JPH0765653A - ワイヤーハーネスの製造方法およびその方法を実現するためのワイヤーハーネス製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】１軸制御可能な１対の汎用ロボットハンドを用
いた安価なワイヤーハーネス製造装置を提供すること。 【構成】ステーション１に、ロボットハンドＲ１，Ｒ２
を配置する。ロボットハンドＲ１は、先端にクランプ機
構を備え、電線選択テーブル２０に繰り出された電線の
Ａ端をクランプする。そして電線給送方向Ｙへ所定長さ
電線を引出し、電線の調尺を行う。次いでロボットハン
ドＲ２は電線Ｂ端をクランプし、その後切断装置２４に
よって電線後端が切断される。ロボットハンドＲ１，Ｒ
２でクランプされた電線のＡ端およびＢ端は、それぞ
れ、皮剥装置３０へ与えられて電線端の絶縁被覆が剥が
された後、端子圧着装置４０へ与えられて電線端に端子
が圧着される。その後、組立用図板５の所定位置に布線
される。布線後に、ロボットハンドＲ１，Ｒ２による電
線のクランプが解除される。 【効果】複数の処理を１対のロボットハンドＲ１，Ｒ２
で行うので、製造装置を安価に作成できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーハーネスの
製造方法およびその方法を実現するためのワイヤーハー
ネス製造装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ワイヤーハーネスは、自動車、複写機等
に組み込まれる多数の電線、端子、コネクタ等からなる
電気配線システムである。このワイヤーハーネスの製造
には、電線の長さを計測し、所定の長さに切断する調尺
切断、所定の長さに切断した電線の両端の絶縁被覆を剥
ぐ皮剥、皮剥により露出した電線の端部に端子を圧着す
る端子圧着、端部に端子が圧着された電線を図板上に布
線する布線、および布線された電線端部の端子をコネク
タハウジングへ挿入する端子挿入等の多くの工程が含ま
れている。そのため、ワイヤーハーネスの製造には、多
大の労力および時間を要し、従来より製造工程の自動化
の要望が高かった。

【０００３】そこで近年、種々のワイヤーハーネスの自
動化製造装置が提供されている。たとえば、特公平１−
４２０８５号公報、特公平３−６６７０号公報、特開平
１−３１３８７０号公報等に従来のワイヤーハーネスの
自動化製造装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来提案さ
れているワイヤーハーネスの自動化製造装置は、２軸移
動可能な、専用に開発されたロボットを必要とする。ま
た、製造ラインが複数の製造ステーションからなり、各
製造ステーションにおいて、それぞれ専用に開発された
ロボットにより、順次ワイヤーハーネスの製造組立処理
が行われるようになっている。このため、各製造ステー
ションの構造が複雑であるとともに、製造ライン全体が
大型化し、かつ設備コストが非常に高価になる等の問題
があった。また、構造が複雑であるゆえに、ワイヤーハ
ーネスの機種変更等に伴う段取り変え作業も、非常に煩
雑なものとなり、手間や時間がかかるという問題があっ
た。

【０００５】また、上記のような自動化機においては、
調尺切断、皮剥、端子圧着および布線が複数のステーシ
ョンで行われるため、ステーション移動時に電線の端部
の掴み換えが必要となる場合があり、この掴み換え時の
クランプ位置のずれに起因して、例えば皮剥量や端子圧
着位置等に誤差を生じるおそれがあった。ところで、１
軸移動可能な架台上に、この１軸と直交する軸を中心と
して回転自在な回転上腕部を設け、この回転上腕部に１
軸と直交する軸を中心として回転自在な回転前腕部を設
けた、１軸制御可能な汎用ロボットは、近年、安価にな
り広く普及してきている。

【０００６】そこで、本発明者は、従来のワイヤーハー
ネス製造装置のように、２軸移動可な、専用に開発され
たロボットを用いて製造装置を作るのではなく、１軸制
御可能な汎用ロボットによって製造装置を安価に作成す
ることを試み、本願発明を完成した。この発明の主たる
目的は、安価でかつ小型の設備を用いてワイヤーハーネ
スを製造することのできるワイヤーハーネスの製造方法
およびその製造方法を実現したワイヤーハーネス製造装
置を提供することである。

