JPH0768009B2 - ケンス自動交換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、紡績装置の背後に各
錘毎に並べられたスライバーケンスに収納されたスライ
バーがほぼ空になったときに、そのケンス（以後、空ケ
ンスという）を新たなスライバーの満たされたケンス
（以後、実ケンスという）と交換するケンス自動交換装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、紡績装置の背後に各錘毎に並べら
れたスライバーケンス内のスライバーが空になると、そ
れを作業員が確認してその錘を止め、人手で新たな実ケ
ンスと交換している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の作業員によるケ
ンスの交換作業は、大変であるばかりでなく、供給スラ
イバーのないまま放置される錘が存在するすることによ
り、稼働率を低下させることにもなる。

【０００４】この発明は、紡績装置の背後に各錘毎に並
べられたケンスより、空ケンスと実ケンスの交換を人手
を要せず自動的に行うことのできるケンス自動交換装置
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明のケンス自動交換装置は、紡績装置背後の
スライバーケンス列に沿って走行し、原点と実ケンス要
求信号の発せられた錘との間を２往復してほぼ空になっ
たケンスの取出し、実ケンスの補充を各往復過程毎に順
に行なうトロッコと、その錘と空ケンスとの間に延びる
スライバーを切断し、切断された紡績装置側のスライバ
ー端と実ケンスのスライバー端とを継ぐスライバー継ぎ
ロボットと、そのロボットを吊下し、実ケンス要求信号
によってその錘まで走行する天井走行搬送車と、トロッ
コから下ろされる空ケンスが置かれる空ケンスステーシ
ョンと、トロッコへ引取られる実ケンスが置かれる実ケ
ンスステーションと、空ケンスステーションよりの空ケ
ンスの排出及び実ケンスステーションへの実ケンスの供
給が行なわれるケンスステーションとよりなるものであ
る。

【０００６】

【作 用】上記のように構成されたケンス自動交換装置
においては、紡績装置のいずれかの錘で実ケンス要求信
号が発せられると、トロッコは、その錘まで走行し、そ
こから空ケンスを取り出して原点に戻り、空ケンスステ
ーションで空ケンスを下ろし、実ケンスステーションか
ら実ケンスを引取って再度その錘にまで走行してそこへ
実ケンスを押込む。一方、天井走行搬送車もその錘まで
走行し、吊下するスライバー継ぎロボットによってその
錘と空ケンスとの間に延びるスライバーが切断され、ト
ロッコによる実ケンス押込み後、切断された紡績装置側
のスライバー端と実ケンスのスライバー端とが継がれ
る。また、ケンスステーションでは、空ケンスステーシ
ョンよりの空ケンスの排出及び実ケンスステーションへ
の実ケンスの供給が行なわれる。

【０００７】

【実施例】図１ないし図１３を参照してこの発明のケン
ス自動交換装置の実施例の説明をする。

【０００８】この装置は、図１及び図２に示すごとく、
紡績装置Ｓの背後に2列に並列されたスライバーケンス
Ｃの各ケンス列の上方を走行する天井走行搬送車SRと、
天井走行搬送車SRに吊下されたスライバー継ぎロボット
Ｒと、各ケンス列の間を走行してケンスを搬送するトロ
ッコＴと、ケンス前列の一端部に配置された空ケンスス
テーション１と、ケンス後列の一端部に配置された実ケ
ンスステーション２と、空ケンスステーション１より排
出される空ケンスＣ’を別の天井走行搬送車側に引込む
ケンス引込み装置を有するケンスステーション３’と、
練篠機から運ばれてきた実ケンスＣを天井走行搬送車側
より実ケンスステーション２へ押出すケンス押出し装置
とを有するケンスステーション３とよりなっている。図
中の４は、スライバー継ぎ時にスライバー継ぎロボット
Ｒを載せる台であり、その中には、圧縮空気配管と吸引
空気配管が収められている。

【０００９】紡績装置Ｓに準備されるケンスは２列並列
されているので互いの列はケンスの半径程度の距離をず
らして配置されている。図１の２点鎖線で示す天井走行
搬送車SRの走行用レールＬは、空ケンスステーション１
や実ケンスステーション２の反対側の端部近くで２股に
分岐し、それぞれ各ケンス列の上方に支柱及び梁を介し
て張架されている。天井走行搬送車SRは、通常はレール
Ｌの未分岐部分にある原点で待機している。天井走行搬
送車SRと実ケンスステーション２の近傍に設けたケンス
交換制御盤６との信号のやり取りは、この原点でなされ
る。

