JP2548366B2 - 車体部品の組立て方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車体部品を組立てるサブラインに用いて
好適な車体部品の組立て方法およびそれに用いる搬送台
車に関するものである。

（従来の技術） 車体部品を組立てる場合には一般に、組立てた車体部
品の、車体組立てラインへの供給を容易ならしめるた
め、車体組立てラインの近辺に、車体部品の組立て用の
サブラインを併設する。

かかるサブラインは、従来は、複数のワークを搬入す
るワーク搬入ステージと、それらのワークを位置決め治
具上で相互に位置決めして固定し、その状態でワーク同
士をスポット溶接等により接合して車体部品を組立てる
組立ステージと、組立てた車体部品を例えば車体組立て
ラインの車体組立てステージ等の次工程の所定位置へ引
渡す引渡しステージを設置し、それらのステージ間を、
チェーンコンベヤやベルトコンベヤ等の一定経路の搬送
手段で結んで構成されるのが通常である。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記従来のサブラインにあっては、組立て
ステージと引渡しステージと各々、複数のワークや組立
てられた車体部品を搬送手段から取上げて所定位置に移
載する必要があるため、それらの移載作業に手間と時間
が嵩むとともに、移載のためのロボット等の複雑な設備
が必要となってコストが嵩むという問題があった。

この発明は、かかる課題を有利に解決した車体部品の
組立て方法およびそれに用いる搬送台車を提供するもの
である。

（課題を解決するための手段） この発明の車体部品の組立て方法は、一つの組立てラ
インで複数種類の車体部品を組立てるに際し、前記組立
てラインで、 複数のワークを相互に位置決めして保持し得る複数の
ワーク保持手段とそれら複数のワーク保持手段の配置を
変更し得る配置変更手段とを有するワーク位置決め手段
を具えるとともに、動力源および走行方向決定手段を具
えて所定経路沿いに自律走行し得る搬送台車を、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段の配置変更手段
に、前記ワーク保持手段の配置を次に組立てる車体部品
の種類に応じて変更させる種類切替えステージと、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段のワーク保持手
段に、前記複数のワークを受取らせてそれらのワークを
相互に位置決めさせつつ保持させるワーク受取りステー
ジと、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段で位置決め保持
された複数のワークを相互に接合して車体部品を組立て
る組立てステージと、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段のワーク保持手
段に、前記組立てられた車体部品を次工程の所定位置へ
引渡させる引渡しステージと、 を順次に経由するよう巡回させることを特徴とするも
のである。

なお、この発明の方法では、組立てステージへの搬送
台車の到着の際に、その組立てステージに搬送台車を位
置決め固定して、その搬送台車上の複数のワークの相互
接合を行うこととしても良い。

（作 用） かかる車体部品の組立て方法にあっては、一つの組立
てラインで複数種類の車体部品を組立てるに際に、ワー
クの受取りに先立って種類切替えステージで、搬送台車
上のワーク位置決め手段が有する配置変更手段がワーク
保持手段の配置を次に組立てる車体部品の種類に応じて
変更し、そしてワーク受取りステージで搬送台車上のワ
ーク位置決め手段が一旦複数のワークを受取って位置決
め保持した後は、引渡しステージで次工程の所定位置へ
車体部品を引渡すまで、移載作業を行うことなく、搬送
台車の移動に伴って、ワークの搬送と、組立てステージ
でのワーク相互の位置決め固定と、組立てられた車体部
品の搬送と、引渡しステージの所定位置への車体部品の
配置とが行われる。

従ってこの方法によれば、混流組立て等のために複数
種類の車体部品の組立てを行う組立てラインでの、ステ
ージ毎のワークや車体部品の移載に要する手間と時間を
省くことができ、またそれら複数種類の車体部品を構成
する複数種類のワークやそれらの車体部品の、各ステー
ジの所定位置への配置を、各ステージに比較的簡易な設
備を設けるだけで行うことができる。

しかもこの方法によれば、搬送台車が動力源および走
行方向決定手段を具えて所定経路沿いに自律走行し得る
ことからその走行経路を容易に変更し得るので、上述し
たライン途中の移載作業が不要な点および搬送台車が具
えるワーク位置決め手段自体がワーク保持手段の配置を
変更する点から各ステージに設ける設備が比較的簡易な
もので済むことと相俟って、各ステージの配置変更やス
テージ数の増減を容易に行うことができ、ひいては、か
かる複数種類の車体部品の組立てのための組立てライン
の設置場所や生産能力の設定、変更の自由度を、極めて
大きなものとすることができる。