【０００７】この発明の他の目的は、１軸制御可能な汎
用ロボットを用いて、設備コストが安価で、かつ専有ス
ペースの小さなワイヤーハーネス製造装置を提供するこ
とである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ワイヤーハーネスの製造方法において、電線供給部から
繰り出される電線の先端近傍をクランプし、クランプし
た電線を所定長さ引き出して必要な長さの電線を得る調
尺処理をし、調尺された電線の後端近傍をクランプした
後、電線の後端を切断し、電線の先端近傍をクランプし
たまま、電線先端の絶縁被覆を剥ぐ皮剥処理を行い、皮
剥により露出した電線の先端に端子を圧着する端子圧着
処理を行い、また、電線の後端近傍をクランプしたま
ま、電線後端の絶縁被覆を剥ぐ皮剥処理を行い、皮剥に
より露出した電線の後端に端子を圧着する端子圧着処理
を行い、その後、電線の先端を組立用図板の所定の位置
へ布線してクランプを解除し、かつ、電線の後端を組立
用図板の所定の位置へ布線してクランプを解除する処理
を、単一の製造ステーションにおいて行うことを特徴と
するものである。

【０００９】請求項２記載の発明は、ワイヤーハーネス
製造装置において、予め定める単一の製造ステーション
に配置された、電線の端部の絶縁被覆を剥ぐ皮剥手段、
電線の端部に端子を圧着する端子圧着手段およびワイヤ
ーハーネスを構成する電線が布線される組立用図板、前
記製造ステーションに設けられ、電線の一方端近傍をク
ランプし、電線の一方端近傍をクランプしたまま皮剥手
段へ与えて該電線の一方端の皮剥処理をさせ、かつ、皮
剥処理により端部芯線の露出した電線の一方端を端子圧
着手段へ与えて該電線の一方端に端子を圧着する端子圧
着処理をさせた後、前記組立用図板の所定の位置へ前記
皮剥処理および端子圧着処理後の電線の一方端を布線し
てクランプを解除する第１クランプ手段、ならびに前記
製造ステーションに設けられ、電線の他方端近傍をクラ
ンプし、電線の他方端近傍をクランプしたまま皮剥手段
へ与えて該電線の他方端の皮剥処理をさせ、かつ、皮剥
処理により端部芯線の露出した電線の他方端を端子圧着
手段へ与えて該電線の他方端に端子を圧着する端子圧着
処理をさせた後、前記組立用図板の所定の位置へ前記皮
剥処理および端子圧着処理後の電線の他方端を布線して
クランプを解除する第２クランプ手段、を含むことを特
徴とするものである。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項２記載のワ
イヤーハーネス製造装置において、前記第１クランプ手
段は、さらに、電線の一方端近傍をクランプした後、予
め定める方向へ所定量移動することにより電線を必要な
長さだけ取り出す調尺処理を行うことを特徴とするもの
である。請求項４記載の発明は、請求項２または３記載
のワイヤーハーネス製造装置において、前記第１クラン
プ手段および第２クランプ手段は、それぞれ、１軸制御
可能なロボットハンド、および前記ロボットハンドの先
端に備えられたクランプ機構を含むことを特徴とするも
のである。

【００１１】

【作用】この発明にかかるワイヤーハーネス製造方法お
よび製造装置によれば、第１クランプ手段および第２ク
ランプ手段によって、それぞれ、ワイヤーハーネスを構
成する電線の一方端近傍および他方端近傍がクランプさ
れたまま、各電線端の絶縁被覆を剥ぐ皮剥処理および皮
剥により露出した電線の先端に端子を圧着する端子圧着
処理が行われる。次いで、その電線を組立用図板の所定
の位置へ布線する布線処理が行われる。そして布線処理
の後、各電線端近傍のクランプが解除される。このよう
に、電線端近傍を一旦クランプし、クランプしたままで
皮剥処理、端子圧着処理および布線処理を行うから、処
理が正確に行える。つまり、従来の装置では、各処理ご
とに、専用のクランプ手段で電線端近傍をクランプして
いたので、クランプ手段による電線の持ち替えに伴い、
クランプミスが生じたり、クランプ位置がずれたりして
いた。この発明では、このようなクランプ手段による持
ち替え処理がないので、歩留り良くかつ正確に、皮剥、
端子圧着および布線処理を行うことができる。

