JPH0767623B2 - 車体部品の搬送方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、複数のワークおよびそれらから組立てられ
た車体部品を位置決め状態で保持して搬送する場合に用
いて好適な搬送方法に関するものである。

（従来の技術） 車体部品を位置決め状態で保持して搬送する方法として
は従来、例えば特開昭62−110581号公報にて開示された
ものがあり、この方法では、搬送台車上に、各々手首部
にワーク保持手段としてのワーク受け部材を持つ複数の
三自由度直交座標型ロボットからなるワーク位置決め手
段を設け、そのワーク位置決め手段によって車体部品を
位置決め状態で保持し、その保持状態で前記搬送台車を
駆動することにて車体部品を車体組立て場所に搬入して
そこに位置決めする。従って、その車体部品について
は、車体組立て場所に位置決め手段を設ける必要がな
く、さらには搬送台車からその車体組立て場所の位置決
め手段への移載の必要もない。

ところで、車体部品は通常複数のワークを位置決め状態
で相互に接合することにより組立てられるので、車体部
品を構成する複数のワークの各々についても上記搬送台
車上のワーク位置決め手段によって位置決め状態で保持
することとすれば、その車体部品の組立て場所でも位置
決め手段を設ける必要が無くなり、さらには搬送台車と
その車体部品組立て場所の位置決め手段との間でのワー
クおよび組立てられた車体部品の移載の手間も省ける。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の搬送方法を用いて、上述の如
く車体部品を構成するワークの位置決めまでも行おうと
すると、ワーク位置決め手段が全て一体的に構成されて
いるため、車体部品の組立てが済んでワークの位置決め
保持が不用となったロボット等も搬送台車で車体組立て
場所へ移動されて、そこに配置されてしまい、このこと
から、車体組立て場所での自由空間が狭められて溶接ロ
ボット等の車体部品接合設備の稼働が妨げられ、また、
本来車体組立て場所では不用なワーク受け部材を持つロ
ボットが車体組立て場所へ移動されるので、その間それ
らのロボットは他に使用できず、設備の無駄が生ずる。

この発明は上述の如き課題を有利に解決した車体部品の
搬送方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の車体部品の搬送方法は、複数のワーク保持手
段を有するワーク位置決め手段を搭載した搬送台車を用
いて複数のワークおよびそれらのワークから組立てられ
た車体部品を位置決め状態で保持して搬送するに際し、 前記搬送台車に、互いに組合わされて前記複数のワーク
を位置決め状態で保持し得る二つの前記ワーク位置決め
手段を搭載し、 前記複数のワークをその位置決め状態で相互に接合して
前記車体部品を組立てた後に、前記二つのワーク位置決
め手段のうちの、前記車体部品を位置決め状態で保持し
得る一方を前記搬送台車上に残し、他方をその搬送台車
から分離させることを特徴とするものである。

また、上記搬送方法に用いるこの発明の搬送台車は、互
いに組合わされて前記複数のワークを位置決め状態で保
持し得る二つの前記ワーク位置決め手段を搭載し、 それら二つのワーク位置決め手段のうちの、前記複数の
ワークから組立てられた前記車体部品を位置決め状態で
保持し得る一方のワーク位置決め手段を残し、他方のワ
ーク位置決め手段を前記搬送台車から分離可能としてな
るものである。

（作 用） かかる方法にあっては、二つのワーク位置決め手段を組
合わせて用いることにて複数のワークを位置決め状態で
保持して車体部品の組立て場所へ搬送し、その組立て場
所でそれらのワークを相互に接合して車体部品を組立て
た後は、一方のワーク位置決め手段にその車体部品を位
置決め状態で保持させ、他方のワーク位置決め手段は搬
送台車から分離させる。

従ってこの発明によれば、搬送台車を車体組立て場所へ
移動させてその搬送台車上のワーク位置決め手段で車体
部品を位置決めする際に、不要のワーク位置決め手段を
そこに配することがないので、車体組立て場所での車体
部品結合設備の稼働空間を充分に確保することができ、
これとともに、上記不要のワーク位置決め手段も、遊ば
せておかずに他のワーク位置決め手段に組合わせて車体
部品の組立てに直ちに用い得て、設備の無駄を防止する
ことができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第４図は、この発明の車体部品の搬入方法の一実施例を
適用した自動車車体の組立てラインのレイアウトを示す
略線図であり、図中１は左フードリッジサブライン、２
はダッシュロアサブライン、３はラジエタコアサポート
サブライン、４は右フードリッジサブライン、５はフロ
ントフロアサブライン、６はリヤフロアサブラインをそ
れぞれ示す。