【００１０】スライバー継ぎロボットＲは、天井走行搬
送車SRの下にスチールベルト１０により吊り下げられて
おり、通常はスチールベルト１０が巻かれて、天井走行
搬送車SRの下に接近している。紡績装置Ｓのある錘のケ
ンスが空に近づくと、ケンス交換信号が、紡績装置Ｓの
空ケンスステーション１隣接位置にある定長カウンター
Ｓ’より、ケンス交換制御盤６、天井走行搬送車SRの制
御盤を介して、原点で待機中の天井走行搬送車SRに吊下
されたロボットＲに出され、天井走行搬送車SRは、その
ケンス要交換錘まで走行し、そこでスチールベルト１０
を解いてロボットＲは降下する。なお、ケンス交換信号
が出されると、その錘の糸の紡出は止められる。

【００１１】ロボットＲは、スチールベルト１０に吊り
下げられたロボット上部１１と、ロボット上部１１に対
してエアーシリンダー１３（図３参照）により前後方向
に移動可能に支持されたロボット下部１２とよりなって
いる。

【００１２】図３に示すごとく、ロボット上部１１の両
側には、支持体１４が突設してあり、その支持体１４に
は、下方に向いた針状のシャフト１５が突設されている
（左側のものは後述する吸引空気のジョイント２０が見
えるように図示を省略している）。一方、スライバー継
ぎ時にロボットＲを載せる前後の各台４の上部には、支
承片１６が、各台４の内側部には、すり鉢状の穴１８を
有するシャフト受け部材１７がそれぞれ設けてある（左
側のものは同様に図示を省略している）。ケンス要交換
錘でロボットＲが降下すると、ロボット上部１１両側の
支持体１４は台４上の支承片１６上に乗ると共に、シャ
フト１５が台４のすり鉢状の穴１８に嵌まり込み、ケン
ス要交換錘におけるロボットＲの位置決めがなされる。

【００１３】更に、左側の支持体１４には、圧縮空気の
ジョイント１９が設けてあり、図３におけるジョイント
１９の少し奥側には、吸引空気のジョイント２０が設け
てある。ジョイント１９、２０は、それぞれパイプ２
３、２４を介して、ロボット上部１１内に設けた圧縮空
気タンク２１、切換バルブ２２に接続されている。

【００１４】図４に示すごとく、ジョイント１９の下端
には、バネ２７により下方に付勢され、中心に空気通路
２５を有する摺動体２６が設けてある。一方、台４上の
支承片１６には、台４の内部に収められている圧縮空気
配管から分岐するパイプ端部のバルブ２８が固定してあ
る。バルブ２８の空気通路２９内には、バネ３１により
上方に付勢された摺動体３０が設けてある。空気通路２
９は、出口部の内径が摺動体３０の外径より小さくなっ
ている。ケンス要交換錘でロボットＲが位置決めされる
ときに、摺動体３０は摺動体２６に押し下げられ、空気
通路２９出口部の内壁と摺動体３０との間に間隙が生
じ、その間隙から圧縮空気が噴出して空気通路２５から
パイプ２３、圧縮空気タンク２１に送られる。

【００１５】図３に示すごとく、ジョイント２０には、
バネ３３によって外側に付勢された筒体３２が摺動自在
に設けてある。一方、筒体３２に対向する台４の側部に
は、台４の内部に収められている吸引空気配管の口を開
閉するバタフライバルブ３４が揺動自在に支持されてい
る。ケンス要交換錘でロボットＲが降下するときに、筒
体３２の先端が支承片１６の側壁上部の傾斜面に沿って
下降しながらバタフライバルブ３４をずらし、筒体３２
は吸引空気配管と連通する。

【００１６】ロボット下部１２には、図５に示すスライ
バーカット部、図６に示すスライバー継ぎ部及び図示し
ないスライバー切断完了の光線の信号をケンス交換制御
盤６へ送るビーム式通信装置を備えている。

【００１７】スライバーカット部は、ロボット下部１２
が前進するときに閉じる上下に配された２つのチャック
３５、３６よりなり、下方のチャック３６は、スライバ
ー挟持後下方に回動するようにしてある。

