JPH0767299B2 - ブラシレス電動機の制御装置 - Google Patents
ブラシレス電動機の制御装置Info
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- JPH0767299B2 JPH0767299B2 JP60199398A JP19939885A JPH0767299B2 JP H0767299 B2 JPH0767299 B2 JP H0767299B2 JP 60199398 A JP60199398 A JP 60199398A JP 19939885 A JP19939885 A JP 19939885A JP H0767299 B2 JPH0767299 B2 JP H0767299B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はブラシレス電動機の制御装置の改良に関するも
のである。
のである。
（従来の技術） ブラシレス電動機は消耗するブラシがなく、また保守を
要する整流子がない等の特長を有し、しかも従来の直流
電動機と同程度の制御性能を有することから、工作機械
等の制御用電動機として広く使用されている。このブラ
シレス電動機は永久磁石からなる界磁極を回転子とし、
電機子巻線を固定子巻線として、この固定子巻線に例え
ば三相交流の電機子電流を流し、界磁極の主磁束及びこ
の主磁束と直交する電機子電流によって回転子に回転力
を発生させる電動機である。
要する整流子がない等の特長を有し、しかも従来の直流
電動機と同程度の制御性能を有することから、工作機械
等の制御用電動機として広く使用されている。このブラ
シレス電動機は永久磁石からなる界磁極を回転子とし、
電機子巻線を固定子巻線として、この固定子巻線に例え
ば三相交流の電機子電流を流し、界磁極の主磁束及びこ
の主磁束と直交する電機子電流によって回転子に回転力
を発生させる電動機である。
従って、この電動機は回転子の回転位置に応じて最大ト
ルクを発生する所定の電機子巻線を逐次選択して、該巻
線に電機子電流を流す必要がある。この選択には通常、
回転位置検出器からの位置検出信号を利用した電機子電
流転換制御信号（以下、コミテーション信号と称す）が
使用される。回転位置検出器としては、レゾルバを用い
たものが広く使用されており、例えば特開昭54-33985号
公報に示されたレゾルバ検出器は、回転位置と同時に回
転速度も検出できるように構成されている。
ルクを発生する所定の電機子巻線を逐次選択して、該巻
線に電機子電流を流す必要がある。この選択には通常、
回転位置検出器からの位置検出信号を利用した電機子電
流転換制御信号（以下、コミテーション信号と称す）が
使用される。回転位置検出器としては、レゾルバを用い
たものが広く使用されており、例えば特開昭54-33985号
公報に示されたレゾルバ検出器は、回転位置と同時に回
転速度も検出できるように構成されている。
第３図は上記検出器を位置及び速度制御のサーボシステ
ムに適用した例を示しており、同図におけるブロック１
の部分は、上記のような回転位置及び回転速度を検出す
るレゾルバ位置及び速度検出器を表わしている。第３図
において、三相のブラシレス電動機２にはレゾルバ３が
連結されており、このレゾルバ３の２相励磁信号ea、eb
及び出力信号ecが検出回路４に入力され、該検出回路４
からは位置検出信号eps及び速度検出信号etgが出力され
る。上記位置検出信号epsは、電動機回転子の回転角に
比例した電圧信号として出力される。コミテーション信
号発生回路５は周知の回路構成から成り、例えばコンパ
レータ、論理回路等の組み合せで構成される。このコミ
テーション信号発生回路５は、回転子の回転角に応じて
最大トルクを発生する所定の電機子巻線を選択するため
の電機子電流転換作用をする三相のコミテーション信号
CS1〜CS3を発生する。
ムに適用した例を示しており、同図におけるブロック１
の部分は、上記のような回転位置及び回転速度を検出す
るレゾルバ位置及び速度検出器を表わしている。第３図
において、三相のブラシレス電動機２にはレゾルバ３が
連結されており、このレゾルバ３の２相励磁信号ea、eb
及び出力信号ecが検出回路４に入力され、該検出回路４
からは位置検出信号eps及び速度検出信号etgが出力され
る。上記位置検出信号epsは、電動機回転子の回転角に
比例した電圧信号として出力される。コミテーション信