この車体組立てラインでは、上記サブライン１〜４にて
組立てた車体部品であるラジエタコアサポート、左右フ
ードリッジおよびダッシュロアを、エンジンコンパート
メント組立てステージ７へ集めてそこで互いに接合する
ことにより、エンジンコンパートメントを組立て、その
エンジンコンパートメントと、上記サブライン5,6にて
組立てた車体部品であるフロントフロアおよびリヤフロ
アとを、フロアメイン組立てステージ８へ集めてそこで
互いに接合することにより、フロアメインを組立て、そ
の後、フロアメインへのスポット溶接の増打ちを、五箇
所に並置したフロアメイン増打ちステージ９にて行う。

一方、図中10はルーフパネルサブライン、11はパーセル
シェルフサブライン、12はエアボックスサブライン、13
はリヤパネルサブライン、14は左ボディサイドサブライ
ン、15は右ボディサイドサブラインをそれぞれ示し、こ
こにおける車体組立てラインでは、上記サブライン10〜
15にて組立てた車体部品であるルーフパネル、パーセル
シェルフ、エアボックス、リヤパネルおよび左右ボディ
サイドを、上記増打ちの済んだフロアメインとともに車
体組立て場所であるボディメイン組立てステージ16へ集
めてそこで互いに接合することにより、概略車体を構成
するボディメインを組立て、その後、ボディメインへの
スポット溶接の増打ちを、五箇所に並置したボディメイ
ン増打ちステージ17にて行う。

ここで、上記サブラインは各々、例えば左フードリッジ
サブライン１につき第５図に示すように、また例えばフ
ロントフロアサブライン５につき第６図に示すように、
種類切替えステージ21と、ワーク受取りステージ22と、
組立てステージ23と、引渡しステージ24とを具えるとと
もに、第４図中Ａ〜Ｌで示す如きループ状の経路に沿っ
て各々自律走行により巡回する、一台もしくはそれ以上
の、生産量に応じた台数の搬送台車25を具えてなる。

上記各サブラインに配設された搬送台車25は、この実施
例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内テ
ープを例えば光センサで検知することにて走行方向を決
定して操行輪を操舵する操舵機構と、台車25が内蔵する
バッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動する駆
動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行するこ
とができ、また、上記各ステージとの間での電波信号の
送受を行う送受信機を具えて、各ステージへの台車の接
近によりそれらのステージが送信する信号に基づき各ス
テージの所定位置で停止するとともに、各ステージがそ
こでの作業終了後に出力する信号に基づき発進すること
ができ、さらに、台車25の前端部の超音波送受信機で前
方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障害物が
あったり他の搬送台車25に追いついたりした場合に、そ
の障害物が除去され、あるいは前方の台車が発進するま
で一時停止することができる。（かかる台車は周知ゆ
え、各機構装置の図示は省略する。） また、各搬送台車25上には、ワークおよび組立てられた
車体部品を位置決めして保持する、ワーク位置決め手段
としてのワーク位置決め装置26が搭載されており、ここ
におけるワーク位置決め装置26は、例えばリヤフロア用
のもの等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれらを
保持する種類のものでは、第７図に示すように、搬送台
車25上に固定され、もしくはそこに立設された図示しな
いロケートピン等で位置決めされて分離可能に載置され
た基台に、各々三自由度の直交座標型ロボットと同様の
機構で各往復移動機構のボールねじ軸にサーボモータに
代えてフレキシブルシャフト（商品名）28の一端部を結
合した移動機構29を介し、ワーク保持手段としてのワー
ク受け部材30を複数支持してなる。

上記基台27にはまた、その側部に、一本の入力軸31に図
示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介して
選択的に結合される三本の出力軸32を持つ切替え式駆動
入力機構33が設けられ、その三本の出力軸32は各々フレ
キシブルシャフト28の他端部に結合されており、かかる
駆動入力機構33により，ここでは、一本の入力軸31を駆
動することによって移動機構29の各ボールねじ軸を適宜
選択的に回転させて、ワーク受け部材30を任意の位置に
三次元的に移動させることができる（詳細は例えば本出
願人の出願である実願昭62−187087号を参照のこと）。

