショベルに関連
して述べたが、本発明は油圧ショベル以外の土工機械に
適用することもできる。
よびブームとアームとバケットとの連動操作について述
べたが、本発明は上記以外の連動操作、例えばブームと
アームと旋回部との連動操作にも適用可能であることは
自明である。また、上記説明は特に油圧ショベルに関連
して述べたが、本発明は油圧ショベル以外の土工機械に
適用することもできる。
「効果」 以上のように、本発明によれば土工機械の各操作部のア
クチュエータに優先順位を設け、各アクチュエータの制
御偏差信号を検出し、優先順位の高いアクチュエータの
制御偏差信号が所定値より大きくなった場合に優先順位
の低いアクチュエータの制御偏差信号に該信号ガ検出値
より小さくなるように制限を加えることにより各アクチ
ュエータが優先順位に従って動作しうるようにしたの
で、いずれかの操作部に負荷変動が生じた場合でもアク
チュエータは優先順位にしたがってほぼ操作指令にした
がった操作軌跡を得ることができる。
クチュエータに優先順位を設け、各アクチュエータの制
御偏差信号を検出し、優先順位の高いアクチュエータの
制御偏差信号が所定値より大きくなった場合に優先順位
の低いアクチュエータの制御偏差信号に該信号ガ検出値
より小さくなるように制限を加えることにより各アクチ
ュエータが優先順位に従って動作しうるようにしたの
で、いずれかの操作部に負荷変動が生じた場合でもアク
チュエータは優先順位にしたがってほぼ操作指令にした
がった操作軌跡を得ることができる。
第１図は本発明の一適用例を説明するための制御回路
図、第２図、第３図および第４図はそれぞれ第１図の制
御回路に組み込まれた演算部の詳細図である。 1,2,3,4……操作用発信器 5,6,7,8……比較点 9,10,11,12……増幅器 13,14,15,16……電気油圧制御弁 17,18,19……油圧シリンダ 20……油圧モータ、21,22,23……変位検出器 24……回転速度検出器、30……油圧ポンプ 50,51,52……演算部 50−1,50−2,51−1,52−１〜52−３……制限関数 50−3,50−4,51−2,52−４〜52−６……積算器 50−5,50−3,50−７……最小値選択器 Δα，Δβ，Δγ……制御偏差信号 Δ……回転速度偏差信号
図、第２図、第３図および第４図はそれぞれ第１図の制
御回路に組み込まれた演算部の詳細図である。 1,2,3,4……操作用発信器 5,6,7,8……比較点 9,10,11,12……増幅器 13,14,15,16……電気油圧制御弁 17,18,19……油圧シリンダ 20……油圧モータ、21,22,23……変位検出器 24……回転速度検出器、30……油圧ポンプ 50,51,52……演算部 50−1,50−2,51−1,52−１〜52−３……制限関数 50−3,50−4,51−2,52−４〜52−６……積算器 50−5,50−3,50−７……最小値選択器 Δα，Δβ，Δγ……制御偏差信号 Δ……回転速度偏差信号
Claims (5)
- 【請求項１】共通の油圧源によって駆動される複数の操
作部を有する土工機械において、前記各操作部のアクチ
ュエータに優先順位を与え、各アクチュエータの操作指
令信号とフィードバック信号との偏差である制御偏差信
号を検出し、優先順位の高いアクチュエータの制御偏差
信号が所定値より大きくなった場合に優先順位の低いア
クチュエータの制御偏差信号に該信号が検出値より小さ
くなるように制限を加え、これにより各アクチュエータ
が優先順位に従って動作するようにしたことを特徴とす
る土工機械における操作部の制御方法。 - 【請求項２】前記土工機械が油圧ショベルである第１項
記載の制御方法。 - 【請求項３】前記各操作部が操作把手の異なる動きに応
じて屈伸をおこなう油圧ショベルのバケット、アーム、
ブームおよび旋回をおこなう旋回部である第２項記載の
制御方法。 - 【請求項４】前記制限が、優先順位の高いアクチュエー
タの制御偏差信号が所定値を越えた際に０〜１間の値を
とる制限関数出力と該優先順位の低い制御偏差信号との
積として与えられる第１記載の制御方法。 - 【請求項５】前記優先順位が旋回部、アーム、ブーム、
バケットの順である第３項記載の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62260899A JPH0762360B2 (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | 土工機械における操作部の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62260899A JPH0762360B2 (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | 土工機械における操作部の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01105827A JPH01105827A (ja) | 1989-04-24 |
| JPH0762360B2 true JPH0762360B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=17354303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62260899A Expired - Lifetime JPH0762360B2 (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | 土工機械における操作部の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0762360B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6915599B2 (en) * | 2003-08-25 | 2005-07-12 | Caterpillar Inc | System for controlling movement of a work machine arm |
| KR101500724B1 (ko) * | 2007-12-27 | 2015-03-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기용 유압장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151333A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-10 | Komatsu Ltd | 建設機械の液圧回路装置 |
| JPH0668281B2 (ja) * | 1985-09-30 | 1994-08-31 | 株式会社小松製作所 | 流量制御方法及び装置 |
-
1987
- 1987-10-16 JP JP62260899A patent/JPH0762360B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01105827A (ja) | 1989-04-24 |
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