【００１２】

【実施例】以下には、図面を参照して、この発明の一実
施例について詳細に説明をする。図１Ａは、この発明の
一実施例にかかるワイヤーハーネス製造装置を含むワイ
ヤーハーネス製造ラインの概略構成を示す平面図であ
り、図１Ｂはその正面図である。

【００１３】図１Ａ，１Ｂを参照して、ワイヤーハーネ
ス製造ラインには、直列に配列された、図において左か
ら順に、第１ステーション１、第２ステーション２、第
３ステーション３および第４ステーション４が含まれて
いる。第１ステーション１は、この発明の一実施例にか
かる製造装置である１対のロボットハンドＲ１，Ｒ２を
備える。そして、この１対のロボットハンドＲ１，Ｒ２
により電線Ｐの調尺切断、電線両端の絶縁被覆を除去す
る皮剥、皮剥により露出された電線端に端子を圧着する
端子圧着、および、端子圧着された電線の布線が行われ
る。

【００１４】第２ステーション２では、人Ｍ１の手作業
により、ジョイント電線（複数の電線がジョイント端子
等で接続されて枝分かれをした電線）の布線、端子のコ
ネクタハウジングへの挿入、コルゲートの装着等が行わ
れる。第３ステーション３では、人Ｍ２の手作業によ
り、テープ止め、グロメット通し、導通検査、外観検査
などが行われ、完成したワイヤーハーネスの取出が行わ
れる。

【００１５】第４ステーション４では、後述する組立用
図板５上の布線治具がセンサにより確認される。これら
４つのステーション間を、ワイヤーハーネスの製造に用
いられる組立用図板５（後に詳述する）が搬送される。
搬送は、図１Ｂに示すように、第１ステーション１から
第４ステーション４へ向けて組立用図板５が搬送され、
各ステーションでは、組立用図板５の搬送が所定時間停
止されて、作業が行われる。そして第４ステーション４
において、組立用図板５は降下され、その後第３ステー
ション３および第２ステーション２の下側を通って第１
ステーション１の下側へと搬送され、第１ステーション
１において、作業可能な位置へ上昇される。このよう
に、各ステーションの下側を通って第４ステーション４
から第１ステーション１へ組立用図板５を戻すことによ
り、搬送機構の省スペース化が図られている。なお、搬
送機構については、具体的に図示はしていないが、公知
のチェーン、プーリおよび駆動モータを含むチェーン搬
送機構その他が使用され得る。

【００１６】第１ステーション１の左側（第２ステーシ
ョン２が連結された側とは反対側）には複数種の電線Ｐ
がストックされた複数の電線供給装置６および第１ステ
ーション１のロボットハンドＲ１，Ｒ２に渡す電線Ｐを
選択するための電線選択テーブル２０が備えられてい
る。また、第１ステーション１の本体正面側には皮剥装
置３０および端子圧着装置４０が配置されている。

【００１７】図２は、上記第１ステーション１本体およ
びそれに隣接配置された各装置の概略構成を示す平面図
である。図２を参照して、複数の電線供給装置６から繰
り出された複数種の電線Ｐは、電線選択テーブル２０へ
送られる。電線選択テーブル２０には、送られてきた各
電線Ｐの巻き癖等を除去するための癖取り機構２１、電
線Ｐが送給方向Ｙと逆方向へ戻ることを防止するための
逆送防止機構２２、癖取りされた電線Ｐをロボットハン
ドＲ１，Ｒ２に受渡し可能な状態で保持する電線受渡し
機構２３、および、受渡される電線Ｐの後端を切断する
ための切断装置２４が含まれている。

【００１８】この電線選択テーブル２０は、電線送給方
向Ｙに直交方向に配置されたレール２５に係合されてお
り、レール２５の長さ方向に沿って、Ｘ１方向およびＸ
２方向に移動可能にされている。こうすることで、電線
選択テーブル２０上の複数種の電線Ｐのうち、ロボット
ハンドＲ１およびＲ２が受け取るべき電線Ｐが常に一定
の位置（Ｘ１，Ｘ２方向における一定の位置）になるよ
う、電線選択テーブル２０が制御される仕組みである。

【００１９】ロボットハンドＲ１，Ｒ２は、それぞれ、
架台７，８に取り付けられており、各架台７，８は、第
１ステーション１の長さ方向（電線給送方向Ｙ）に延び
るガイドレール９に案内され、第１ステーション１の長
さ方向に独立して移動可能である。つまり、ロボットハ
ンドＲ１，Ｒ２は、ガイドレール９に沿って１軸移動可
能な架台７，８上に取り付けられた汎用のロボットハン
ドである。