そして、上記入力軸31の駆動は、この実施例では種類切
替えステージ21に設けられた切替え式駆動装置34が行
い、この駆動装置34は、種類切替えステージ21に到着し
た搬送台車25上のワーク位置決め装置26の各駆動入力機
構33に対し一台のサーボモータ35を選択的に整列させる
サーボモータシフト機構36と、サーボモータ35を駆動入
力機構33に対して進退移動させ、そのサーボモータの出
力軸を前記入力軸31にカップリング37を介して掛脱させ
る、エアシリンダ駆動のサーボモータ掛脱機構38とを具
えてなる。

尚、サーボモータ掛脱機構38は、駆動入力機構33側のサ
ーボモータ35側とに設けられたコネクタ39の着脱も行
い、このコネクタ39は、各フレキシブルシャフト38とボ
ールねじとの結合部に設けられた、通電中のみ解放作動
する電磁式ブレーキ付きのロータリエンコーダ40のその
ブレーキの制御用回路とエンコーダの信号回路とを、駆
動入力機構33の各電磁式クラッチの制御用回路ととも
に、切替え式駆動装置34の制御盤41に接続する。

上述した切替え式駆動装置34の制御盤41は、あらかじめ
入力されたプログラムに従って作動し、搬送台車25が種
類切替えステージ21に接近するとその停止を指示する電
波信号を送信して搬送台車25を当該ステージの所定位置
に停止させ、次いで、サーボモータシフト機構36を作動
させてサーボモータ35をいずれか一つの駆動入力機構33
に整列させ、次いで、サーボモータ掛脱機構38を作動さ
せてサーボモータ35およびコネクタ39を前進させること
により、サーボモータの出力軸を入力軸31にカップリン
グ37を介して掛合させるとともにコネクタ39同士を接続
し、次いで、各ロータリエンコーダ40のブレーキを解放
作動させるとともに切替え式駆動入力機構33の各クラッ
チを順次選択的に結合し、その結合により駆動可能とな
った移動機構29の各往復移動機構を、ロータリエンコー
ダ40の出力信号、ひいてはボールねじの回転量から直接
的にその作動量をフィードバックしながらサーボモータ
35により所定量作動させ、これによって一つの移動機構
29を三次元的に作動させてそこに設けられたワーク受け
部材30を所定位置に配置する。そして、各往復移動機構
が所定量作動した後は、エンコーダ40の電磁式ブレーキ
で各ボールねじ軸を制止することにて、ワーク受け部材
30を上記位置に固定し、その後、サーボモータ掛脱機構
38によりサーボモータ35およびコネクタ39を後退させて
カップリング37およびコネクタ39をそれぞれ分離させて
から、サーボモータシフト機構36により次の駆動入力機
構33へ向けてサーボモータ35を移動させる。

かかる手順を繰返して全てのワーク受け部材30を、次に
組立てる車体部品を構成する複数のワークを位置決めし
て保持するに適した相対位置に配置し終えると、制御盤
41は発進を指示する電波信号を出力して、搬送台車25を
受取りステージ22へ向けて発進させる。

尚、第７図では、移動機構29およびそれを駆動する駆動
入力機構33を二台づつ、またサーボモータ35およびそれ
を移動させるサーボモータシフト機構36とサーボモータ
掛脱機構37を一台づつのみ示しているが、移動機構29お
よび駆動入力機構33は、ワークの保持に必要な台数だけ
基台27に設けられており、サーボモータ35、サーボモー
タシフト機構36およびサーボモータ掛脱機構37も、例え
ば基台27の両側方に設ける等、所要に応じてさらに多数
設けてもよい。

そして、移動機構29は所要に応じてさらに回動機構等を
加え、移動自由度を増したものとしても良い。

さらに、搬送台車25内には所要に応じて加圧エアのタン
クが搭載され、また、ワーク位置決め装置26の移動機構
29上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示しないク
ランプ機構が設けられており、搬送台車25は、各ステー
ジが送信する信号に基づきエアバルブを作動させてタン
クからエア圧を供給することにより、上記クランプ機構
にワーク保持部材30上のワークの固定および解放を行わ
せる。

