JPH0767202B2 - 電気車制御方法 - Google Patents
電気車制御方法Info
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- JPH0767202B2 JPH0767202B2 JP63082274A JP8227488A JPH0767202B2 JP H0767202 B2 JPH0767202 B2 JP H0767202B2 JP 63082274 A JP63082274 A JP 63082274A JP 8227488 A JP8227488 A JP 8227488A JP H0767202 B2 JPH0767202 B2 JP H0767202B2
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- Japan
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- acceleration
- gradient
- detection level
- vehicle
- electric vehicle
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/12—Induction machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/64—Road conditions
- B60L2240/642—Slope of road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、車輪の空転及び滑走を抑制する電気車制御
方法に関し、特に空転及び滑走の検出信頼性を向上させ
た電気車制御方法に関するものである。
方法に関し、特に空転及び滑走の検出信頼性を向上させ
た電気車制御方法に関するものである。
［従来の技術］ 従来より、この種の電気車制御方法としては、例えば
「電気車の科学」（電気車研究会、1987年３月号）の第
30頁（図−15）に記載された方法がある。これは、VVVF
インバータにより駆動される誘導電動機の回転軸即ち車
輪の回転周波数を検出し、回転周波数の時間変化率が一
定の検出レベルを越えたときに空転信号又は滑走信号を
出力し、VVVFインバータの周波数を決定するすべり周波
数を絞り込み、空転及び滑走を抑制するものである。
「電気車の科学」（電気車研究会、1987年３月号）の第
30頁（図−15）に記載された方法がある。これは、VVVF
インバータにより駆動される誘導電動機の回転軸即ち車
輪の回転周波数を検出し、回転周波数の時間変化率が一
定の検出レベルを越えたときに空転信号又は滑走信号を
出力し、VVVFインバータの周波数を決定するすべり周波
数を絞り込み、空転及び滑走を抑制するものである。
例えば力行制御中に、誘導電動機から車輪に与えられる
引張力が（空転発生させない）最大引張力を越えると、
車輪の空転によって誘導電動機の回転周波数は急上昇す
るが、VVVFインバータ制御装置は、回転周波数の時間変
化率が所定の検出レベルを越えたときに空転信号を発生
し、すべり周波数を減少させて誘導電動機の出力トルク
を絞り込み車輪を再粘着させる。同様に、制動制御中に
滑走が発生した場合もすべり周波数を絞り込み、制動力
を抑制して車輪を再粘着させる。
引張力が（空転発生させない）最大引張力を越えると、
車輪の空転によって誘導電動機の回転周波数は急上昇す
るが、VVVFインバータ制御装置は、回転周波数の時間変
化率が所定の検出レベルを越えたときに空転信号を発生
し、すべり周波数を減少させて誘導電動機の出力トルク
を絞り込み車輪を再粘着させる。同様に、制動制御中に
滑走が発生した場合もすべり周波数を絞り込み、制動力
を抑制して車輪を再粘着させる。
しかし、実際の回転周波数の時間変化率は、車両が走行
する路線情況によって異なり、例えば、力行制御中に、
下り勾配路線を走行すると大きくなり、逆に、上り勾配
路線を走行すると小さくなる。
する路線情況によって異なり、例えば、力行制御中に、
下り勾配路線を走行すると大きくなり、逆に、上り勾配
路線を走行すると小さくなる。
［発明が解決しようとする課題］ 従来の電気車制御方法は以上のように、一定の検出レベ
ルで空転及び滑走を検出しているので、勾配路線を走行
すると、空転していないにもかかわらず空転又は滑走と
誤検出したり、逆に、空転又は滑走しているのにもかか
わらず空転又は滑走を検出できないという問題点があっ
た。
ルで空転及び滑走を検出しているので、勾配路線を走行
すると、空転していないにもかかわらず空転又は滑走と
誤検出したり、逆に、空転又は滑走しているのにもかか
わらず空転又は滑走を検出できないという問題点があっ
た。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、空転又は滑走が発生したことを正確且つ速や
かに検出することができる電気車制御方法を得ることを
目的とする。
たもので、空転又は滑走が発生したことを正確且つ速や
かに検出することができる電気車制御方法を得ることを
目的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係る電気車制御方法は、車両が走行する路線
の勾配に応じて増減する勾配加速度を予め設定し、検出
レベルを、車両に対する加速度指令値と勾配加速度との
和に基づいて設定したものである。
の勾配に応じて増減する勾配加速度を予め設定し、検出
レベルを、車両に対する加速度指令値と勾配加速度との
和に基づいて設定したものである。
［作用］ この発明においては、実質的な車両加速度に対応して検
出レベルを補正し、空転及び滑走の検出信頼性を向上さ
せる。
出レベルを補正し、空転及び滑走の検出信頼性を向上さ
せる。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。図面
はこの発明の一実施例による検出レベルの時間変化を示
す説明図であり、α０は誘導電動機に対する指令値即ち
車両に対する加速度指令値（実質的な車両加速度に対応
するため、以下、便宜的に車両加速度と称する）、α１
は路線の傾斜に応じて設定される勾配加速度、Ｄは車両
加速度α０と勾配加速度α１との和に基づいて設定され
る空転（又は滑走）の検出レベルである。勾配加速度α
１は、上り勾配の場合には正の値となり、下り勾配の場
合には負の値となり、勾配が急なほど絶対値が大きく設
定される。ここでは、勾配加速度α１を、車両加速度
（加速度指令値）α０に加算されて検出レベルＤを設定
するためのバイアス値をも付加した値で示している。従
って、実質的な勾配に対する加速度は、図中の時刻t0以
後の増加分により示される。
はこの発明の一実施例による検出レベルの時間変化を示
す説明図であり、α０は誘導電動機に対する指令値即ち