【００２０】ロボットハンドＲ１は、切断された電線Ｐ
の前端（いわゆるＡ端）をクランプするために、電線選
択テーブル２０の電線受渡し機構２３上に移動する。こ
のとき、ロボットハンドＲ１は常に一定のクランプ位置
へ移動する。電線選択テーブル２０はＸ１またはＸ２方
向へ移動し、ロボットハンドＲ１がクランプすべき電線
ＰをロボットハンドＲ１の下方に停止させる。そしてロ
ボットハンドＲ１は電線ＰのＡ端をクランプし、その電
線Ｐに必要な長さ分だけ電線送給方向Ｙへ移動する。こ
れにより電線Ｐの調尺が行われる。次いでロボットハン
ドＲ２が電線Ｐの後端となる部分（いわゆるＢ端）をク
ランプするために移動し、ロボットハンドＲ２が電線Ｐ
のＢ端をクランプした後、切断装置２４が電線Ｐを切断
する。

【００２１】ロボットハンドＲ１，Ｒ２によってクラン
プされた電線ＰのＡ端，Ｂ端は、それぞれ、ロボットハ
ンドＲ１，Ｒ２でクランプされたまま、皮剥装置３０へ
与えられて電線端の被覆が剥がれ、その後、端子圧着装
置４０へ与えられて電線端に端子が圧着される。そして
組立用図板５上に布線される。このように、ロボットハ
ンドＲ１，Ｒ２によって電線ＰのＡ端，Ｂ端をクランプ
したまま、持ち替えすることなく電線端の皮剥処理およ
び電線端への端子圧着処理を行い、電線を組立用図板５
上に布線することが、この実施例の大きな特徴である。

【００２２】端子圧着装置４０にはプレスラム４１およ
びプレスラム４１に選択的に装着される複数のアプリケ
ータ４２が備えられている。各アプリケータ４２は、架
台４３上に設けられたガイドレール４４によってプレス
ラム４１側へ進退自在となっている。また、架台４３
は、進出させるべきアプリケータ４２を所定位置へ移動
させるために、ガイドレール４４と直交方向に延びるガ
イドレール４５によってスライド自在に支持されてい
る。また、各アプリケータ４２には、所要の端子帯Ｔが
供給されるようになっている。

【００２３】図３は、第１クランプ手段を構成するロボ
ットハンドＲ１の全体構成を説明するための斜視図であ
る。図３を参照して、ロボットハンドＲ１は、ガイドレ
ール９上をスライド自在な架台７上に固定された本体部
１０と、この本体部１０に基端部が鉛直軸を中心として
回転自在に設けられた回転上腕部１１と、この回転上腕
部１１に基端部が鉛直軸を中心として回転自在に設けら
れた回転前腕部１２と、この回転前腕部１２の先端部に
備えられたサーボモータ１３とを有する。そしてサーボ
モータ１３によって上下動されるロッド１４の下端に
は、クランプ機構１５が備えられている。

【００２４】第２クランプ手段を構成するロボットハン
ドＲ２も同様の構成である。図４は、上記ロボットハン
ドＲ１のクランプ機構１５部分の詳細な構成を表わす部
分斜視図である。次に、図３および図４を参照して、ク
ランプ機構１５には、１対の主クランプ爪Ｃ１と、１対
の副クランプ爪Ｃ２と、ロッド１６，１７を進退させる
ことにより各クランプ爪Ｃ１，Ｃ２をそれぞれ拡縮させ
るエアシリンダ１８，１９とが含まれている。

【００２５】各ロボットハンドＲ１，Ｒ２のクランプ機
構１５に備えられた主クランプ爪Ｃ１は、電線を３０〜
５０ｍｍ程度の幅でクランプするものであり、副クラン
プ爪Ｃ２は、電線を５〜１０ｍｍ程度の幅でクランプす
るものである。また、ロボットハンドＲ１のクランプ機
構１５は、電線ＰのＡ端をクランプするためのものであ
るので、１対の主クランプ爪Ｃ１の一方の前端面には、
ストッパ板Ｃ３が固着されている。ストッパ板Ｃ３は、
電線受渡し機構２３（図２参照）で保持された電線Ｐの
Ａ端をクランプする際に、電線ＰのＡ端が上方へ反り上
がっている場合に、その反りを矯正して電線ＰのＡ端を
真っ直ぐな状態でクランプすることができるように設け
られたものである。