なお、組立てステージへの搬送台車の到着の際に、そ
の組立てステージに搬送台車を位置決め固定してその搬
送台車上の複数のワークの相互接合を行うこととすれ
ば、複数のワークをワーク保持手段で相互に位置決めし
て保持したワーク位置決め手段を搬送台車ごと組立てス
テージに位置決め固定することになるので、組立てステ
ージでワークの接合を行う溶接ロボット等の接合設備に
対する前記複数のワークの位置決めをより正確なものと
し得て、車体部品を組立てる際の接合位置精度をより高
めることができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。

第１図は、この発明の車体部品の組立て方法の一実施
例を適用したサブラインを具える車体組立てラインのレ
イアウトを示す略線図であり、図中１は左フードリッジ
サブライン、２はダッシュロアサブライン、３はラジエ
タコアサポートサブライン、４は右フードリッジサブラ
イン、５はフロントフロアサブライン、６はリヤフロア
サブラインをそれぞれ示す。

この車体組立てラインでは、上記サブライン１〜４に
て組立てた車体部品であるラジエタコアサポート、左右
フードリッジおよびダッシュロアを、エンジンコンパー
トメント組立てステージ７へ集めてそこで互いに接合す
ることにより、エンジンコンパートメントを組立て、そ
のエンジンコンパートメントと、上記サブライン5,6に
て組立てた車体部品であるフロントフロアおよびリヤフ
ロアとを、フロアメイン組立てステージ８へ集めてそこ
で互いに接合することにより、フロアメインを組立て、
その後、フロアメインへのスポット溶接の増打ちを、五
箇所に並置したフロアメイン増打ちステージ９にて行
う。

一方、図中10はルーフパネルサブライン、11はパーセ
ルシェルフサブライン、12はエアボックスサブライン、
13はリヤパネルサブライン、14は左ボディサイドサブラ
イン、15は右ボディサイドサブラインをそれぞれ示し、
ここにおける車体組立てラインでは、上記サブライン10
〜15にて組立てた車体部品であるルーフパネル、パーセ
ルシェルフ、エアボックス、リヤパネルおよび左右ボデ
ィサイドを、上記増打ちの済んだフロアメインとともに
ボディメイン組立てステージ16へ集めてそこで互いに接
合することにより、概略車体を構成するボディメインを
組立て、その後、ボディメインへのスポット溶接の増打
ちを、五箇所に並置したボディメイン増打ちステージ17
にて行う。

ここで、上記サブラインは各々、例えば左フードリッ
ジサブライン１につき第２図に示すように、また例えば
フロントフロアサブライン５につき第３図に示すよう
に、種類切替えステージ21と、ワーク受取りステージ22
と、組立てステージ23と、引渡しステージ24とを具える
とともに、第１図中Ａ〜Ｌで示す如きループ状の経路に
沿って各々自律走行により巡回する、一台もしくはそれ
以上の、生産量に応じた台数の搬送台車25を具えてな
る。

上記各サブラインに配設された搬送台車25は、この実
施例では、床面上に上記各経路に沿って敷設された案内
テープを例えば光センサで検知することにて走行方向を
決定して操行輪を操舵する操舵機構と、台車25が内蔵す
るバッテリによりモータを作動させて駆動輪を駆動する
駆動機構とを具えて、上記各経路に沿って自律走行する
ことができ、また、上記各ステージとの間での電波信号
の送受を行う送受信側を具えて、各ステージへの台車の
接近によりそれらのステージが送信する信号に基づき各
ステージの所定位置で停止するとともに、各ステージが
そこでの作業終了後に出力する信号に基づき発進するこ
とができ、さらに、台車25の前端部の超音波送受信機で
前方を探知する前方探知装置を具えて、経路上に障害物
があったり他の搬送台車25に追いついたりした場合に、
その障害物が除去され、あるいは前方の台車が発進する
まで一時停止することができる。（かかる台車は周知ゆ
え、各機構装置の図示は省略する。） また、各搬送台車25上には、ワークおよび組立てられ
た車体部品を位置決めして保持する、ワーク位置決め手
段としてのワーク位置決め装置26が搭載されており、こ
こにおけるワーク位置決め装置26は、例えばリアフロア
用のもの等の、ワークおよび車体部品の下方にてそれら
を保持する種類のものでは、第４図に示すように、搬送
台車25上に固定され、もしくはそこに立設された図示し
ないロケートピン等で位置決めされて分離可能に載置さ
れた基台27に、各々三自由度の直交座標型ロボットと同
様の機構で各往復移動機構のボールねじ軸にサーボモー
タに代えてフレキシブルシャフト（商品名）28の一端部
を結合した移動機構29を介し、ワーク保持手段としての
ワーク受け部材30を複数支持してなる。