車両に対する加速度指令値（実質的な車両加速度に対応
するため、以下、便宜的に車両加速度と称する）、α１
は路線の傾斜に応じて設定される勾配加速度、Ｄは車両
加速度α０と勾配加速度α１との和に基づいて設定され
る空転（又は滑走）の検出レベルである。勾配加速度α
１は、上り勾配の場合には正の値となり、下り勾配の場
合には負の値となり、勾配が急なほど絶対値が大きく設
定される。ここでは、勾配加速度α１を、車両加速度
（加速度指令値）α０に加算されて検出レベルＤを設定
するためのバイアス値をも付加した値で示している。従
って、実質的な勾配に対する加速度は、図中の時刻t0以
後の増加分により示される。
例えば、力行制御中において、車両の引張力指令により
決定する車両加速度α０は一定であるが、時刻t0から走
行路線が下り勾配路線となり次第に傾斜が大きくなった
とすると、勾配加速度α１は時間の経過につれて大きく
なる。この勾配加速度α１は、予め路線情報として入力
するか、又は、図示しない検出器により検出することに
より得られる。
決定する車両加速度α０は一定であるが、時刻t0から走
行路線が下り勾配路線となり次第に傾斜が大きくなった
とすると、勾配加速度α１は時間の経過につれて大きく
なる。この勾配加速度α１は、予め路線情報として入力
するか、又は、図示しない検出器により検出することに
より得られる。
このとき、空転検出用の検出レベルＤは、車両加速度α
０と勾配加速度α１との和（α０＋α１）により、勾配
加速度α１と同様に増加する。従って、誘導電動機の回
転周波数の変化率が増加しても、これに対応して検出レ
ベルＤが増加するので、空転を誤検出することはない。
０と勾配加速度α１との和（α０＋α１）により、勾配
加速度α１と同様に増加する。従って、誘導電動機の回
転周波数の変化率が増加しても、これに対応して検出レ
ベルＤが増加するので、空転を誤検出することはない。
逆に、上り勾配路線となった場合は、勾配加速度α１が
負の値となるので検出レベルＤは減少し、回転周波数の
時間変化率が小さくなっても空転を確実に検出すること
ができる。
負の値となるので検出レベルＤは減少し、回転周波数の
時間変化率が小さくなっても空転を確実に検出すること
ができる。
一方、車両の制動制御中には、車両加速度α０が負の値
となるので、下り勾配路線による勾配加速度α１は、滑
走検出用の検出レベルＤの絶対値を減少させて滑走を確
実に検出できるようにし、逆に、上り勾配路線による勾
配加速度α１は、検出レベルＤの絶対値を大きくして滑
走の誤検出を防ぐようにする。
となるので、下り勾配路線による勾配加速度α１は、滑
走検出用の検出レベルＤの絶対値を減少させて滑走を確
実に検出できるようにし、逆に、上り勾配路線による勾
配加速度α１は、検出レベルＤの絶対値を大きくして滑
走の誤検出を防ぐようにする。
このように、時刻t0において走行路線の勾配が変化して
も、勾配加速度α１により検出レベルＤが補正されるの
で、空転及び滑走の発生を確実に且つ速やかに検出する
ことができる。
も、勾配加速度α１により検出レベルＤが補正されるの
で、空転及び滑走の発生を確実に且つ速やかに検出する
ことができる。
尚、上記実施例では、回転周波数の時間変化率即ち加速
度の大きさにより空転又は滑走を検出する場合について
説明したが、加速度の変化率の大きさによって検出する
場合であっても、車両加速度α０の変化率及び勾配加速
度α１の変化率を考慮することにより、同等の効果を奏
することは言うまでもない。
度の大きさにより空転又は滑走を検出する場合について
説明したが、加速度の変化率の大きさによって検出する
場合であっても、車両加速度α０の変化率及び勾配加速
度α１の変化率を考慮することにより、同等の効果を奏
することは言うまでもない。
又、車両の駆動手段は誘導電動機に限らず他の電動機で
もよく、又、空転及び滑走の抑制方法はすべり周波数の
絞り込みに限らず他の方法であってもよい。
もよく、又、空転及び滑走の抑制方法はすべり周波数の
絞り込みに限らず他の方法であってもよい。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、車両が走行する路線の
勾配に応じて増減する勾配加速度を予め設定し、空転又
は滑走の検出レベルを、車両に対する加速度指令値と勾
配加速度との和に基づいて設定し、実質的な車両加速度
に対応して検出レベルを補正するようにしたので、空転
及び滑走の検出信頼性を向上させることのできる電気車
制御方法が得られる効果がある。
勾配に応じて増減する勾配加速度を予め設定し、空転又
は滑走の検出レベルを、車両に対する加速度指令値と勾
配加速度との和に基づいて設定し、実質的な車両加速度
に対応して検出レベルを補正するようにしたので、空転
及び滑走の検出信頼性を向上させることのできる電気車
制御方法が得られる効果がある。
図面はこの発明の一実施例による検出レベルの変化を示
す説明図である。 α０……車両加速度、α１……勾配加速度 Ｄ……検出レベル 尚、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
す説明図である。 α０……車両加速度、α１……勾配加速度 Ｄ……検出レベル 尚、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】車輪の回転周波数の変化率が検出レベルを
越えたときに空転又は滑走と判定し、再粘着制御を行な
う電気車制御方法において、 車両が走行する路線の勾配に応じて増減する勾配加速度
を予め設定し、 前記検出レベルを、前記車両に対する加速度指令値と前
記勾配加速度との和に基づいて設定したことを特徴とす
る電気車制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63082274A JPH0767202B2 (ja) | 1988-04-05 | 1988-04-05 | 電気車制御方法 |
| ES198888312393T ES2036692T3 (es) | 1988-04-05 | 1988-12-29 | Metodo de control de un vehiculo electrico. |
| EP88312393A EP0336046B1 (en) | 1988-04-05 | 1988-12-29 | Control method of electric vehicle |
| AU28413/89A AU616931B2 (en) | 1988-04-05 | 1989-01-11 | Control method of electric vehicle |
| US07/304,032 US4915328A (en) | 1988-04-05 | 1989-01-31 | Control method of electric vehicle |
