JPH0762495B2 - 転動ボ−ル形差動減速機構 - Google Patents
転動ボ−ル形差動減速機構Info
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- JPH0762495B2 JPH0762495B2 JP60141963A JP14196385A JPH0762495B2 JP H0762495 B2 JPH0762495 B2 JP H0762495B2 JP 60141963 A JP60141963 A JP 60141963A JP 14196385 A JP14196385 A JP 14196385A JP H0762495 B2 JPH0762495 B2 JP H0762495B2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
- F16H13/02—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members without members having orbital motion
- F16H13/04—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members without members having orbital motion with balls or with rollers acting in a similar manner
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
-
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- F16H—GEARING
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- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
- F16H2025/063—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members the intermediate members being balls engaging on opposite cam discs
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は転動ボール形差動減速機構に関する。
この型式の減速機構として、特開昭58−77953号公報
に、駆動部材と被駆動部材との間に設けたトロコイド軌
道に複数の転動要素を介在させた減速トランスミッショ
ンが提案されている。この減速トランスミッションで
は、転動要素であるボールがケージで支持されている必
要があり、このボールを支持するケージがなければトロ
コイド軌道内でボールが遊動し、安定した作動が不可能
な構造であった。
に、駆動部材と被駆動部材との間に設けたトロコイド軌
道に複数の転動要素を介在させた減速トランスミッショ
ンが提案されている。この減速トランスミッションで
は、転動要素であるボールがケージで支持されている必
要があり、このボールを支持するケージがなければトロ
コイド軌道内でボールが遊動し、安定した作動が不可能
な構造であった。
しかるに、上記従来の減速トランスミッションでは、つ
ぎの実用上の障害があった。
ぎの実用上の障害があった。
イ）ボールの保持位置に高い精度が要求されるため、ケ
ージの製造に困難を伴う。
ージの製造に困難を伴う。
ロ）トロコイド軌道の側壁に邪魔されるため、ケージの
装着スペースの確保が困難である。
装着スペースの確保が困難である。
ハ）このため、耐久性が低い。
この発明者は、トロコイド軌道の一種であるエピサイク
ロイド溝およびハイポサイクロイド溝を対向的に配する
とともに各々の溝を略Ｖ字形状断面に形成し、各溝の交
点にボールを嵌め込み、各々の溝の両側の溝壁で、両側
からボールを挟むように支持したときのみ、ケージなし
でもボールが軌道内を遊動することなく定位置に保持で
き、かつ伝達トルク容量を２倍に増大できることを見出
した。
ロイド溝およびハイポサイクロイド溝を対向的に配する
とともに各々の溝を略Ｖ字形状断面に形成し、各溝の交
点にボールを嵌め込み、各々の溝の両側の溝壁で、両側