上記基台27にはまた、その側部に、一本の入力軸31に
図示しない三個の電磁式クラッチおよび歯車機構を介し
て選択的に結合される三本の出力軸32を持つ切替え式駆
動入力機構33が設けられ、その三本の出力軸32は各々フ
レキシブルシャフト28の他端部に結合されており、かか
る駆動入力機構33により，ここでは、一本の入力軸31を
駆動することによって移動機構29の各ボールねじ軸を適
宜選択的に回転させて、ワーク受け部材30を任意の位置
に三次元的に移動させることができる（詳細は例えば本
出願人の出願である実願昭62−187087号を参照のこ
と）。

そして、上記入力軸31の駆動は、この実施例では種類
切替えステージ21に設けられた切替え式駆動装置34が行
い、この駆動装置34は、種類切替えステージ21に到着し
た搬送台車25上のワーク位置決め装置26の各駆動入力機
構33に対し一台のサーボモータ35を選択的に整列させる
サーボモータシフト機構36と、サーボモータ35を駆動入
力機構33に対して進退移動させ、そのサーボモータの出
力軸を前記入力軸31にカップリング37を介して掛脱させ
る、エアシリンダ駆動のサーボーモータ掛脱機構38とを
具えてなる。

尚、サーボモータ掛脱機構38は、駆動入力機構33側と
サーボーモータ35側とに設けられたコネクタ39の着脱も
行い、このコネクタ39は、各フレキシブルシャフト38と
ボールねじとの結合部に設けられた、通電中のみ解放作
動する電磁式ブレーキ付きのロータリエンコーダ40のそ
のブレーキの制御用回路とをエンコーダの信号回路と
を、駆動入力機構33の各電磁式クラッチの制御用回路と
ともに、切替え式駆動装置34の制御盤41に接続する。

上述した切替え式駆動装置34の制御盤41は、あらかじ
め入力されたプログラムに従って作動し、搬送台車25が
種類切替えステージ21に接近するとその停止を指示する
電波信号を送信して搬送台車25を当該ステージの所定位
置に停止させ、次いで、サーボモータシフト機構36を作
動させてサーボモータ35をいずれか一つの駆動入力機構
33に整列させ、次いで、サーボモータ掛脱機構38を作動
させてサーボモータ35およびコネクタ39を前進させるこ
とにより、サーボモータの出力軸を入力軸31にカップリ
ング37を介して掛合させるとともにコネクタ39同志を接
続し、次いで、各ロータリエンコーダ40のブレーキを解
放作動させるとともに切替え式駆動入力機構33の各クラ
ッチを順次選択的に結合して、その結合により駆動可能
となった移動機構29の各往復移動機構を、ロータリエン
コーダ40の出力信号、ひいてはボールねじの回転量から
直接的にその作動量をフィードバックしながらサーボモ
ータ35により所定量作動させ、これによって一つの移動
機構29を三次元的に作動させてそこに設けられたワーク
受け部材30を所定位置に配置する。そして、各往復移動
機構が所定量作動した後は、エンコーダ40の電磁式ブレ
ーキで各ボールねじ軸を制止することにて、ワーク受け
部材30を上記位置に固定し、その後、サーボモータ掛脱
機構38によりサーボモータ35およびコネクタ39を後退さ
せてカップリング37およびコネクタ39をそれぞれ分離さ
せてから、サーボモータシフト機構36により次の駆動入
力機構33へ向けてサーボモータ35を移動させる。