【００２６】ロボットハンドＲ２のクランプ機構は、上
述のストッパ板Ｃ３が設けられていないだけで、図４に
示すクランプ機構１５と同様の構成になっている。次
に、図５ないし図８を参照して、ロボットハンドＲ１，
Ｒ２による電線Ｐの調尺切断、皮剥および端子圧着処理
について説明をする。まず、図５Ａに示すように、ロボ
ットハンドＲ１が電線選択テーブル２０の電線受渡し機
構２３上の予め定める位置へ移動される。これに合わせ
て、電線選択テーブル２０がＸ１方向またはＸ２方向
（図２参照）へスライドされ、選択すべき電線Ｐがロボ
ットハンドＲ１のクランプ機構１５下に位置決めされ
る。

【００２７】次いで、図５Ｂに示すように、クランプ機
構１５の主クランプ爪Ｃ１および副クランプ爪Ｃ２によ
って電線Ｐがクランプされる。そしてロボットハンドＲ
１は、電線ＰのＡ端をクランプしたまま電線給送方向Ｙ
へ所定量だけ移動して、電線Ｐを所定の長さだけ引き出
す調尺処理を行う（図５Ｃ）。

【００２８】次いで、図６Ａに示すように、電線Ｐの後
端がロボットハンドＲ２のクランプ機構１５でクランプ
される。その後、図６Ｂに示すように、切断装置２４に
よって電線Ｐの後端が切断されてＢ端となる。この結
果、切断された電線ＰのＡ端およびＢ端が、それぞれ、
ロボットハンドＲ１，Ｒ２によってクランプされた状態
となる。

【００２９】次いで、図７Ａ，７Ｂに示すように、ロボ
ットハンドＲ１がＡ端を皮剥装置３０に移動させて、Ａ
端の皮剥が行われる。次いで、図８Ａ，８Ｂに示すよう
に、ロボットハンドＲ１は、皮剥がされたＡ端を端子圧
着装置４０に移動させ、Ａ端に端子Ｔを圧着させる。Ａ
端の皮剥および端子圧着が完了した後、同様に、ロボッ
トハンドＲ２がＢ端を皮剥装置３０に移動させてＢ端の
皮剥が行われ（図７参照）、その後ロボットハンドＲ２
がＢ端を端子圧着装置４０へ移動させてＢ端に端子Ｔが
圧着される（図８参照）。

【００３０】これにより、電線ＰのＡ端およびＢ端にそ
れぞれ端子Ｔが圧着される。次いで、ロボットハンドＲ
１がＡ端を組立用図板５の所定の布線治具にクランプさ
せた後、クランプを解除し、次に、ロボットハンドＲ２
が、Ｂ端を所定の布線治具にクランプさせた後、クラン
プを解除する。そして両ロボットハンドＲ１，Ｒ２はホ
ームポジションに戻る。

【００３１】以上のように、１対のロボットハンドＲ
１，Ｒ２によって、それぞれ、電線ＰのＡ端，Ｂ端をク
ランプし、クランプしたまま電線のＡ端を皮剥装置３０
へ与えてＡ端の皮剥を行い、次いで端子圧着装置４０へ
与えてＡ端に端子Ｔを圧着する。また、Ｂ端を皮剥装置
３０へ与えてＢ端の皮剥をし、かつ端子圧着装置４０へ
与えてＢ端に端子Ｔを圧着する。その後、この電線Ｐを
組立用図板５上に布線し、クランプを解除している。よ
って、各処理ごとに電線Ｐをクランプし直すいわゆる持
ち替え作業がなく、電線ＰのＡ端およびＢ端を、正しく
皮剥処理し、かつ、端子圧着処理できる。

【００３２】また、第１ステーション１に備えられた皮
剥装置３０および端子圧着装置４０に対して、１対のロ
ボットハンドＲ１，Ｒ２が電線Ｐの各端部を供給し、皮
剥装置３０および端子圧着装置４０にそれぞれ皮剥処理
および端子圧着処理を行わせる。このように各処理装置
３０，４０を固定しておき、１対のロボットハンドＲ
１，Ｒ２により各処理のために電線Ｐを移動させるの
で、装置全体を廉価にかつコンパクトに構成することが
できる。