従って、ワーク位置決め装置26は、例えば第７図に示
す、リヤフロア67を構成するワーク42の如き複数のワー
クを、それが相互に接合される際の相対位置に位置決め
して保持することができ、また種類切替えステージ21
は、上記ワーク位置決め装置26のワーク保持部材30の配
置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダンタイプや
ハードトップタイプ等の車種毎に異なる種類に応じて変
更することができる。

しかして、第５図に示す左フードリッジサブライン１で
は上記の如きワーク位置決め装置26の基台27を立設され
た搬送台車25が経路Ａに沿って巡回しており、ここで
は、上記の如くして種類切替えステージ21でワーク受け
部材30の配置を変更された搬送台車25が次の受取りステ
ージ22の所定位置に到着すると、そのワーク位置決め装
置26に、ローディングロボット43が、次に組立てる種類
の左フードリッジ61を構成するワーク、例えばパネルと
フレームとを、車体部品の種類毎に分かれたワーク棚44
から取上げて載置し、搬送台車25は、その載置の終了後
発進を指示する当該ステージからの信号を受信すると、
クランプ機構によってそれらのワークをワーク位置決め
装置に固定保持させた状態で、次の組立てステージ23へ
向てけ移動する。

搬送台車25が組立てステージ23の所定位置に到着し、こ
の結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該ステ
ージの所定位置に位置決めされて固定されると、ここで
は溶接ロボット45が、スポット溶接ガン46を用い、上記
複数のワークを相互にスポット溶接で接合して左フード
リッジ61を組立て、搬送台車25は、その組立ての終了後
発進指示する当該ステージからの信号を受信すると、次
の引渡しステージ24へ向けて移動する。

この左フードリッジサブライン１の引渡しステージ24
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
てステージ７は、右フードリッジサブライン、ダッシュ
ロアサブラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ24を兼ねている。

すなわち、エンジンコンパートメント組立てステージ７
へは、右フードリッジサブライン４、ダッシュロアサブ
ライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左フ
ードリッジサブライン１におけると同様にして組立てら
れた右フードリッジ62、ダッシュロア63およびラジエタ
コアサポート64を各々位置決め保持する三台の搬送台車
25が、上記左フードリッジ61を位置決め保持する搬送台
車25とともに、一台の空の搬送台車25を囲むようにして
集合し、その空の搬送台車25上に上記各車体部品を位置
決め固定する。

そしてこのステージ７では、溶接ガン46を持つ溶接ロボ
ット45が、上記左右フードリッジ61,62とダッシュロア6
3とラジエタコアサパート64とを相互にスポット溶接し
てエンジンコンパートメント65を組立て、その後は、周
囲の四台の搬送台車25が各々、その搬送して来た車体部
品を解放して自分の属するサブラインの種類切替えステ
ージ21へ戻る一方、中央の搬送台車25が、上記エンジン
コンパートメント65を位置決め状態で保持し、第２図に
示すループ状の経路Ｍに沿ってそれをフロアメイン組立
てステージ28まで搬送する。

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７に
おける各搬送台車25の集合および離散順序は、それらの
台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤51が電
波信号により適宜制御する。すなわち例えば、先ず空の
搬送台車25を第４図中符号52で示す所定の受取り位置に
配置し、次いでラジエタコアサポート69を保持する搬送
台車25を、フロアメイン組立てステージ８へ向く方向で
ある、上記空の搬送台車25の前方の引渡しステージ24に
配置し、次いで左右フードリッジ61,62を保持する搬送
台車25を、空の搬送台車25の両側方の引渡しステージ24
に配置し、最後にダッシュロア63を保持する搬送台車25
を空の搬送台車の後方側の引渡しステージ24に配置す
る。

フロアメイン組立てステージ８には、第６図に示すよう
に、上記エンジンコンパートメント65を保持する搬送台
車25の他、フロントフロアサブライン５で組立てられた
フロントフロア66を保持する搬送台車25と、リヤフロア
サブライン６で組立てられたリヤフロア67を保持する搬
送台車25とが集合し、ここでも、それら三台の搬送台車
25が各々所定位置に位置して整列することにて、エンジ
ンコンパートメント65、フロントフロア66およびリヤフ
ロア67が所定の相対位置に位置決めされて固定され、そ
の状態で溶接ロボット45がそれらの車体部品を相互にス
ポット溶接で接合してフロアメイン68を組立てる。