号発生回路５は周知の回路構成から成り、例えばコンパ
レータ、論理回路等の組み合せで構成される。このコミ
テーション信号発生回路５は、回転子の回転角に応じて
最大トルクを発生する所定の電機子巻線を選択するため
の電機子電流転換作用をする三相のコミテーション信号
CS1〜CS3を発生する。
一方、加算点６には位置指令信号ecoと前記の位置検出
信号epsとが供給され、加算点６からはΔeo＝eco−eps
なる差電圧が速度指令信号として出力される。この速度
指令信号Δeoと前記の速度検出信号etgとは加算点７に
供給され、加算点７からはΔｅ＝Δeo−etgなる差電圧
信号が出力される。この差電圧信号Δｅは増幅器８に供
給され、増幅器８からは差電圧信号Δｅに基づいて比例
積分動作した電圧信号ｅが出力される。この電圧信号ｅ
は変換回路９により所定の電流指令値に対応した電流ｉ
に変換される。この電流信号ｉと前記のコミテーション
信号CS1〜CS3とが分配回路10に入力され、分配回路10か
らはコミテーション信号CS1〜CS3に基づいて電流信号ｉ
を所要の三相信号に変換した電流指令信号ia〜icが出力
される。これらの電流指令信号ia〜icは、電流検出器11
a〜11cによって検出された電動機２の電機子電流検出信
号iao〜icoとそれぞれ比較されて、電流指令信号ia〜ic
と電流検出信号iao〜icoとのそれぞれの差が電力変換回
路12へ入力される。電力変換回路12ではこれらの入力信
号を増幅し、該増幅信号によりパワースイッチ回路を通
じてパワー電源よりの電力をPWM変調して、電動機２の
各相に電機子電流を流す。
信号epsとが供給され、加算点６からはΔeo＝eco−eps
なる差電圧が速度指令信号として出力される。この速度
指令信号Δeoと前記の速度検出信号etgとは加算点７に
供給され、加算点７からはΔｅ＝Δeo−etgなる差電圧
信号が出力される。この差電圧信号Δｅは増幅器８に供
給され、増幅器８からは差電圧信号Δｅに基づいて比例
積分動作した電圧信号ｅが出力される。この電圧信号ｅ
は変換回路９により所定の電流指令値に対応した電流ｉ
に変換される。この電流信号ｉと前記のコミテーション
信号CS1〜CS3とが分配回路10に入力され、分配回路10か
らはコミテーション信号CS1〜CS3に基づいて電流信号ｉ
を所要の三相信号に変換した電流指令信号ia〜icが出力
される。これらの電流指令信号ia〜icは、電流検出器11
a〜11cによって検出された電動機２の電機子電流検出信
号iao〜icoとそれぞれ比較されて、電流指令信号ia〜ic
と電流検出信号iao〜icoとのそれぞれの差が電力変換回
路12へ入力される。電力変換回路12ではこれらの入力信
号を増幅し、該増幅信号によりパワースイッチ回路を通
じてパワー電源よりの電力をPWM変調して、電動機２の
各相に電機子電流を流す。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前述のようにコミテーション信号をレゾ
ルバ位置及び速度検出器１の位置検出信号epsから得る
方式では、次に列挙する種々の位相遅れが発生するとい
う問題があった。
ルバ位置及び速度検出器１の位置検出信号epsから得る
方式では、次に列挙する種々の位相遅れが発生するとい
う問題があった。
．レゾルバ３のサンプリング周期に基づくコミテーシ
ョン信号の位相遅れ。
ョン信号の位相遅れ。
．コミテーション信号の発生過程における位相遅れ。
．電動機２の電機子巻線のインダクタンスによる電機
子電流の位相遅れ。
子電流の位相遅れ。
．制御ループ内における種々の時定数による電機子電
流制御の位相遅れ。
流制御の位相遅れ。
．電機子反作用による電機子電流の位相遅れ。
特に、電動機２の高速回転時あるいは重負荷時におい
て、上記各種の位相遅れが著しく、この結果、制御性能
が著しく低下するという問題があった。
て、上記各種の位相遅れが著しく、この結果、制御性能
が著しく低下するという問題があった。
以上列挙した種々の位相遅れの原因を詳述すると次のよ
うになる。
うになる。
．レゾルバ３のサンプリング周期に基づくコミテーシ
ョン信号の位相遅れ。
ョン信号の位相遅れ。
一般に、レゾルバ３は励磁周波数１サイクル（場合によ
っては半サイクル又は複数サイクル）毎に、位置データ
をサンプリングする方式であるので、エンコーダのよう
に連続的な位置データを取り出すことはできない。この
ため、あるサンプリング時点での位置データP1と、次の