【００３３】図９は、組立用図板５の構成例を示す斜視
図である。この組立用図板５の特徴は、機械装置である
ロボットハンドＲ１，Ｒ２による布線作業ができるよう
にされているとともに、人Ｍ１，Ｍ２による布線作業そ
の他の作業が行えるようにされていることである。すな
わち、組立用図板５は、機械装置および人が共用可能な
図板にされていることである。

【００３４】図９を参照して、組立用図板５は、平面長
方形状のボード５０と、ボード５０上に配列された多種
類の布線治具５１，５２，５３，５４，５５とを有して
いる。このうち、上部にＵ字状の電線受け部を備え、支
柱で支えられた布線治具５１は、人が電線を布線する場
合に使用される布線治具である。布線治具５１は、ボー
ド５０上に固定して植立されており、倒すことはできな
い。図９では、この人用の布線治具５１は、すべて倒れ
ない構成で示されているが、ロボットハンドＲ１，Ｒ２
による布線時に邪魔になる位置にあるものがあれば、傾
倒可能にされていてもよい。

【００３５】布線治具５２，５３は、ロボットハンドＲ
１，Ｒ２用の布線治具である。これらロボットハンド用
布線治具５２，５３には、ロボットハンドＲ１，Ｒ２が
クランプしている電線を受け取りやすいように、かつ、
確実に受け取れるように、以下の構造が採用されてい
る。図１０を参照して、ロボットハンド用布線治具５
２，５３には、取付台５６に下端部が固着された固定棒
材５７と、固定棒材５７に対向して配置され、その下端
部が取付台５６に固着されていない可動棒材５８とが含
まれている。固定棒材５７の下方部には、上下に２本の
連結ピン５９，６０が取り付けられている。各連結ピン
５９，６０は、固定棒材５７から水平方向に、可動棒材
５８側へ突出している。

【００３６】一方、可動棒材５８の下方部には、上下
に、それぞれ水平方向に貫通した連結孔６１，６２が形
成されている。そして連結孔６１には連結ピン５９が挿
通され、連結孔６２には連結ピン６０が挿通されること
によって、可動棒材５８は固定棒材５７に取り付けられ
ている。可動棒材５８に形成された各連結孔６１，６２
は、いずれも連結ピン５９，６０の外径よりも十分に大
きな内径の孔とされている。また、固定棒材５７から側
方へ突出した連結ピン５９，６０の突出量は、連結孔６
１，６２の長さよりも十分に長くされており、余剰部が
可動棒材５８の外側面から突出している。特に、上方の
連結ピン５９は、連結孔６１を貫通して可動棒材５８の
外側面から大きく突出している。そして突出部周囲を取
り囲むようにばね６３が嵌められている。ばね６３は連
結ピン５９先端のフランジ６４と可動棒材５８の外側面
との間に弾力的な伸長力を加えている。それゆえ可動棒
材５８は、自然状態では、図示のように固定棒材５７に
当接し、固定棒材５７と平行に植立している。また、可
動棒材５８の上部に矢印Ａ１方向の力が作用すると、可
動棒材５８は、連結孔６２と連結ピン６０との係合部を
支点として上方が矢印Ａ１方向へ変位し拡開変位する。
また、矢印Ａ１方向の力が除かれると、ばね６３の作用
により可動棒材５８は図示の位置に戻る。

【００３７】固定棒材５７および可動棒材５８の上部に
は、それぞれ、対向側面側に、上下に延びる切換凹部６
５，６６が形成されている。この切換凹部６５，６６で
囲まれた上下に長い対向空間は、複数本の電線Ｐを保持
可能な空間になっている。また、固定棒材５７および可
動棒材５８の上端部には、それぞれ、対向側へ突出する
丸みのある凸部６７，６８が形成されている。この凸部
６７，６８により電線保持空間の入口が閉じられてい
て、自然状態で、保持された電線Ｐが上方へ抜け出ない
ようにされている。

【００３８】電線Ｐを保持するための構造を、上述のよ
うに固定棒材５７および可動棒材５８を対向させ、両者
の下方部を連結ピン５９，６０で連結し、固定棒材５７
および可動棒材５８間を下方部を支点にして上方部が拡
開可能にしたので、ロボットハンドＲ１，Ｒ２でクラン
プした電線Ｐを布線治具が受け取って保持しやすい。ま
た、保持された電線を人が取り出しやすい。しかもこの
ような構成では、太さの異なる多数本の電線Ｐを上下に
保持でき、しかも構造的に耐久性のあるものにできる。