【００１８】ロボットＲが定位置まで下降してロボット
下部１２のみが水平に前進移動してから、空ケンスＣ’
から空気紡績装置Ｓ側に延びるスライバーを２つのチャ
ック３５、３６により挟持し、下方のチャック３６を下
方に回動するとスライバーは垂直位置で切断される。そ
の後両チャック３５、３６は開き、ちぎられたスライバ
ー上端はクリールガイド５から垂れ下がり、下端は空ケ
ンスＣ’上に落ちる。このとき、スライバーの垂れ下が
り長が３０cm以下であると、クリールガイド５から紡績
装置Ｓへ水平に延びるスライバーの自重により、上方の
スライバー切断端はクリールガイド５から外れてしまう
ので、注意を要する。そして、スライバーの切断が完了
すると、ビーム式通信装置よりケンス交換制御盤６へス
ライバー切断完了の光線の信号が送られる。

【００１９】スライバー継ぎ部は、上下動及び開閉する
上方スライバー挟み３７及び開閉する下方スライバー挟
み３８、実ケンスＣの上方を上下動する吸い口３９、上
方スライバー挟み３７の上方後部に開口する吸い口４
０、下方スライバー挟み３８の下方で下方への回動を行
うチャック４１、その下方後部に開口する吸い口４２及
び両スライバー挟み３７、３８間に配されスライバーを
継ぐ図示しない装置とよりなっている。

【００２０】空ケンスＣ’と紡績装置Ｓとの間のスライ
バーが切断され、ケンス交換制御盤６がビーム式通信装
置より発せられたスライバー切断完了信号を受けると、
後述する動作によって、空ケンスＣ’がトロッコＴによ
って空ケンスステーション１まで運ばれ、実ケンスステ
ーション２から実ケンスＣが運ばれてケンス要交換錘に
押し込まれ、スライバー継ぎ動作が行なわれる。ケンス
要交換錘からトロッコＴへの空ケンスＣ’の引込み及び
トロッコＴからケンス要交換錘への実ケンスＣの押し出
しの確認は、ロボット下部１２に設けたセンサー４３に
よってなされる。即ち、センサー４３からの投射光線の
ケンス上スライバーよりの反射の有無を検知してケンス
の通過の確認がなされる。

【００２１】スライバー継ぎ動作は次のようにしてなさ
れる。先ず、ロボット下部１２がスライバー切断位置か
ら後退し、吸い口３９が下降して実ケンスＣの後方の縁
から外に垂れ下がっているスライバー端を吸いつけ、所
定位置まで上昇して止まり、吸い口４０が作動すると吸
い口３９は吸引を停止し、スライバー端は吸い口４０内
に吸い込まれる。そして、ロボット下部１２が前進して
両スライバー挟み３７、３８が作動すると同時に吸い口
４０の吸い込みが止まる。その後、上方スライバー挟み
３７を上昇させてスライバーを引きちぎり、上方スライ
バー挟み３７を開くと、残ったスライバー端は吸い口４
０に吸い込まれ、上方スライバー挟み３７は元の位置に
戻る。次に、チャック４１が前進してクリールガイド５
から垂れている紡績装置Ｓ側のスライバー端をチャック
した後、チャック４１はわずかに戻り、そして、上方ス
ライバー挟み３７が閉じて空気紡績装置Ｓ側のスライバ
ー端をつかむと、チャック４１は下向きに回転してスラ
イバーを引きちぎる。余分なスライバーの切れ端は吸い
口４２に吸い込まれる。両スライバー挟み３７、３８間
に確保された各スライバー端は、スライバー継ぎ装置に
よって継がれる。その後、両スライバー挟み３７、３８
は開き、ロボット下部１２は後退してから天井搬送車SR
に引上げられ、天井搬送車SRは原点へ戻る。そして、天
井搬送車SRは原点で次のケンス交換信号を待つことにな
る。その間、天井搬送車SRでは、バッテリーの充電がな
される。

【００２２】スライバー継ぎ装置としては、重ね合わさ
れた実ケンスＣ側のスライバー端と紡績装置Ｓ側のスラ
イバー端とをスライバーに直交する方向から針で数回突
き刺して結合させるもの（実願平２−４０３０９７
号）、あるいはその部分を両側から挟んで互いに逆方向
に往復動させて揉み合わせるもの（実願平２−４０３０
９８号）等があるが、いずれのものでもよい。