| MX015504A MX173138B (es) | 1988-04-05 | 1989-04-03 | Metodo para controlar un vehiculo electrico |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63082274A JPH0767202B2 (ja) | 1988-04-05 | 1988-04-05 | 電気車制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01255402A JPH01255402A (ja) | 1989-10-12 |
| JPH0767202B2 true JPH0767202B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=13769912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63082274A Expired - Lifetime JPH0767202B2 (ja) | 1988-04-05 | 1988-04-05 | 電気車制御方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4915328A (ja) |
| EP (1) | EP0336046B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0767202B2 (ja) |
| AU (1) | AU616931B2 (ja) |
| ES (1) | ES2036692T3 (ja) |
| MX (1) | MX173138B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8285430B2 (en) | 2007-06-27 | 2012-10-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Controlling device for railway electric car |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992005974A1 (en) * | 1990-10-03 | 1992-04-16 | Hitachi, Ltd. | Control system for electric motor vehicle |
| DE4131169A1 (de) * | 1991-09-19 | 1993-03-25 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Verfahren zur abbremsung eines fahrzeugs |
| DE4312949A1 (de) * | 1993-04-21 | 1994-10-27 | Abb Research Ltd | Verfahren zur Steuerung und Regelung eines elektrischen Antriebes eines Fahrzeuges |
| US6012780A (en) * | 1996-04-05 | 2000-01-11 | Reese Products, Inc. | Brake controller for trailer brakes |
| US12311956B2 (en) | 2022-05-27 | 2025-05-27 | Curtis Instruments, Inc. | Grade severity detection |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4075538A (en) * | 1976-05-19 | 1978-02-21 | General Electric Company | Adaptive acceleration responsive system |
| JPS58130703A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-04 | Hitachi Ltd | 誘導電動機駆動車の制御装置 |
-
1988
- 1988-04-05 JP JP63082274A patent/JPH0767202B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1988-12-29 EP EP88312393A patent/EP0336046B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-12-29 ES ES198888312393T patent/ES2036692T3/es not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-01-11 AU AU28413/89A patent/AU616931B2/en not_active Ceased
- 1989-01-31 US US07/304,032 patent/US4915328A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-04-03 MX MX015504A patent/MX173138B/es unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8285430B2 (en) | 2007-06-27 | 2012-10-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Controlling device for railway electric car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0336046A1 (en) | 1989-10-11 |
| EP0336046B1 (en) | 1992-12-16 |
| AU2841389A (en) | 1989-10-12 |
| AU616931B2 (en) | 1991-11-14 |
| JPH01255402A (ja) | 1989-10-12 |
| ES2036692T3 (es) | 1993-06-01 |
| US4915328A (en) | 1990-04-10 |
| MX173138B (es) | 1994-02-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070719 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 13 |