【００３９】以上の図１０を参照して説明した電線保持
構造が、ロボットハンド用布線治具５２には１つ備えら
れ、また、布線治具５３には２つ備えられている。図１
１は、ロボットハンドＲ１により電線ＰのＡ端を布線治
具５２に保持させる様子を示す図である。図示のよう
に、ロボットハンドＲ１のクランプ機構１５のうち、主
クランプ爪Ｃ１と副クランプ爪Ｃ２との間に保持された
電線Ｐの部分が、布線治具５２に挿入される。クランプ
機構１５は、電線Ｐを布線治具５２に挿入した後、クラ
ンプが解除され、上方へ移動する。これにより、電線Ｐ
は布線治具５２により保持される。

【００４０】図９を再び参照して、布線治具５４，５５
は、起立／傾倒可能に設けられている。これら布線治具
５４，５５は、たとえば第２ステーション２または第３
ステーション３において人Ｍ１またはＭ２がテープ巻き
を施す位置やコルゲートチューブを取り付ける位置を表
示する。これら布線治具５４，５５は、ロボットハンド
Ｒ１，Ｒ２による布線作業時には不要であり、起立して
いると邪魔になる布線治具である。したがって、必要な
ときにだけ起立されるよう、起立／傾倒可能にされてい
る。

【００４１】なお、布線治具５４，５５は、第２ステー
ション２または第３ステーション３において、人Ｍ１ま
たはＭ２が作業する前に起立させる。この発明は以上の
実施例に限定れさるものではなく、この発明の要旨を変
更しない範囲で種々の設計変更を施すことができる。上
述の実施例では、電線Ｐを組立用図板５上に布線するよ
うにしたが、組立用図板５に予めコネクタハウジングを
セットしておき、そのコネクタハウジングにロボットハ
ンドＲ１，Ｒ２でクランプしている電線端の端子を挿入
するようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】この発明にかかるワイヤーハーネス製造
方法および製造装置によれば、第１クランプ手段および
第２クランプ手段により、それぞれ、電線の一方端近傍
および他方端近傍をクランプし、電線をクランプし直し
て電線を持ち替えることなく、電線をクランプしたまま
で、電線端部の皮剥処理および電線端部への端子圧着処
理を行い、かつ、その電線を組立用図板の所定位置へ布
線する。そして布線後に、初めてクランプを解除する。
このように、この発明の製造方法および製造装置によれ
ば、電線に各処理を施すごとに、電線を各処理装置に備
えられたクランプ手段にクランプさせるいわゆる電線の
持ち替えを行わなくてよい。よって、電線に対する各処
理を正確に行え、歩留りの良いワイヤーハーネス製造方
法および製造装置とすることができる。また、複数の処
理を１対のクランプ手段で行うので、制御が容易で、か
つ装置が容易になる。

【００４３】また、この発明にかかるワイヤーハーネス
の製造方法および製造装置によれば、単一のステーショ
ンにおいて、電線の両端近傍をそれぞれクランプしたま
ま、電線両端の皮剥処理および電線両端への端子圧着処
理ならびに電線の布線処理が行われる。それゆえ、従来
のワイヤーハーネス製造装置のように、製造ラインを構
成する各ステーションごとに専用の処理装置を設けなく
てよいから、装置の小型化を図ることができるとともに
設備コストを低く抑えることができる。

【００４４】さらにこの発明のワイヤーハーネス製造装
置によれば、従来のように２軸制御可能な専用のロボッ
トを開発せず、比較的安価な汎用ロボットを用いて製造
装置を構成することができるので、製造装置を安価に作
ることができる。また請求項３記載の発明では、第１ク
ランプ手段によって調尺処理も行うから、従来のように
組立用図板に電線の寸法を頼らず、第１クランプ手段の
移動制御によって電線を必要な長さにできるから、制御
が容易でかつワイヤーハーネスの設計変更等に柔軟に対
処し得ることができるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ａはこの発明の一実施例にかかるワイヤーハー
ネス製造装置を含む製造ラインの概略構成を示す平面図
である。Ｂはその正面図である。