そしてその後は、先ずフロントフロア66を搬送して来た
搬送台車25を残して、エンジンコンパートメント65を搬
送して来た搬送台車25がそれを解放した後、経路Ｍに沿
ってエンジンコンパートメント組立てステージ７の受取
り位置52へ戻るとともに、リヤフロア67を搬送して来た
搬送台車25が経路Ｆに沿ってリヤフロアサブライン６の
種類切替えステージ21へ戻り、次いで、フロントフロア
66を搬送して来た台車25が、組立てられたフロアメイン
68を次のフロアメイン増打ちステージ９へ搬送する。

フロアメイン増打ちステージ９はスポット溶接の打点数
が極めて多く作業時間がかかることから五箇所設けられ
ており、上記フロアメイン68を保持する搬送台車25は、
空いているステージ９から送信される信号に従ってそこ
に入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボット45
によるスポット溶接の増打ちが終了すると、上記搬送台
車25は第４図に示すようにボディメイン組立てステージ
16へ移動する。

この一方、ルーフパネルサブライン10、パーセルシェル
フサブライン11、エアボックスサブライン12およびリヤ
パネルサブライン13でも各々、先に述べた左フードリッ
ジサブライン１と同様に搬送台車25が巡回して各車体部
品の組立てが行われており、これらのサブライン10〜13
では、組立てステージ23が引渡しステージ24と併用され
ている。

またこの実施例では、上記サブライン10〜13とボディメ
イン組立てステージ16との上方を通る経路Ｎに沿って自
律走行する、第８図に示す如きオーバーヘッドコンベヤ
53が設けられており、このコンベヤ53は、図示しない駆
動用モータや車輪、走行制御装置等を具える細長い走行
車両54の下側に、ワーク位置決め装置26が有するものと
同様の移動機構29を介し、ワーク受け部材30および図示
しないクランプ機構を複数支持すると共に、これもワー
ク位置決め装置26が有するものと同様の切替え式駆動入
力機構33への駆動入力によって、各ワーク受け部材30お
よびクランプ機構を、走行車両54に対し任意の位置に三
次元的に移動させることができる。

しかして、上記オーバーヘッドコンベヤ53は、第４図に
示すように、経路Ｎに近接して設けられた、各サブライ
ンのものと同様の種類切替えステージ21の切替え式駆動
装置によって、各ワーク受け部材30の配置を、次に保持
する車体部品の種類に応じて変更された後、上記サブラ
イン10〜13を順次に経由し、それらのサブラインにてド
ロップリフタにより組立て兼引渡しステージ23,24に位
置する搬送台車25上に下降して、それらのサブラインで
各々組立てられた、フロントおよびリヤルーフレールを
有するルーフパネル69、パーセルシェルフ70、エアボッ
クス71およびリヤパネル72を、順次に、かつ車体組立て
時の所定の相対位置に各々位置するように、上記ワーク
受け部材30およびクランプ機構により位置決め状態で保
持し、その後、ボディメイン組立てステージ16まで走行
する。

そして、上記オーバーヘッドコンベヤ53は、ボディメイ
ン組立てステージ16に到着すると、第８図示すようにド
ロップリフタ55によりフロアメイン68の上方の所定位置
に降ろされて、上記各車体部品69〜72を当該ステージの
所定位置に位置決め固定する。

上記ボディメイン組立てステージ16にはさらに、左右ボ
ディサイドサブライン14,15にて組立てられた左右ボデ
ィサイド73,74が搬入されるが、ここにおける左右ボデ
ィサイドサブライン14,15は各々、第４図に示すよう
に、種類切替えステージ21の他、インナパネル用および
アウタパネル用に二箇所づつワーク受取りステージ22と
組立てステージ23とを具え、また、ボディメイン組立て
ステージ16の、フロアメイン68の搬入位置の両側方に隣
接して位置する引渡しステージ24を具え、加えて、それ
ら引き渡しステージ24と種類切替えステージ21との間に
結合ステージ86を具えるとともに、引き渡しステージ24
と二番目の組立てステージ23との間に分離ステージ87を
具え、さらに、それら結合ステージ86と分離ステージ87
との間に敷設された、例えばスラットコンベヤ等による
コンベヤラインR,Sを具えている。