からボールを挟むように支持したときのみ、ケージなし
でもボールが軌道内を遊動することなく定位置に保持で
き、かつ伝達トルク容量を２倍に増大できることを見出
した。
この発明は、かかる知見に基づき、製造および耐久上問
題の多いケージなしで安定した作動ができ、かつ伝達ト
ルクの倍増が可能な転動ボール形差動減速機構を提供す
ることを目的とする。
題の多いケージなしで安定した作動ができ、かつ伝達ト
ルクの倍増が可能な転動ボール形差動減速機構を提供す
ることを目的とする。
本発明は、動板（６）の公転が、複数の転動ボール（1
7）を介して固定板（４）と噛み合うことにより前記動
板に減速自転を発生させるように構成された転動ボール
形差動減速機構において、両側壁に対向した挿通口を有
するケーシング（１）と、一方の挿通口（３）に配され
るとともに前記ケーシングに回転自在に支持された入力
部（11）、および前記ケーシング内で前記入力部の軸回
りに回動する偏心部（8a）を備えた偏心軸（８）と、前
記ケーシングの一方の側壁内面に設けられ、表面に前記
転動ボールに対応した略Ｖ字形状断面を有し、エピサイ
クロイド曲線またはハイポサイクロイド曲線のいずれか
一方に沿った案内溝（15）が設けられている前記固定板
と、前記ケーシング内に前記固定板と対面状態に配置さ
れるとともに、前記偏心軸に回転自在に支持され、前記
固定板側表面に、前記転動ボールに対応した略Ｖ字形状
断面を有し、前記固定板の案内溝と波数の差が２となっ
ているエピサイクロイド曲線またはハイポサイクロイド
曲線のいずれか他方に沿った案内溝（16）が設けられて
いる前記動板と、前記動板の案内溝および前記固定板の
案内溝の各々の溝内に嵌まり込んで前記各々の略Ｖ字形
状の案内溝の両溝壁に接触しながら、前記動板の回転運
動の公転成分に伴って転動し、前記固定板との噛み合い
により前記動板に自転を伝える前記転動ボールと、前記
ケーシングの他方の側壁と前記動板との間に配されると
ともに、他方の挿通口（２）に回転自在に支持された出
力軸（14）を有する整動板（12）と、前記動板と前記整
動板との間に設けられ、前記動板の公転を吸収し自転成
分のみを前記整動板に伝達する整動機構（30）とからな
る。
7）を介して固定板（４）と噛み合うことにより前記動
板に減速自転を発生させるように構成された転動ボール
形差動減速機構において、両側壁に対向した挿通口を有
するケーシング（１）と、一方の挿通口（３）に配され
るとともに前記ケーシングに回転自在に支持された入力
部（11）、および前記ケーシング内で前記入力部の軸回
りに回動する偏心部（8a）を備えた偏心軸（８）と、前
記ケーシングの一方の側壁内面に設けられ、表面に前記
転動ボールに対応した略Ｖ字形状断面を有し、エピサイ
クロイド曲線またはハイポサイクロイド曲線のいずれか
一方に沿った案内溝（15）が設けられている前記固定板
と、前記ケーシング内に前記固定板と対面状態に配置さ
れるとともに、前記偏心軸に回転自在に支持され、前記
固定板側表面に、前記転動ボールに対応した略Ｖ字形状
断面を有し、前記固定板の案内溝と波数の差が２となっ
ているエピサイクロイド曲線またはハイポサイクロイド
曲線のいずれか他方に沿った案内溝（16）が設けられて
いる前記動板と、前記動板の案内溝および前記固定板の
案内溝の各々の溝内に嵌まり込んで前記各々の略Ｖ字形
状の案内溝の両溝壁に接触しながら、前記動板の回転運
動の公転成分に伴って転動し、前記固定板との噛み合い
により前記動板に自転を伝える前記転動ボールと、前記
ケーシングの他方の側壁と前記動板との間に配されると
ともに、他方の挿通口（２）に回転自在に支持された出
力軸（14）を有する整動板（12）と、前記動板と前記整
動板との間に設けられ、前記動板の公転を吸収し自転成
分のみを前記整動板に伝達する整動機構（30）とからな
る。
この発明の転動ボール形差動減速機構はつぎのように作
用する。
用する。
１）入力部（11）に回転駆動動力が入力する。
２）偏心部（8a）が公転し、これに伴い動板（６）も公
転する。
転する。
３）動板（６）は複数の転動ボール（17）を介して固定
板（４）と噛み合っているため、その歯数差分の自動が
動板（６）に付加される（公転はすでに存する）。
板（４）と噛み合っているため、その歯数差分の自動が
動板（６）に付加される（公転はすでに存する）。