【図２】第１ステーション１およびそれに隣接配置され
た各装置の概略構成を示す平面図である。

【図３】ロボットハンドＲ１の全体構成を説明するため
の斜視図である。

【図４】ロボットハンドＲ１のクランプ機構１５の詳細
な構成を表わす部分斜視図である。

【図５】ロボットハンドＲ１による電線ＰのＡ端のクラ
ンプを説明するための図である。

【図６】ロボットハンドＲ２による電線ＰのＢ端のクラ
ンプを説明するための図である。

【図７】ロボットハンドＲ１による皮剥処理を説明する
ための図である。

【図８】ロボットハンドＲ１による端子圧着を説明する
ための図である。

【図９】この発明の一実施例に適用可能な組立用図板５
の構成例を示す斜視図である。

【図１０】ロボットハンド用布線治具の要部構成を示す
図である。

【図１１】ロボットハンドＲ１により電線を布線治具に
保持させる様子を示す図である。

【符号の説明】

１ 第１ステーション ２ 第２ステーション ３ 第３ステーション ４ 第４ステーション ５ 組立用図板 １５ クランプ機構 ２０ 電線選択テーブル ３０ 皮剥装置 ４０ 端子圧着装置 ５１，５２，５３，５５，５５ 布線治具

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電線供給部から繰り出される電線の先端近
   傍をクランプし、クランプした電線を所定長さ引き出し
   て必要な長さの電線を得る調尺処理をし、 調尺された電線の後端近傍をクランプした後、電線の後
   端を切断し、 電線の先端近傍をクランプしたまま、電線先端の絶縁被
   覆を剥ぐ皮剥処理を行い、皮剥により露出した電線の先
   端に端子を圧着する端子圧着処理を行い、 また、電線の後端近傍をクランプしたまま、電線後端の
   絶縁被覆を剥ぐ皮剥処理を行い、皮剥により露出した電
   線の後端に端子を圧着する端子圧着処理を行い、 その後、電線の先端を組立用図板の所定の位置へ布線し
   てクランプを解除し、かつ、電線の後端を組立用図板の
   所定の位置へ布線してクランプを解除する処理を、単一
   の製造ステーションにおいて行うことを特徴とするワイ
   ヤーハーネスの製造方法。
2. 【請求項２】予め定める単一の製造ステーションに配置
   された、電線の端部の絶縁被覆を剥ぐ皮剥手段、電線の
   端部に端子を圧着する端子圧着手段およびワイヤーハー
   ネスを構成する電線が布線される組立用図板、 前記製造ステーションに設けられ、電線の一方端近傍を
   クランプし、電線の一方端近傍をクランプしたまま皮剥
   手段へ与えて該電線の一方端の皮剥処理をさせ、かつ、
   皮剥処理により端部芯線の露出した電線の一方端を端子
   圧着手段へ与えて該電線の一方端に端子を圧着する端子
   圧着処理をさせた後、前記組立用図板の所定の位置へ前
   記皮剥処理および端子圧着処理後の電線の一方端を布線
   してクランプを解除する第１クランプ手段、ならびに前
   記製造ステーションに設けられ、電線の他方端近傍をク
   ランプし、電線の他方端近傍をクランプしたまま皮剥手
   段へ与えて該電線の他方端の皮剥処理をさせ、かつ、皮
   剥処理により端部芯線の露出した電線の他方端を端子圧
   着手段へ与えて該電線の他方端に端子を圧着する端子圧
   着処理をさせた後、前記組立用図板の所定の位置へ前記
   皮剥処理および端子圧着処理後の電線の他方端を布線し
   てクランプを解除する第２クランプ手段、を含むワイヤ
   ーハーネス製造装置。
3. 【請求項３】請求項２記載のワイヤーハーネス製造装置
   において、 前記第１クランプ手段は、さらに、電線の一方端近傍を
   クランプした後、予め定める方向へ所定量移動すること
   により電線を必要な長さだけ取り出す調尺処理を行うこ
   とを特徴とするものである。
4. 【請求項４】請求項２または３記載のワイヤーハーネス
   製造装置において、 前記第１クランプ手段および第２クランプ手段は、それ
   ぞれ、１軸制御可能なロボットハンド、および前記ロボ
   ットハンドの先端に備えられたクランプ機構を含むこと
   を特徴とするものである。