ここで、例えば右ボディサイドサブライン15について説
明すると、上記結合ステージ86では、第１図および第２
図に示すように、搬送台車25の側面に設けられたブラケ
ットおよび図示しない回動手段により回動される支持腕
88上に、その搬送台車25にあらかじめ搭載されたワーク
位置決め装置26と嵌まり合って結合するように、上記コ
ンベヤラインＳにより搬送されて来たもう一つのワーク
位置決め装置89が移載され、その移載は、例えばコンベ
ヤラインＳの終端部に設けられた図示しないロボット等
により行われる。

また、上記分離ステージ87では、支持腕88が一旦下方へ
回動されてから、上記もう一つのワーク位置決め装置89
が、第３図に示すように、搬送台車25にあらかじめ搭載
されたワーク位置決め装置26から分離され、その搬送台
車25上から持上げられて、上記コンベヤラインＳの始端
部に移載され、その移載も、例えばコンベヤラインＳの
始端部に設けられた図示しないロボット等により行われ
る。

そして、搬送台車25は、上記結合ステージ86から分離ス
テージ87までは二つのワーク位置決め装置26,89を搭載
して走行するが、上記分離ステージ87から結合ステージ
86までは１つのワーク位置決め装置26のみを搭載して走
行し、またコンベヤラインＳは、ワーク位置決め装置89
を、その始端部から終端部まで回送する。

かかる搬送方法は、左ボディサイドサブライン14につい
ても行われ、この方法によれば、複数のワークを受取っ
てそれらを位置決め状態で接合し、左右ボディサイド7
3,74を組立て上げるまでの間は、二つの位置決め装置2
6,89を結合した大きな位置決め装置により、多くの位置
を位置決めしてワーク相互の位置決め精度を十分高く維
持することができ、組立てが済んだ左右ボディサイド7
3,74を引渡しステージ24でフロアメイン68等に対し所定
位置に配置する際には、ボディサイド73,74の強固なサ
イドシル部分付近のみを保持することにて、引渡しステ
ージ24ひいてはボディメイン組立てステージ16でのそれ
らのボディサイド73,74の組付け作業に用い得る空間を
十分提供し得て、その作業を容易ならしめることができ
る。

しかして、上記左右ボディサイドサブライン14,15にて
各々、フロントピラー部、センタピラー部、サイドルー
フレール部、サイドシル部、リヤフェンダ部等のインナ
パネルおよびアウタパネルから組立てられた左右ボディ
サイド73,74は、各々搬送台車25により、それらのサブ
ラインの引渡しステージ24であるフロアメイン68の両側
方の位置に搬入されて、第８図に示すようにそこに位置
決め状態で固定され、ここでは、それらフロアメイン6
8、左右ボディサイド73,74および上物物品であるルーフ
パネル69、パーセルシェルフ70、エアボックス71、リヤ
パネル72を、溶接ロボット45が相互にスポット溶接で接
合して、ボディメインを組立てる。

この一方、分離ステージ87で分離されたもう一つのワー
ク位置決め装置89は、上記コンベヤラインR,Sを経て結
合ステージ86へ回送され、先に結合されていたワーク位
置決め装置26を搭載している搬送台車25が引渡しステー
ジ24から結合ステージ86へ戻って来るのを待つことな
く、既に引渡しステージ24でのボディサイド73,74の引
渡しを済ませて結合ステージ86へ戻って来つつある、も
しくは戻って来ている他の搬送台車25上へ移載され、そ
こに搭載されているワーク位置決め装置25と結合され
る。

従って上記搬送方法によればまた、引渡しステージ24ひ
いてはボディメイン組立てステージ16で不要なもう一つ
のワーク位置決め装置89を、引渡しステージ24を経由さ
せてそこでの作業終了まで無駄に待たせることなしに直
ちに次のワークの位置決め保持に用い得るので、ワーク
位置決め装置89の稼働率を高め、設備の無駄を防止する
ことができる。