４）動板（６）の公転＋自転の合成運動から整動機構
（30）によって自転成分だけを出力軸（14）から出力す
る。
（30）によって自転成分だけを出力軸（14）から出力す
る。
なお、この発明の固定板（４）は、如何なる構成におい
ても固定されている絶対的な固定部材ではなく、固定板
（４）と動板（６）とは相対運動であり、例えば出力軸
（14）を固定して用いる場合は固定板（４）が出力部材
（回転部材）となる。
ても固定されている絶対的な固定部材ではなく、固定板
（４）と動板（６）とは相対運動であり、例えば出力軸
（14）を固定して用いる場合は固定板（４）が出力部材
（回転部材）となる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、１はケーシングであり、左側壁および
右側壁には挿通口２および３が対向状態に形成してい
る。４はケーシング１内の右側壁内面に固定された固定
板で、これは円環盤形を成し、中央に前記一方の挿通口
３と連通する透孔５を有する。６は固定板４と同様な形
状を有する動板で、これはケーシング１内に固定板４と
対向状態に配設され、中央には透孔７を有する。８はケ
ーシング１の一方の挿通口３に設けられた偏心軸であ
り、これは固定板４の透孔５を挿通する状態にある偏心
部8aとしての一端が、軸受９を介して動板６の透孔７に
支持されている。
右側壁には挿通口２および３が対向状態に形成してい
る。４はケーシング１内の右側壁内面に固定された固定
板で、これは円環盤形を成し、中央に前記一方の挿通口
３と連通する透孔５を有する。６は固定板４と同様な形
状を有する動板で、これはケーシング１内に固定板４と
対向状態に配設され、中央には透孔７を有する。８はケ
ーシング１の一方の挿通口３に設けられた偏心軸であ
り、これは固定板４の透孔５を挿通する状態にある偏心
部8aとしての一端が、軸受９を介して動板６の透孔７に
支持されている。
偏心軸８の他端は軸受10を介して挿通口３に回転自在に
支持され、挿通口３から外部に突出する部分が入力部11
となっている。この場合、偏心軸８の偏心量を後述する
案内溝に関する偏心量と相応させている。12は円盤状の
整動板であり、これはケーシング１内に、動板６と対向
状態に配設され、中央部には前記他方の挿通口２に軸受
13を介して回転自在に支持された出力軸14が取り付けら
れている。
支持され、挿通口３から外部に突出する部分が入力部11
となっている。この場合、偏心軸８の偏心量を後述する
案内溝に関する偏心量と相応させている。12は円盤状の
整動板であり、これはケーシング１内に、動板６と対向
状態に配設され、中央部には前記他方の挿通口２に軸受
13を介して回転自在に支持された出力軸14が取り付けら
れている。
さて、先の固定板４の表面には、第２図に見られる如く
略Ｖ字形状の断面を有する案内溝15を形成している。こ
の案内溝15は、第３図（ａ）に示すような波形のエピサ
イクロイド曲線により10個の波数でもって所定のピッチ
円上に連続形成したものである。さらに、動板６の固定
板４に対向する面には、第２図に見られるような略Ｖ字
形状の断面を有する案内溝16が形成されている。この案
内溝16は、第３図（ｂ）に示す如く波形のハイポサイク
ロイド曲線により12個の波数でもって上述と同一寸法の
ピッチ円上に連続形成したものである。ここで、エピサ
イクロイド曲線およびハイポロサイクロイド曲線とは、
所定の径寸法の円に小径の円を外接および内接状態でそ
れぞれ移動させたときに描く曲線であり、その波高長寸
法を第３図（ａ）、（ｂ）で記号ｅにて示すよう偏心量
とする。17は、例えばスチール製の転動ボールで、これ
らは案内溝15の波数より１つだけ多い数、即ち11個だけ
設け、固定板４、動板６の各案内溝15、16の交点（等間
隔となっている。）に配置されており、動板６の公転に
伴い案内溝15、16に沿って転動する。
略Ｖ字形状の断面を有する案内溝15を形成している。こ
の案内溝15は、第３図（ａ）に示すような波形のエピサ
イクロイド曲線により10個の波数でもって所定のピッチ
円上に連続形成したものである。さらに、動板６の固定
板４に対向する面には、第２図に見られるような略Ｖ字
形状の断面を有する案内溝16が形成されている。この案
内溝16は、第３図（ｂ）に示す如く波形のハイポサイク