サンプリング時点での位置データP2との間における位置
データPcに基づいてコミテーション信号を発生すること
はできず、位置データP2に基づくコミテーション信号を
使用せざるを得ない。従って、この場合、位置データの
差P2−Pcによる遅れ角が発生し、この遅れ角によってコ
ミテーション信号に位相遅れが発生することになる。
っては半サイクル又は複数サイクル）毎に、位置データ
をサンプリングする方式であるので、エンコーダのよう
に連続的な位置データを取り出すことはできない。この
ため、あるサンプリング時点での位置データP1と、次の
サンプリング時点での位置データP2との間における位置
データPcに基づいてコミテーション信号を発生すること
はできず、位置データP2に基づくコミテーション信号を
使用せざるを得ない。従って、この場合、位置データの
差P2−Pcによる遅れ角が発生し、この遅れ角によってコ
ミテーション信号に位相遅れが発生することになる。
．コミテーション信号の発生過程における位相遅れ。
位置検出信号epsに基づいてコミテーション信号を発生
させる場合、その演算処理過程で時間を要し、この処理
時間に基づいてコミテーション信号の位相遅れが発生す
る。
させる場合、その演算処理過程で時間を要し、この処理
時間に基づいてコミテーション信号の位相遅れが発生す
る。
．電動機２の電機子巻線のイングタクタンスによる電
機子電流の位相遅れ。
機子電流の位相遅れ。
電動機２の電機子巻線にはイングタクタンスが含まれて
おり、このため電流指令信号に対して電機子電流の流入
に遅れが生ずる。特に、電動機２の高速回転時におい
て、その影響が大きくなる。
おり、このため電流指令信号に対して電機子電流の流入
に遅れが生ずる。特に、電動機２の高速回転時におい
て、その影響が大きくなる。
．制御ループ内における種々の時定数による電機子電
流制御の位相遅れ。
流制御の位相遅れ。
制御回路には、コンパレータ、電流増幅回路、PWM回路
等の各種の信号処理回路が含まれており、これらの回路
の信号処理時間によって制御信号に遅れが生ずる。
等の各種の信号処理回路が含まれており、これらの回路
の信号処理時間によって制御信号に遅れが生ずる。
．電機子反作用による電機子電流の位相遅れ。
電動機２に電機子電流を流すと、電機子磁界によって主
磁界が乱され、中性軸にずれが生じてくる。従って、中
性軸がずれた角度の分だけ、電流指令信号ia〜icの位相
をずらせる等の処置が必要になる。
磁界が乱され、中性軸にずれが生じてくる。従って、中
性軸がずれた角度の分だけ、電流指令信号ia〜icの位相
をずらせる等の処置が必要になる。
以上説明した各種の位相遅れの問題に伴って、従来装置
では次のような問題もあった。すなわち、多極の電動機
２の極数に合わせて多極のレゾルバ３（アブソルートで
位置検出が可能なレゾルバに限る。）を使用すれば、原
理的に位置検出の分解能を高めることが可能である。と
ころが、多極のレゾルバ３を使用した場合、電動機２の
機械角周波数に対して電気角周波数が高くなるので、従
来装置のように各種の位相遅れが発生する場合には、そ
の影響が大きくなる。このため、従来装置では、多極の
レゾルバ３を使用した場合、遅れ角の影響が大きくて実
用に耐えないという問題があった。
では次のような問題もあった。すなわち、多極の電動機
２の極数に合わせて多極のレゾルバ３（アブソルートで
位置検出が可能なレゾルバに限る。）を使用すれば、原
理的に位置検出の分解能を高めることが可能である。と
ころが、多極のレゾルバ３を使用した場合、電動機２の
機械角周波数に対して電気角周波数が高くなるので、従
来装置のように各種の位相遅れが発生する場合には、そ
の影響が大きくなる。このため、従来装置では、多極の
レゾルバ３を使用した場合、遅れ角の影響が大きくて実
用に耐えないという問題があった。
本発明は、前述した従来の問題に鑑みなされたものであ
り、その目的は、コミテーション信号の位相遅れを含む
各種の位相遅れの影響を補正し、制御性能を改善すると
ともに、位置検出の分解能を高めることができるブラシ
レス電動機の制御装置を提供することにある。
り、その目的は、コミテーション信号の位相遅れを含む
各種の位相遅れの影響を補正し、制御性能を改善すると
ともに、位置検出の分解能を高めることができるブラシ
レス電動機の制御装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段） 上記の問題点を解決するための本発明の構成を、実施例