尚、上記ボディメイン組立てステージ16における左右ボ
ディサイド73,74の組付けのための配置は、ワーク位置
決め装置26を搬送台車25上でそこに搭載した図示しない
エアシリンダ作動の起立装置により一端部を支点に揺動
起立させることにより容易に行うことができる。

しかる後上記ボディメイン組立てステージ16において
は、先ずオーバーヘッドコンベヤ53が各車体部品を解放
してからドロップリフタ55により持上げられて再び経路
Ｎに沿って種類切替えステージ21へ戻り、これととも
に、左右ボディサイド73,74を搬送して来た搬送台車25
もそれぞれ左右ボディサイドサブライン14,15の分離ス
テージ87へ戻り、次いで、フロントフロア66を搬送して
来た搬送台車25が上記組立てられたボディメインを次の
ボディメイン増打ちステージ17へ搬送する。

ボディメイン増打ちステージ17もまた、フロアメイン増
打ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて多
く作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボディ
メインを保持する搬送台車25は、空いているステージ17
に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる増打が
終了すると図示しない引渡しステージへそのボディメイ
ンを搬送してそこで図示しないドロップリフタにボディ
メインを引渡した後、第４図および第６図に示すように
経路Ｅに沿ってフロントフロアサブライン５の種類切替
えステージ21へ戻る。

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによれ
ば各サブラインで複数のワークから車体部品を組立て、
それらの車体部品を集めてボディメインを組立てること
ができる。

第９図および第10図は、上述した各サブライン１〜6,10
〜15内の各ステージ21〜24および、エンジンコンパート
メント組立てステージ７、フロアメイン組立てステージ
８、フロアメイン増打ちステージ９、ボディメイン組立
てステージ16、ボディメイン増打ちステージ17、そして
図示しないボディメイン引渡しステージにおいて、ワー
ク位置決め装置26、ひいてはそこに位置決め保持された
ワーク等を所定場所に位置決めして固定する方法の具体
例を示すものであり、第９図に示す例では、センサ80が
搬送台車25の到着を検知するとその台車25の下方の床面
からリフタ81を矢印で示す如く上昇させ、そこに立設さ
れたロケートピン82を搬送台車25の底面に設けられたロ
ケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ81で搬送台車
25を持上げて、搬送台車25ごとワーク位置決め装置26を
位置決め固定し、第10図に示す例では、センサ80が搬送
台車の到着を検知するとその台車25の両側方からリフタ
83を矢印で示す如く上昇させ、そこに立設されたロケー
トピン84を、既述の如くして台車25上に分離可能に載置
されたワーク位置決め装置26の基台27の裏面に設けられ
たロケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ83でワー
ク位置決め装置26のみを持上げてそれを位置決め固定す
る。

第９図に示す方法によれば、ワーク位置決め装置26を搬
送台車25と一体化し得るので搬送台車25の構成を簡易な
らしめることができ、また第10図に示す方法によれば、
ワーク位置決め装置26の姿勢を容易に変更し得るので、
各ステージでの作業が容易なように、ワークや車体部品
の姿勢を位置決め状態のままで容易に変更することがで
きる。

第11図はこの発明に用い得る搬送台車の他の例を示し、
この例の搬送台車100は、上述したと同様のワーク位置
決め装置26を搭載するものの、自律走行せず、床面内に
敷設されたチェーン101と掛合可能なピン102を具え、常
時継続して移動している上記チェーン101とピン102を掛
合させることにて所定経路に沿う移動を行い、各ステー
ジに設けられたロケートピン付きのリフタによりその台
車自体が床面上あらもちあげられてピン102がチェーン1
01から離脱することにて所定位置に位置決め固定され
る。

かかる搬送台車100を用いれば、搬送台車の構成を簡易
ならしめることができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に
限定されるものでなく、例えばワーク位置決め装置26,8
9は、モータを具える通常のロボットによってワーク受
け部材30を移動させるものとし、種類切替えステージ21
はそれらのワーク受け部材の配置のみを指示するものと
しても良い。

また、この発明の搬送方法は、上述した左右のボディサ
イドサブラインのみでなく、構成するワークの多い他の
車体部品、例えばフロアメインの組立てラインにも適用
することができる。