かかる手順を繰返して全てのワーク受け部材30を、次
に組立てる単体部品を構成する複数のワークを位置決め
して保持するに適した相対位置に配置し終えると、制御
盤41は発進を指示する電波信号を出力して、搬送台車25
を受取りステージ22へ向けて発進させる。

尚、第４図では、移動機構29およびそれを駆動する駆
動入力機構33を二台づつ、またサーボモータ35およびそ
れを移動させるサーボモータシフト機構36とサーボモー
タ掛脱機構37を一台づつのみ示しているが、移動機構29
および駆動入力機構33は、ワークの保持に必要な台数だ
け基台27に設けられており、サーボモータ35、サーボモ
ータシフト機構36およびサーボモータ掛脱機構37も、例
えば基台27の両側方に設ける等、所要に応じてさらに多
数設けてもよい。

そして、移動機構29は所要に応じてさらに回動機構等
を加え、移動自由度に増したものとしても良い。

さらに、搬送台車25内には所要に応じて加圧エアのタ
ンクが搭載され、また、ワーク位置決め装置26の移動機
構29上には所要に応じてエアシリンダ駆動の図示しない
クランプ機構が設けられており、搬送台車25は、各ステ
ージが送信する信号に基づきエアバルブを作動させてタ
ンクからエア圧を供給することにより、上記クランプ機
構にワーク保持部材30上のワークの固定および解放を行
わせる。

従って、ワーク位置決め装置26は、例えば第４図に示
す、リヤフロア67を構成するワーク42の如き複数のワー
クを、それが相互に接合される際の相対位置に位置決め
して保持することができ、また種類切替えステージ21
は、上記ワーク位置決め装置26のワーク保持部材30の配
置を、次に組立てる車体部品の、例えばセダンタイプや
ハードトップタイプ等の車種毎に異なる種類に応じて変
更することができる。

しかもこの実施例では、移動機構29の駆動源であるサ
ーボモータ35を複数の移動機構について共用し、また、
そのサーボモータ35を搬送台車25上に設けないので、サ
ーボモータの数を極めて少なくし得て、それに要するコ
ストを低減し得るとともに、サーボモータ35の制御のた
めの回路構成を簡易ならしめることができる。

しかして、第２図に示す左フードリッジサブライン１
では上記の如きワーク位置決め装置26の基台27を立設さ
れた搬送台車25が経路Ａに沿って巡回しており、ここで
は、上記の如くして種類切替えステージ21でワーク受け
部材30の配置を変更された搬送台車25が次の受取りステ
ージ22の所定位置に到着すると、そのワーク位置決め装
置26に、ローディングロボット43が、次に組立てる種類
の左フードリッジ61を構成するワーク、例えばパネルと
フレームとを、車体部品の種類毎に分かれたワーク棚44
から取上げて載置し、搬送台車25は、その載置の終了後
発進を指示する当該ステージからの信号を受信すると、
クランプ機構によってそれらのワークをワーク位置決め
装置に固定保持させた状態で、次の組立てステージ23へ
向けて移動する。

搬送台車25が組立てステージ23の所定位置に到着し、
この結果複数のワークが所定の相対位置で、かつ当該ス
テージの所定位置に位置決めされて固定されると、ここ
では溶接ロボット45が、スポット溶接ガン46を用い、上
記複数のワークを相互にスポット溶接で接合して左フー
ドリッジ61を組立て、搬送台車25は、その組立ての終了
後発進を指示する当該ステージからの信号を受信する
と、次の引渡しステージ24へ向けて移動する。

この左フードリッジサブライン１の引渡しステージ24
は、この実施例ではエンジンコンパートメント組立てス
テージ７も兼ねており、エンジンコンパートメント組立
てステージ７は、右フードリッジサブライン、ダッシュ
ロアサブラインおよびラジエタコアサポートサブライン
の引渡しステージ24も兼ねている。

すなわち、エンジンコンパートメント組立てステージ
７へは、右フードリッジサブライン４、ダッシュロアサ
ブライン２およびラジエタコアサブライン３の各々で左
フードリッジサブライン１におけると同様にして組立て
られた右フードリッジ62、ダッシュロア63およびラジエ
タコアサポート64を各々位置決め保持する三台の搬送台
車25が、上記左フードリッジ61を位置決め保持する搬送
台車25とともに、一台の空の搬送台車25を囲むようにし
て集合し、その空の搬送台車25上に上記各車体部品を位
置決め固定する。