に対応する第１図を参照して以下に説明する。
に対応する第１図を参照して以下に説明する。
本発明は制御すべきブラシレス電動機２の回転子に連結
されたレゾルバの出力に基づいて回転子の回転位置及び
回転速度を検出する位置及び速度検出器１と、電動機２
の電機子電流を検出して電流検出信号を出力する電流検
出器11a〜11cと、速度指令信号と位置及び速度検出器１
から出力される速度検出信号との差電圧を増幅する増幅
器８と、位置及び速度検出器１から出力される位置検出
信号に基づいて電動機２の電機子電流を転換制御するた
めのコミテーション信号を発生するコミテーション信号
発生回路５と、増幅器８の出力信号とコミテーション信
号とに基づいて得られる電流指令信号と電流検出信号と
の差信号により駆動されて電動機２に電機子電流を供給
する電力変換回路12とを有するブラシレス電動機の制御
装置を改良の対象とする。そして本発明は、レゾルバの
サンプリング周期に基づくコミテーション信号の位相遅
れを、速度検出信号及び電流検出信号に基づいて補正す
る位相補正回路を設けることを特徴とする。
されたレゾルバの出力に基づいて回転子の回転位置及び
回転速度を検出する位置及び速度検出器１と、電動機２
の電機子電流を検出して電流検出信号を出力する電流検
出器11a〜11cと、速度指令信号と位置及び速度検出器１
から出力される速度検出信号との差電圧を増幅する増幅
器８と、位置及び速度検出器１から出力される位置検出
信号に基づいて電動機２の電機子電流を転換制御するた
めのコミテーション信号を発生するコミテーション信号
発生回路５と、増幅器８の出力信号とコミテーション信
号とに基づいて得られる電流指令信号と電流検出信号と
の差信号により駆動されて電動機２に電機子電流を供給
する電力変換回路12とを有するブラシレス電動機の制御
装置を改良の対象とする。そして本発明は、レゾルバの
サンプリング周期に基づくコミテーション信号の位相遅
れを、速度検出信号及び電流検出信号に基づいて補正す
る位相補正回路を設けることを特徴とする。
（発明の作用） 上記の構成になるブラシレス電動機の制御装置において
は、位相補正回路13が速度検出信号及び電流検出信号に
基づいてコミテーション信号の位相を補正する作用をす
る。前述した各種の位相遅れは電動機２の回転速度又は
電機子電流の変動に伴って変動することから、上記のよ
うなコミテーション信号の位相補正によって、電動機２
の低速から高速までの全速度領域にわたって、電機子電
流制御に及ぼす前記各種の位相遅れの影響が良好に補正
されて、電機子電流の制御性能が著しく改善される。ま
たこの結果、多極のレゾルバを使用して回転位置検出の
分解能を高めることもできる。
は、位相補正回路13が速度検出信号及び電流検出信号に
基づいてコミテーション信号の位相を補正する作用をす
る。前述した各種の位相遅れは電動機２の回転速度又は
電機子電流の変動に伴って変動することから、上記のよ
うなコミテーション信号の位相補正によって、電動機２
の低速から高速までの全速度領域にわたって、電機子電
流制御に及ぼす前記各種の位相遅れの影響が良好に補正
されて、電機子電流の制御性能が著しく改善される。ま
たこの結果、多極のレゾルバを使用して回転位置検出の
分解能を高めることもできる。
（実施例） 以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図であり、同図
において、第３図に示した従来装置と同一部分には同一
符号を付してその説明を省略する。
において、第３図に示した従来装置と同一部分には同一
符号を付してその説明を省略する。
第１図に示したように本実施例においては、速度検出信
号etg及び電流検出信号iao〜icoに基づいて、コミテー
ション信号CSa〜CScの位相を補正する位相補正信号Va〜
Vcを出力する位相補正回路13を設けてある。これによ
り、前述した各種の位相遅れの影響を、上記位相補正信
号Va〜Vcによるコミテーション信号CSa〜CScの位相補正
によって、一括して補正するようにしている。
号etg及び電流検出信号iao〜icoに基づいて、コミテー
ション信号CSa〜CScの位相を補正する位相補正信号Va〜
Vcを出力する位相補正回路13を設けてある。これによ
り、前述した各種の位相遅れの影響を、上記位相補正信
号Va〜Vcによるコミテーション信号CSa〜CScの位相補正
によって、一括して補正するようにしている。
前述した各種の位相遅れのうち、の位相遅れは電動機