ロイド曲線により12個の波数でもって上述と同一寸法の
ピッチ円上に連続形成したものである。ここで、エピサ
イクロイド曲線およびハイポロサイクロイド曲線とは、
所定の径寸法の円に小径の円を外接および内接状態でそ
れぞれ移動させたときに描く曲線であり、その波高長寸
法を第３図（ａ）、（ｂ）で記号ｅにて示すよう偏心量
とする。17は、例えばスチール製の転動ボールで、これ
らは案内溝15の波数より１つだけ多い数、即ち11個だけ
設け、固定板４、動板６の各案内溝15、16の交点（等間
隔となっている。）に配置されており、動板６の公転に
伴い案内溝15、16に沿って転動する。
転動ボール17の半径と、固定板４および動板６の各案内
溝15、16の略Ｖ字形状断面とは、ボール17の円滑な転動
を妨げない程度の差を有しており、ボール17は、各々の
略Ｖ字形状断面の案内溝内に嵌まり込んで両溝壁に接触
しながら、動板６の公転に伴って転動し、動板６と固定
板４が噛み合い、波数差によって発生する減速自転成分
をも動板６に伝達しながら転動する。
溝15、16の略Ｖ字形状断面とは、ボール17の円滑な転動
を妨げない程度の差を有しており、ボール17は、各々の
略Ｖ字形状断面の案内溝内に嵌まり込んで両溝壁に接触
しながら、動板６の公転に伴って転動し、動板６と固定
板４が噛み合い、波数差によって発生する減速自転成分
をも動板６に伝達しながら転動する。
18は断面半円状の環状溝で、これは動板６に案内溝16と
反対側に形成され、案内溝15、16に基づく偏心量に見合
った外径を有し、周方向に複数個設けている。19は上記
と同様の環状溝で、これは整動板12に動板６の環状溝18
に対応して形成されている。これら動板６および整動板
12の環状溝18、19内に亘っては、スチールボール20が配
設されて、前記公転成分を吸収する整動機構30となって
いる。
反対側に形成され、案内溝15、16に基づく偏心量に見合
った外径を有し、周方向に複数個設けている。19は上記
と同様の環状溝で、これは整動板12に動板６の環状溝18
に対応して形成されている。これら動板６および整動板
12の環状溝18、19内に亘っては、スチールボール20が配
設されて、前記公転成分を吸収する整動機構30となって
いる。
さて、上記構成を搬送用ロボットに適用した場合には、
偏心軸８の入力部には電動機（図示せず）が連結されて
おり、出力軸14には搬送用のアーム（図示せず）が取り
付けられる。しかして、電動機を作動させると偏心軸８
が回転し、偏心部8aにより動板６に偏心回転力が伝達さ
れる。この偏心回転力を受けた動板６は、第４図に示す
ように転動ボール17を介して案内溝16が固定板４の案内
溝15に常時接する状態で変位し、偏心軸８の偏心部8aを
中心に回転する。この動板６の運動によりスチールボー
ル20が動板６および整動板12の両環状溝18、19に沿って
転動し、動板６の偏心回転力が吸収されて消去され、動
板６の回転力のみがスチールボール20により整動板12に
伝達され、出力軸14を回転させ前記アームを移動させ
る。
偏心軸８の入力部には電動機（図示せず）が連結されて
おり、出力軸14には搬送用のアーム（図示せず）が取り
付けられる。しかして、電動機を作動させると偏心軸８
が回転し、偏心部8aにより動板６に偏心回転力が伝達さ
れる。この偏心回転力を受けた動板６は、第４図に示す
ように転動ボール17を介して案内溝16が固定板４の案内
溝15に常時接する状態で変位し、偏心軸８の偏心部8aを
中心に回転する。この動板６の運動によりスチールボー
ル20が動板６および整動板12の両環状溝18、19に沿って
転動し、動板６の偏心回転力が吸収されて消去され、動
板６の回転力のみがスチールボール20により整動板12に
伝達され、出力軸14を回転させ前記アームを移動させ
る。
この場合、偏心軸８の一回転量は、転動ボール17が案内
溝15、16を波数２個分の長さ寸法だけ移動する量に相応
することから、一般に減速比は数値２と固定板の案内溝
に波数Ｎに数２を加えた数値との比、即ち2/N＋２とな
る。上記実施例では案内溝15の波数Ｎを10個としたの
で、減速比は2/10＋２＝1/6となる。
溝15、16を波数２個分の長さ寸法だけ移動する量に相応
することから、一般に減速比は数値２と固定板の案内溝
に波数Ｎに数２を加えた数値との比、即ち2/N＋２とな
る。上記実施例では案内溝15の波数Ｎを10個としたの