そしてこのステージ７では、溶接ガン46を持つ溶接ロ
ボット45が、上記左右フートリッジ61,62とダッシュロ
ア63とラジエタコアサポート64とを相互にスポット溶接
してエンジンコンパートメント65を組立て、その後は、
周囲の四台の搬送台車25が各々、その搬送して来た車体
部品を解放して自分の属するサブラインの種類切替えス
テージ21へ戻る一方、中央の搬送台車25が、上記エンジ
ンコンパートメント65を位置決め状態で保持し、第１図
に示すループ状の経路Ｍに沿ってそれをフロアメイン組
立てステージ28まで搬送する。

尚、上記エンジンコンパートメント組立てステージ７
における各搬送台車25の集合および離散順序は、それら
の台車同士および車体部品同士が相互に干渉しないよう
に、そのステージ７に隣接して設けられた制御盤51が電
波信号により適宜に制御する。すなわち例えば、先ず空
の搬送台車25を第１図中符号52で示す所定の受取り位置
に配置し、次いでラジエタコアサポート69を保持する搬
送台車25を、フロアメイン組立てステージ８へ向く方向
である、上記空の搬送台車25の前方の引渡しステージ24
に配置し、次いで左右フードリッジ61,62を保持する搬
送台車25を、空の搬送台車25の両側方の引渡しステージ
24に配置し、最後にダッシュロア63を保持する搬送台車
25を空の搬送台車の後方側の引渡しステージ24に配置す
る。

フロアメイン組立てステージ８には、第３図に示すよ
うに、上記エンジンコンパートメント65を保持する搬送
台車25の他、フロントフロアサブライン５で組立てられ
たフロントフロア66を保持する搬送台車25と、リヤフロ
アサブライン６で組立てられたリヤフロア67を保持する
搬送台車25とが集合し、ここでも、それら三台の搬送台
車25が各々所定位置に位置して整列することにて、エン
ジンコンパートメント65、フロントフロア66およびリヤ
フロア67が所定の相対位置に位置決めされて固定され、
その状態で溶接ロボット45がそれらの車体部品を相互に
スポット溶接で接合してフロアメイン68を組立てる。

そしてその後は、先ずフロントフロア66を搬送して来
た搬送台車25を残して、エンジンコンパートメント65を
搬送して来た搬送台車25がそれを解放した後、経路Ｍに
沿ってエンジンコンパートメント組立てステージ７の受
取り位置52へ戻るとともに、リヤフロア67を搬送して来
た搬送台車25が経路Ｆに沿ってリヤフロアサブライン６
の種類切替えステージ21へ戻り、次いで、フロントフロ
ア66を搬送して来た台車25が、組立てられたフロアメイ
ン68を次のフロアメイン増打ちステージ９へ搬送する。

フロアメイン増打ちステージ９はスポット溶接の打点
数が極めて多く作業時間がかかることから五箇所設けら
れており、上記フロアメイン68を保持する搬送台車25
は、空いているステージ９から送信される信号に従って
そこに入り、所定位置に停止する。そして、溶接ロボッ
ト45によるスポット溶接の増打ちが終了すると、上記搬
送台車25は第１図に示すようにボディメイン組立てステ
ージ16へ移動する。

この一方、ルーフパネルサブライン10、パーセルシェ
ルフサブライン11、エアボックスサブライン12およびリ
ヤパネルサブライン13でも各々、先に述べた左フードリ
ッジサブライン１と同様に搬送台車25が巡回しており、
これらのサブライン10〜13では、組立てステージ21が引
渡しステージ24と併用されている。

すなわちこの実施例では、上記サブライン10〜13とボ
ディメイン組立ステージ16との上方を通る経路Ｎに沿っ
て自律走行するよう、第５図に示す如きオーバーヘッド
コンベヤ52が設けられており、上記サブライン10〜13で
各々組立てられたルーフパネル69、パーセルシェル70、
エアボックス71およびリヤパネル72は、その組立て兼引
渡しステージ23,24で上記オーバーヘッドコンベヤ53に
引渡されてそのコンベヤ53によりボディメイン組立てス
テージ16まで搬送される。