２の回転速度によって変動するが、遅れ角は一定の範囲
内にある。また、の位相遅れはレゾルバ３の回転速度
に比例し、の位相遅れ及びの位相遅れは電動機２の
回転速度によって変動する。更に、の位相遅れは電機
子電流の大きさによって変動する。
２の回転速度によって変動するが、遅れ角は一定の範囲
内にある。また、の位相遅れはレゾルバ３の回転速度
に比例し、の位相遅れ及びの位相遅れは電動機２の
回転速度によって変動する。更に、の位相遅れは電機
子電流の大きさによって変動する。
従って、上記〜の位相遅れについては、電動機２の
回転速度に応じて最適な補正角が定まり、の位相遅れ
については、電機子電流の大きさに応じて最適な補正角
が定まってくる。そこで、本実施例では、電動機２の回
転速度及び電機子電流に応じた最適な補正角を前記位相
補正回路13により予め設定しておき、上記〜の位相
遅れの影響を位相補正信号Va〜Vcによるコミテーション
信号CSa〜CScの位相補正によって一括して補正するよう
にする。これにより、ブラシレス電動機の低速から高速
までの全速度領域にわたって、各種の位相遅れの影響を
補正することができる。
回転速度に応じて最適な補正角が定まり、の位相遅れ
については、電機子電流の大きさに応じて最適な補正角
が定まってくる。そこで、本実施例では、電動機２の回
転速度及び電機子電流に応じた最適な補正角を前記位相
補正回路13により予め設定しておき、上記〜の位相
遅れの影響を位相補正信号Va〜Vcによるコミテーション
信号CSa〜CScの位相補正によって一括して補正するよう
にする。これにより、ブラシレス電動機の低速から高速
までの全速度領域にわたって、各種の位相遅れの影響を
補正することができる。
次に、本実施例におけるコミテーション信号発生回路５
及び位相補正回路13の具体的な構成例及びその動作を第
２図を参照して説明する。第２図におけるブロック5,13
がそれぞれコミテーション信号発生回路及び位相補正回
路を構成する部分である。前述した電流検出信号iao〜i
coが、I/V変換器13aに入力され、所定の変換率に基づい
て電圧信号Vao〜Vcoに変換される。また、前述の速度検
出信号etgがV/V変換器13bに入力され、所定の変換率に
基づいて電圧信号Vtgに変換される。上記の電圧信号Vao
〜Vco及び電圧信号Vtgは加算器13cに入力され、加算出
力電圧Va（＝Vao＋Vtg），Vb（＝Vbo＋Vtg），Vc（＝V
co＋Vtg）が位相補正信号として加減算器5bに加えられ
る。この位相補正信号が位相補正角を表わすものであ
る。
及び位相補正回路13の具体的な構成例及びその動作を第
２図を参照して説明する。第２図におけるブロック5,13
がそれぞれコミテーション信号発生回路及び位相補正回
路を構成する部分である。前述した電流検出信号iao〜i
coが、I/V変換器13aに入力され、所定の変換率に基づい
て電圧信号Vao〜Vcoに変換される。また、前述の速度検
出信号etgがV/V変換器13bに入力され、所定の変換率に
基づいて電圧信号Vtgに変換される。上記の電圧信号Vao
〜Vco及び電圧信号Vtgは加算器13cに入力され、加算出
力電圧Va（＝Vao＋Vtg），Vb（＝Vbo＋Vtg），Vc（＝V
co＋Vtg）が位相補正信号として加減算器5bに加えられ
る。この位相補正信号が位相補正角を表わすものであ
る。
他方、設定器5aから電機子の各相電流の通電位置を指定
する信号V1〜V3が出力されて加減算器5bに加えられる。
この加減算器5bは、電動機２が正転状態の場合は加算動
作をし、逆転状態の場合は減算動作をするように設定さ
れている。そして、加算動作の場合は信号（V1＋Va），
（V2＋Vb），（V3＋Vc）を出力し、減算動作の場合は信
号（V1−Va），（V2−Vb），（V3−Vc）を出力してコン
パレータ5cに加える。コンパレータ5cはこれらの入力信
号と位置検出信号epsとに基づいて、所要の位相補正さ
れたコミテーション信号CSa〜CScを出力する。
する信号V1〜V3が出力されて加減算器5bに加えられる。
この加減算器5bは、電動機２が正転状態の場合は加算動
作をし、逆転状態の場合は減算動作をするように設定さ
れている。そして、加算動作の場合は信号（V1＋Va），
（V2＋Vb），（V3＋Vc）を出力し、減算動作の場合は信
号（V1−Va），（V2−Vb），（V3−Vc）を出力してコン
パレータ5cに加える。コンパレータ5cはこれらの入力信