で、減速比は2/10＋２＝1/6となる。
このように、比較的高い減速比を確保しながらも、固定
板４と動板６とは互いに対向状態に並設するだけで済む
ので、左右方向に短寸な薄形となり全体が小型化する。
板４と動板６とは互いに対向状態に並設するだけで済む
ので、左右方向に短寸な薄形となり全体が小型化する。
また、固定板４と動板６とは、これらの案内溝15、16を
介して転動ボール17により連結されているので、これら
固定板４と動板６との間の遊びを除去でき、出力軸14の
回転角度を高い精度で設定できる。
介して転動ボール17により連結されているので、これら
固定板４と動板６との間の遊びを除去でき、出力軸14の
回転角度を高い精度で設定できる。
加えて、固定板４と動板６とは、これらの案内溝15、16
を介して転動ボール17により確実に連結されているの
で、動板４、６どうしが一体的となり剛性が大きい。一
方、転動ボール17は、案内溝15、16にがたつくことなく
密接状態に設けられていることからバックラッシュなど
の遊びが除去されるのは勿論、噛み合い率が高くなるた
め、伝達トルク容量を増大できる。
を介して転動ボール17により確実に連結されているの
で、動板４、６どうしが一体的となり剛性が大きい。一
方、転動ボール17は、案内溝15、16にがたつくことなく
密接状態に設けられていることからバックラッシュなど
の遊びが除去されるのは勿論、噛み合い率が高くなるた
め、伝達トルク容量を増大できる。
さらには、固定板４および動板６自体は比較的薄いもの
で済むことから、これらの慣性力は小さくなり制御性が
改善される。
で済むことから、これらの慣性力は小さくなり制御性が
改善される。
あわせて、案内溝15、16と転動ボール17との摩擦は小さ
いので、効率よく回転力を降下でき動力損失が少ない。
いので、効率よく回転力を降下でき動力損失が少ない。
第５図および第６図は本発明の第二実施例を示す。
この第二実施例では、整動機構30が、第一実施例のスチ
ールボール20に変わってピン21を用いている。即ち、整
動板22には環状溝19に代わりにピン21が垂直状態に突設
され、動板23には環状溝18に代わってピン21を受納させ
た円形の整動凹部24が形成されている。この状態でピン
21の移動が整動凹部24の径寸法範囲内で動板の案内溝に
係わる偏心量だけ許容されるようにしている。
ールボール20に変わってピン21を用いている。即ち、整
動板22には環状溝19に代わりにピン21が垂直状態に突設
され、動板23には環状溝18に代わってピン21を受納させ
た円形の整動凹部24が形成されている。この状態でピン
21の移動が整動凹部24の径寸法範囲内で動板の案内溝に
係わる偏心量だけ許容されるようにしている。
第７図は本発明の第三実施例を示す。
この第三実施例では第一実施例での固定板４と整動板12
とを互いに逆に配置している。このため整動板25には偏
心軸８を挿通させる透孔26を設け、動板27は無孔状にさ
れ、中央に出力軸28を連結している。
とを互いに逆に配置している。このため整動板25には偏
心軸８を挿通させる透孔26を設け、動板27は無孔状にさ
れ、中央に出力軸28を連結している。
これら第二ないし第三実施例のように構成しても第一実
施例と同様な効果が得られる。上記各実施例では、同一
部材には同一符号を付して異なる部分のみ説明した。
施例と同様な効果が得られる。上記各実施例では、同一
部材には同一符号を付して異なる部分のみ説明した。
第８図は、組付時に転動ボール17を位置保持する組付治
具としての環状のリティイナー34を示す。リティイナー
34は、内部に転動ボール17を保持した保持孔35が周方向
に形成されている。このようにすれば転動ボール17の取
付時、その作業が容易になる。この場合、スチールボー
ル20に上記と同様なリティイナーを用いるようにしても
良い。このリティイナーは、転動ボールの組付時にのみ
あれば良く、このボール形差動減速機構の作動には不要
であり、組付後は除去してもよい。
具としての環状のリティイナー34を示す。リティイナー
34は、内部に転動ボール17を保持した保持孔35が周方向
に形成されている。このようにすれば転動ボール17の取
付時、その作業が容易になる。この場合、スチールボー
ル20に上記と同様なリティイナーを用いるようにしても
良い。このリティイナーは、転動ボールの組付時にのみ