ここで、オーバーヘッドコンベヤ53は、上記車体部品
69〜72を各々位置決め状態で保持する多数の直交座標型
ロボット54を具えており、ボディメイン組立てステージ
16に到着するとドロップリフタ55によりフロアメイン68
の上方の所定位置に降ろされて、上記各単体部品を当該
ステージの所定位置に位置決め固定する。

そして、ボディメイン組立てステージ16にはさらに、
インナパネル用およびアウタパネル用に二箇所づつワー
ク受取りステージ22と組立てステージ23とがある左右ボ
ディサイドサブライン14,15にて先に述べた左フードリ
ッジサブライン１におけると同様にして組立てられた左
右ボディサイド73,74が、各々搬送台車25により、それ
らのサブラインの引渡しステージ24であるフロアメイン
68の両側方の位置に搬入されて、第５図に示すようにそ
こに位置決め状態で固定され、ここでは、それらフロア
メイン68、左右ボディサイド73,74および、上物部品で
あるルーフパネル69、パーセルシェルフ70、エアボック
ス71、リヤパネル72を、溶接ロボット45が相互にスポッ
ト溶接で接合して、ボディメインを組立てる。

しかる後は、先ずオーバーヘッドコンベヤ53が各車体
部品を解放してからドロップリフタ55により持上げられ
て再び経路Ｎに沿って各サブライン10〜13へ戻り、これ
とともに、左右ボディサイド73,74を搬送して来た搬送
台車25もそれぞれ左右ボディサイドサブライン14,15の
種類切替えステージ21へ戻り、次いで、フロントフロア
66を搬送して来た搬送台車25が上記組立てられたボディ
メインを次のボディメイン増打ちステージ17へ搬送す
る。

ボディメイン増打ちステージ17もまた、フロアメイン
増打ちステージ９と同様スポット溶接の打点数が極めて
多く作業時間がかかるため五箇所設けられており、ボデ
ィメインを保持する搬送台車25は、空いているステージ
17に入って所定位置に停止し、溶接ロボットによる増打
が終了すると図示しない引渡しステージへそのボディメ
インを搬送してそこで図示しないドロップリフタにボデ
ィメインを引渡した後、第１図および第３図に示すよう
に経路Ｅに沿ってフロントフロアサブライン５の種類切
替えステージ21へ戻る。

上述の如くして、ここにおける車体組立てラインによ
れば各サブラインで複数のワークから車体部品を組立
て、それらの車体部品を集めてボディメインを組立てる
ことができる。しかも、上述したサブラインによれば、
ワーク位置決め装置26を搭載した搬送台車25がワークの
受取りから組立てられた車体部品の所定位置への引渡し
までワークや車体部品を保持しているので、ステージ毎
のワークや車体部品の移載の手間と時間を省くことがで
き、また、比較的簡単な設備で、各ステージの所定位置
へのワークや車体部品の配置を行うことができる。

また上述の例の搬送台車25は、各々所定経路に沿って
自律走行可能であるので、その走行経路を容易に変更し
得て、各ステージの配置変更、増設等を容易に行うこと
ができ、ひいては、サブラインの設置場所や生産能力等
の設定、変更に極めて大きな自由度を持たせることがで
きる。

そしてここでは、ワーク位置決め装置26のワーク保持
部材30の配置を変更可能とするとともに、その変更を種
類切替えステージ21で行うようにしたので、例えば、車
種毎に異なる複数種類の車体部品の混流組立てを容易に
行い得るとともに、ワーク位置決め装置26の、移動機構
29の構成とそれを駆動するサーボモータ35の制御装置と
を簡易ならしめることができる。

第６図および第７図は、上述した各サブライン１〜6,
10〜15内の各ステージ21〜24および、エンジンコンパー
トメント組立てステージ７、フロアメイン組立てステー
ジ８、フロアメイン増打ちステージ９、ボディメイン組
立てステージ16、ボディメイン増打ちステージ17、そし
て図示しないボディメイン引渡しステージにおいて、ワ
ーク位置決め装置26、ひいてはそこに位置決め保持され
たワーク等を所定場所に位置決めして固定する方法の具
体例を示すものであり、第６図に示す例では、センサ80
が搬送台車25の到着を検知するとその台車25の下方の床
面からリフタ81を矢印で示す如く上昇させ、そこに立設
されたロケートピン82を搬送台車25の底面に設けられた
ロケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ81で搬送台
車25を持上げて、搬送台車25ごとワーク位置決め装置26
を位置決め固定し、第７図に示す例では、センサ80が搬
送台車の到着を検知するとその台車25の両側方からリフ
タ83を矢印で示す如く上昇させ、そこに立設されたロケ
ートピン84を、既述の如くして台車25上に分離可能に載
置されたワーク位置決め装置26の基台27の裏面に設けら
れたロケート孔に嵌合させるとともにそのリフタ83でワ
ーク位置決め装置26のみを持上げてそれを位置決め固定
する。