号と位置検出信号epsとに基づいて、所要の位相補正さ
れたコミテーション信号CSa〜CScを出力する。
また、以上説明した実施例は、本発明の制御装置を位置
及び速度制御のサーボシステムに適用した例であるが、
本発明はこれに限るものではなく、速度制御のみのサー
ボシステムに適用することもできる。
及び速度制御のサーボシステムに適用した例であるが、
本発明はこれに限るものではなく、速度制御のみのサー
ボシステムに適用することもできる。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、速度検出信号及
び電流検出信号に基づいてレゾルバのサンプリング周期
に基づくコミテーション信号の位相遅れを補正する位相
補正回路を備えて、コミテーション信号の位相を補正す
るようにしているので、ブラシレス電動機の低速から高
速までの全速度領域にわたって、電機子電流制御に及ぼ
す各種の位相遅れの影響を良好に補正することができ
る。これにより、全速度領域にわたって、速度−トルク
特性並びにトルク−電流特性の直線性が著しく改善さ
れ、良好な電機子電流制御を行うことができる。
び電流検出信号に基づいてレゾルバのサンプリング周期
に基づくコミテーション信号の位相遅れを補正する位相
補正回路を備えて、コミテーション信号の位相を補正す
るようにしているので、ブラシレス電動機の低速から高
速までの全速度領域にわたって、電機子電流制御に及ぼ
す各種の位相遅れの影響を良好に補正することができ
る。これにより、全速度領域にわたって、速度−トルク
特性並びにトルク−電流特性の直線性が著しく改善さ
れ、良好な電機子電流制御を行うことができる。
また、本発明によれば、前記各種の位相遅れの影響が補
正されることから、回転位置検出に多極のレゾルバを使
用することができて、回転位置検出の分解能を高めるこ
とができる。
正されることから、回転位置検出に多極のレゾルバを使
用することができて、回転位置検出の分解能を高めるこ
とができる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は本
発明に用いられるコミテーション信号発生回路及び位相
補正回路の構成例を示すブロック図、第３図は従来のブ
ラシレス電動機制御装置の例を示すブロック図である。 １……位置及び速度検出器、２……ブラシレス電動機、
５……コミテーション信号発生回路、８……増幅器、９
……変換回路、10……分配回路、11a〜11c……電流検出
器、12……電力変換回路、13……位相補正回路。
発明に用いられるコミテーション信号発生回路及び位相
補正回路の構成例を示すブロック図、第３図は従来のブ
ラシレス電動機制御装置の例を示すブロック図である。 １……位置及び速度検出器、２……ブラシレス電動機、
５……コミテーション信号発生回路、８……増幅器、９
……変換回路、10……分配回路、11a〜11c……電流検出
器、12……電力変換回路、13……位相補正回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 正 東京都豊島区北大塚１丁目十五番一号 山 洋電気株式会社内 (72)発明者 小川 武志 東京都豊島区北大塚１丁目十五番一号 山 洋電気株式会社内 (72)発明者 山本 定平 東京都豊島区北大塚１丁目十五番一号 山 洋電気株式会社内 (56)参考文献 特開 昭57−177288（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−85591（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−261386（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−37081（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】制御すべきブラシレス電動機の回転子に連
結されたレゾルバの出力に基づいて該回転子の回転位置
及び回転速度を検出する位置及び速度検出器と、前記電
動機の電機子電流を検出して電流検出信号を出力する電
流検出器と、速度指令信号と前記位置及び速度検出器か
ら出力される速度検出信号との差電圧を増幅する増幅器
と、前記位置及び速度検出器から出力される位置検出信
号に基づいて前記電動機の電機子電流を転換制御するた
めのコミテーション信号を発生するコミテーション信号