あれば良く、このボール形差動減速機構の作動には不要
であり、組付後は除去してもよい。
上記各実施例では案内溝を断面略Ｖ字状に形成して、転
動ボールが該環状溝に線接触状態に配置されるような構
成にしている。これら転動ボールはセラミックなどの耐
磨耗性の高い材料により形成しても良い。
動ボールが該環状溝に線接触状態に配置されるような構
成にしている。これら転動ボールはセラミックなどの耐
磨耗性の高い材料により形成しても良い。
以上述べたように本発明によれば、作動時に転動ボール
を定位置に保持するケージが不要となり、かつ常時トル
クの伝達に寄与している転動ボールの数を２倍にでき
る。これにより高い実用性と伝達トルク容量の倍増が可
能となる。
を定位置に保持するケージが不要となり、かつ常時トル
クの伝達に寄与している転動ボールの数を２倍にでき
る。これにより高い実用性と伝達トルク容量の倍増が可
能となる。
第１図は本発明の第一実施例の全体の縦断面図である。
第２図は本発明の第一実施例の全体の分解斜視図であ
る。第３図は本発明の第一実施例の案内溝の形状説明図
である。第４図は本発明の第一実施例の作用説明図であ
る。第５図は本発明の第二実施例の全体の縦断面図であ
る。第６図は本発明の第二実施例の全体の分解斜視図で
ある。第７図は本発明の第三実施例のケースを取り外し
た状態の全体の縦断面図である。第８図は組付治具とし
てのリティイナーの斜視図である。 図中 １……ケーシング、２……他方の挿通口、３……
一方の挿通口、４……固定板、６、23、27……動板、８
……偏心軸、8a……偏心部、11……入力部、12、22、25
……整動板、14……出力軸、15、16……案内溝、17……
転動ボール、30……整動機構
第２図は本発明の第一実施例の全体の分解斜視図であ
る。第３図は本発明の第一実施例の案内溝の形状説明図
である。第４図は本発明の第一実施例の作用説明図であ
る。第５図は本発明の第二実施例の全体の縦断面図であ
る。第６図は本発明の第二実施例の全体の分解斜視図で
ある。第７図は本発明の第三実施例のケースを取り外し
た状態の全体の縦断面図である。第８図は組付治具とし
てのリティイナーの斜視図である。 図中 １……ケーシング、２……他方の挿通口、３……
一方の挿通口、４……固定板、６、23、27……動板、８
……偏心軸、8a……偏心部、11……入力部、12、22、25
……整動板、14……出力軸、15、16……案内溝、17……
転動ボール、30……整動機構
Claims (1)
- 【請求項１】動板（６）の公転が、複数の転動ボール
（17）を介して固定板（４）と噛み合うことにより前記
動板に減速自転を発生させるように構成された転動ボー
ル形差動減速機構において、 両側壁に対向した挿通口を有するケーシング（１）と、 一方の挿通口（３）に配されるとともに前記ケーシング
に回転自在に支持された入力部（11）、および前記ケー
シング内で前記入力部の軸回りに回動する偏心部（8a）
を備えた偏心軸（８）と、 前記ケーシングの一方の側壁内面に設けられ、表面に前
記転動ボールに対応した略Ｖ字形状断面を有し、エピサ
イクロイド曲線またはハイポサイクロイド曲線のいずれ
か一方に沿った案内溝（15）が設けられている前記固定
板と、 前記ケーシング内に前記固定板と対面状態に配置される
とともに、前記偏心軸に回転自在に支持され、前記固定
板側表面に、前記転動ボールに対応した略Ｖ字形状断面
を有し、前記固定板の案内溝と波数の差が２となってい
るエピサイクロイド曲線またはハイポサイクロイド曲線
のいずれか他方に沿った案内溝（16）が設けられている
前記動板と、 前記動板の案内溝および前記固定板の案内溝の各々の溝
内に嵌まり込んで前記各々の略Ｖ字形状の案内溝の両溝
壁に接触しながら、前記動板の回転運動の公転成分に伴
って転動し、前記固定板との噛み合いにより前記動板に
自転を伝える前記転動ボールと、 前記ケーシングの他方の側壁と前記動板との間に配され
るとともに、他方の挿通口（２）に回転自在に支持され
た出力軸（14）を有する整動板（12）と、 前記動板と前記整動板との間に設けられ、前記動板の公
転を吸収し自転成分のみを前記整動板に伝達する整動機
構（30）とからなる転動ボール形差動減速機構。
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