第６図に示す方法によれば、ワーク位置決め装置26を
搬送台車25と一体化し得るので搬送台車25の構成を簡易
ならしめることができ、また第７図に示す方法によれ
ば、ワーク位置決め装置26の姿勢を容易に変更し得るの
で、各ステージでの作業が容易なように、ワークや車体
部品の姿勢を位置決め状態のままで容易に変更すること
ができる。

第８図および第９図は、エンジンコンパートメント組
立てステージ７やフロアメイン組立てステージ８等で、
複数の搬送台車25を隣接させて位置決めする方法の一具
体例を示し、ここでは搬送台車25の側面に、連結突起85
とチャック86とを設ける。ここで、チャック86は、筒状
のピストン87が図では左方からのエア圧の供給および、
その供給停止によるスプリング88の反力により進退移動
して、その載頭円錐状の内周面でボール89を半径方向へ
移動させ、連結突起85の環状溝に対しそのボール89を掛
脱させることにより、その連結突起85が設けられた搬送
台車25と、チャック86が設けられた搬送台車25とを相互
に連結することができる。

従って上記方法によれば、いずれか一台の搬送台車25
を位置決め固定するのみで、それに連結された他の搬送
台車25も位置決め固定し得て、複数台の搬送台車25を位
置決めするための構成を簡易ならしめることができる。

第10図はこの発明に用いる搬送台車の他の例を示し、
この例の搬送台車90は、上述したと同様のワーク位置決
め装置26を搭載するものの、自律走行せず、床面内に敷
設されたチェーン91と掛合可能なピン92を具え、常時継
続して移動している上記チェーン91とピン92を掛合させ
ることにて所定経路に沿う移動を行い、各ステージに設
けられた第６図に示す如きリフタによりその台車自体が
床面上からもちあげられてピン92がチェーン91から離脱
することにて所定位置に位置決め固定される。

かかる搬送台車90を用いれば、搬送台車の構成を簡易
ならしめることができる。

以上図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例
に限定されるものでなく、例えばサブラインの組立てス
テージ23におけるワーク相互の接合はねじや接着材など
の接合材を用い、あるいはワーク自体を塑性変形させる
ことによって行っても良い。

また、ワーク位置決め装置26は、モータを具える通常
のロボットによってワーク受け部材30を移動させるもの
とし、種類切替えステージ21はそれらのワーク受け部材
の配置のみを指示するものとしても良い。

（発明の効果） かくしてこの発明によれば、混流組立て等のために複
数種類の車体部品の組立てを行う組立てラインでの、ス
テージ毎のワークや車体部品の移載に要する手間と時間
を省くことができ、またそれら複数種類の車体部品を構
成する複数種類のワークやそれらの車体部品の、各ステ
ージの所定位置への配置を、各ステージに比較的簡易な
設備を設けるだけで行うことができる。

しかもこの方法によれば、搬送台車が動力源および走
行方向決定手段を具えて所定経路沿いに自律走行し得る
ことからその走行経路を容易に変更し得るので、上述し
たライン途中の移載作業が不要な点および搬送台車が具
えるワーク位置決め手段自体がワーク保持手段の配置を
変更する点から各ステージに設ける設備が比較的簡易な
もので済むことと相俟って、各ステージの配置変更やス
テージ数の増減を容易に行うことができ、ひいては、か
かる複数種類の車体部品の組立てのための組立てライン
の設備場所や生産能力の設定、変更の自由度を、極めて
大きなものとすることができる。