発生回路と、前記増幅器の出力信号と前記コミテーショ
ン信号とに基づいて得られる電流指令信号と前記電流検
出信号との差信号により駆動されて前記電動機に電機子
電流を供給する電力変換回路とを有するブラシレス電動
機の制御装置において、 前記レゾルバのサンプリング周期に基づく前記コミテー
ション信号の位相遅れを、前記速度検出信号及び電流検
出信号に基づいて補正する位相補正回路を具備すること
を特徴とするブラシレス電動機の制御装置。 - 【請求項２】前記位相補正回路は、前記速度検出信号を
所定の比率で電圧信号に変換する電圧変換器と、前記電
流検出信号を所定の比率で電圧信号に変換する電流／電
圧変換器と、前記両変換器の出力電圧を加算して位相補
正信号を出力し該位相補正信号を前記コミテーション信
号発生回路に入力させる加算器とからなる特許請求の範
囲第１項記載のブラシレス電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60199398A JPH0767299B2 (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | ブラシレス電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60199398A JPH0767299B2 (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | ブラシレス電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6260489A JPS6260489A (ja) | 1987-03-17 |
| JPH0767299B2 true JPH0767299B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=16407120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60199398A Expired - Fee Related JPH0767299B2 (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | ブラシレス電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767299B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101367678B1 (ko) * | 2012-07-31 | 2014-02-26 | 삼성전기주식회사 | 모터 구동 장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6450791A (en) * | 1987-08-21 | 1989-02-27 | Amada Co Ltd | Driving device for synchronous servomotor |
| JPH01138991A (ja) * | 1987-11-24 | 1989-05-31 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機制御方式 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5785591A (en) * | 1980-11-15 | 1982-05-28 | Fuji Electric Co Ltd | Control device for commutatorless motor |
-
1985
- 1985-09-11 JP JP60199398A patent/JPH0767299B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101367678B1 (ko) * | 2012-07-31 | 2014-02-26 | 삼성전기주식회사 | 모터 구동 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6260489A (ja) | 1987-03-17 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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