（発明の効果） かくしてこの発明の車体部品の搬送方法およびそれに用
いる搬送台車によれば、搬送台車を車体組立て場所へ移
動させてその搬送台車上のワーク位置決め手段で車体部
品を位置決めする際に、不要のワーク位置決め手段をそ
こに配することがないので、車体組立て場所での車体部
品接合設備の稼働空間を充分に確保することができ、こ
れとともに、上記不要のワーク位置決め手段を、遊ばせ
ておかずに他のワーク位置決め手段に組合わせて車体部
品の組立てに直ちに用い得て、設備の無駄を防止するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体部品の搬送方法の一実施例を適
用した自動車車体の組立てラインの右ボディサイドサブ
ラインで用いる、結合状態の二つのワーク位置決め装置
を搭載した搬送台車を示す斜視図、 第２図は上記搬送台車の矢印II方向から見た側面図、 第３図は上記二つのワーク位置決め装置のうちの一つを
分離した状態を示す説明図、 第４図は上記車体組立てラインの全体的レイアウトを示
す略線図、 第５図は上記車体組立てラインの左フードリッジサブラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第６図は上記車体組立てラインのフロントフロアザブラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイン増
打ちステージを模式的に示す斜視図、 第７図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第８図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第９図および第10図は上記車体組立てラインにおけるワ
ーク位置決め装置の位置決め固定方法の具体例をそれぞ
れ示す斜視図、 第11図はこの発明の方法で用いる搬送台車の他の例を示
す斜視図である。 １……左フードリッジサブライン ２……ダッシュロアサブライン ３……ラジエタコアサポートサブライン ４……右フードリッジサブライン ５……フロントフロアサブライン ６……リヤフロアサブライン ７……エンジンコンパートメント組立てステージ ８……フロアメイン組立てステージ ９……フロアメイン増打ちステージ 10……ルーフパネルサブライン 11……パーセルシェルフサブライン 12……エアボックスサブライン 13……リヤパネルサブライン 14……左ボディサイドサブライン 15……右ボディサイドサブライン 16……ボディメイン組立てステージ 17……ボディメイン増打ちステージ 21……種類切替えステージ 22……ワーク受取りステージ 23……組立てステージ、24……引渡しステージ 25……搬送台車、26……ワーク位置決め装置 29……移動機構、30……ワーク受け部材 34……切替え式駆動装置、44……ワーク棚 45……溶接ロボット 53……オーバーヘッドコンベヤ 54……走行車両、61……左フードリッジ 62……右フードリッジ、63……ダッシュロア 64……ラジエタコアサポート 65……エンジンコンパートメント 66……フロントフロア、67……リヤフロア 68……フロアメイン、69……ルーフパネル 70……パーセルシェルフ、71……エアボックス 72……リヤパネル、73……左ボディサイド 74……右ボディサイド、81,83……リフタ 82,84……ロケートピン、86……結合ステージ 87……分離ステージ 89……もう一つのワーク位置決め装置 100……搬送台車、101……チェーン 102……掛合ピン、Ａ〜Ｍ……搬送台車の経路 Ｎ……ドロップリフタの経路 R,S……コンベヤライン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のワーク保持手段を有するワーク位置
   決め手段を搭載した搬送台車を用いて複数のワークおよ
   びそれらのワークから組立てられた車体部品を位置決め
   状態で保持して搬送するに際し、 前記搬送台車に、互いに組合わされて前記複数のワーク
   を位置決め状態で保持し得る二つの前記ワーク位置決め
   手段を搭載し、 前記複数のワークをその位置決め状態で相互に接合して
   前記車体部品を組立てた後に、前記二つのワーク位置決
   め手段のうちの、前記車体部品を位置決め状態で保持し
   得る一方を前記搬送台車上に残し、他方をその搬送台車
   から分離させることを特徴とする、車体部品の搬送方
   法。
2. 【請求項２】互いに組合わされて前記複数のワークを位
   置決め状態で保持し得る二つの前記ワーク位置決め手段
   を搭載し、 それら二つのワーク位置決め手段のうちの、前記複数の
   ワークから組立てられた前記車体部品を位置決め状態で
   保持し得る一方のワーク位置決め手段を残し、他方のワ
   ーク位置決め手段を前記搬送台車から分離可能としてな
   る、請求項１記載の車体部品の搬送方法に用いる搬送台
   車。