なお、組立てステージへの搬送台車の到着の際に、そ
の組立てステージに搬送台車を位置決め固定してその搬
送台車上の複数のワークの相互接合を行うこととすれ
ば、複数のワークをワーク保持手段で相互に位置決めし
て保持したワーク位置決め手段を搬送台車ごと組立てス
テージに位置決め固定することになるので、組立てステ
ージでワークの接合を行う溶接ロボット等の接合設備に
対する前記複数のワークの位置決めをより正確なものと
し得て、車体部品を組立てる際の接合位置精度をより高
めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体部品の組立て方法の一実施例を
適用したサブラインを具える車体組立てラインのレイア
ウトを示す略線図、 第２図は上記車体組立てラインの左フードリッジサブラ
インおよびエンジンコンパートメント組立てステージを
模式的に示す斜視図、 第３図は上記車体組立てラインのフロントフロアサブラ
イン、フロアメイン組立ステージおよびフロアメイン増
打ちステージを模式的に示す斜視図、 第４図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車および
ワーク位置決め装置の一部と種類切替えステージの切替
え式駆動装置の一部とを示す斜視図、 第５図は上記車体組立てラインのボディメイン組立てス
テージを示す斜視図、 第６図および第７図は上記車体組立てラインにおけるワ
ーク位置決め装置の位置決め固定方法の具体例をそれぞ
れ示す斜視図、 第８図は上記車体組立てラインで用いる搬送台車の他の
位置決め固定方法を示す斜視図、 第９図は第８図に示す方法におけるチャックを連結突起
との掛合状態で示す断面図、 第10図はこの発明の方法で用いる搬送台車の他の例を示
す斜視図である。 １……左フードリッジサブライン ２……ダッシュロアサブライン ３……ラジエタコアサポートサブライン ４……右フードリッジサブライン ５……フロントフロアサブライン ６……リヤフロアサブライン ７……エンジンコンパートメント組立てステージ ８……フロアメイン組立てステージ ９……フロアメイン増打ちステージ 10……ルーフパネルサブライン 11……パーセルシェルサブライン 12……エアボックスサブライン 13……リヤパネルサブライン 14……左ボディサイドサブライン 15……右ボディサイドサブライン 16……ボディメイン組立てステージ 17……ボディメイン増打ちステージ 21……種類切替えステージ 22……ワーク受取りステージ 23……組立てステージ、24……引渡しステージ 25……搬送台車、26……ワーク位置決め装置 29……移動機構、30……ワーク受け部材 34……切替え式駆動装置、44……ワーク棚 45……溶接ロボット 53……オーバーヘッドコンベヤ 61……左フードリッジ、62……右フードリッジ 63……ダッシュロア 64……ラジエタコアサポート 65……エンジンコンパートメント 66……フロントフロア、67……リヤフロア 68……フロアメイン、69……ルーフパネル 70……パーセルシェルフ、71……エアボックス 72……リヤパネル、73……左ボディサイド 74……右ボディサイド、81,83……リフタ 82,84……ロケートピン、85……連結突起 86……チャック、90……搬送台車 91……チェーン、92……掛合ピン Ａ〜Ｍ……搬送台車の経路 Ｎ……ドロップリフタの経路

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】一つの組立てラインで複数種類の車体部品
   を組立てるに際し、前記組立てラインで、 複数のワークを相互に位置決めして保持し得る複数のワ
   ーク保持手段とそれら複数のワーク保持手段の配置を変
   更し得る配置変更手段とを有するワーク位置決め手段を
   具えるとともに、動力源および走行方向決定手段を具え
   て所定経路沿いに自律走行し得る搬送台車を、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段の配置変更手段
   に、前記ワーク保持手段の配置を次に組立てる車体部品
   の種類に応じて変更させる種類切替えステージと、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段のワーク保持手段
   に、前記複数のワークを受取らせてそれらのワークを相
   互に位置決めさせつつ保持させるワーク受取りステージ
   と、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段で位置決め保持さ
   れた複数のワークを相互に接合して車体部品を組立てる
   組立てステージと、 前記搬送台車上のワーク位置決め手段のワーク保持手段
   に、前記組立てられた車体部品を次工程の所定位置へ引
   渡させる引渡しステージと、 を順次に経由するよう巡回させることを特徴とする、車
   体部品の組立て方法。
2. 【請求項２】前記組立てステージへの前記搬送台車の到
   着の際に、その組立てステージに前記搬送台車を位置決
   め固定して、前記搬送台車上の複数のワークの相互接合
   を行うことを特徴とする、請求項１記載の車体部品の組
   立て方法。