【００２３】トロッコＴは、図７に示すごとく、駆動プ
ーリー５０、従動プーリー５１、バネ５３によって引っ
張られるテンションプーリー５２のそれぞれに掛け渡さ
れた直径４mm程度のナイロン被覆ワイヤー５４（チェー
ンに比べて風綿の付着が非常に少ない）の各端に、前後
が固定されている。そして通常は、駆動プーリー５０側
にある空ケンス置場１と実ケンス置場２との間の原点で
待機している。従動プーリー５１には、周囲に３０個程
の歯状突起を有する有歯円盤５５が固定してあり、有歯
円盤５５の縁付近には、その歯数をカウントするセンサ
ー５６が設けてある。センサー５６がカウントする有歯
円盤５５の歯数とトロッコＴの移動距離との間には相関
関係があるので、原点からそれぞれの錘までのトロッコ
Ｔの移動距離及びケンス交換に必要なトロッコＴの移動
距離を有歯円盤５５の歯数に対応して、ケンス交換制御
盤６内のコンピューターにプログラムしておく。

【００２４】ロボット下部１２のスライバーカット部に
よるスライバー切断作業が終了してロボット上部１１内
のビーム式通信装置よりスライバー切断完了信号がケン
ス交換制御盤６へ送られると、駆動プーリー５０に回転
指令が出され、センサー５６がプログラムされた有歯円
盤５５の歯数をカウントし終わるまで、トロッコＴは原
点から走行し、ケンス要交換錘に至る。

【００２５】トロッコＴには、図７ないし図９に示すご
とく、ケンス交換時に作用するターンテーブル５７、斜
面を有する爪５８ａの付いた板バネ５８、爪５９ａの付
いた板バネ支持体５９、位置決め用レバー６０、ピン保
持用レバー６１等が備えられている。

【００２６】ターンテーブル５７は、トロッコＴの後方
に固定された軸６２に回転自在に支持されており、その
上面は、各所のケンスの置かれる面とほぼ同じ高さにな
っている。板バネ支持体５９は、ターンテーブル５７の
中心と周縁の略中程に回転自在に支持された軸６３に固
定されている。また、板バネ５８の基部は、板バネ支持
体５９に固定されている。そして、板バネ５８は、それ
自体がバネとなっている。板バネ５８の爪５８ａと板バ
ネ支持体５９の爪５９ａとの間には、図９に示すごとく
ケンスの下端の縁部を受け入れて挟持する間隙が形成さ
れている。更に軸６３には、レバー６４が固定されてい
る。レバー６４の自由端には、ピン６５が固定されてお
り、そのピン６５は、トロッコＴの底板に形成したカム
溝６６に係合している。カム溝６６の形状は、ケンス交
換時における爪５８ａの移動軌跡ｌがほぼ直線となるよ
うに設計されている。こうすることによって、交換され
るケンスと隣接するケンスとの衝突が避けられる。ま
た、板バネ５８の先端近くの下方には、水平に外側を向
いたカム６７が固定されており、トロッコＴの軸６２よ
りやや前方の側壁内には先端がやや上方に位置する固定
カム６８が固定されている。ターンテーブル５７が回転
してカム６７と固定カム６８とが重なる位置にきたとき
に、ケンスが板バネ５８に乗って下がっていると、カム
６７は固定カム６８の下側に位置し、板バネ５８上にケ
ンスがないと、カム６７は固定カム６８の上側に位置す
る。

【００２７】位置決め用レバー６０は、ターンテーブル
５７の周縁部に固定した軸６９に揺動自在に支持され、
通常は基部に作用する図示しないバネの力によってトロ
ッコＴの側壁から直角、且つ、水平に突出している。位
置決め用レバー６０の自由端には、やや前方に屈折した
棒状部６０ａと棒状部６０ａの後方基部に形成された凹
部６０ｂが存在する。ピン保持用レバー６１は、位置決
め用レバー６０の中間よりやや先端部側に軸７０によっ
て揺動自在に支持されており、ピンＰを一旦保持すれ
ば、外力がかからなければ、開放しないような形状にな
っている。そのフック６１ａは、ケンスの引き出し時
に、位置決め用レバー６０が各錘毎に床面に配された錘
決めピンＰから外れないようにするためのものである。
７１は、トロッコＴの底部に固定されたストッパーであ
り、トロッコＴが戻るときにピン保持用レバー６１に当
接して、フック６１ａを開く方向にピン保持用レバー６
１を揺動させるためのものである。なお、錘決めピンＰ
は、空ケンスステーション１及び実ケンスステーション
２のケンス上げ下ろし位置にも設けてある。

【００２８】トロッコＴによってケンス要交換錘から空
ケンスＣ’を取り出すには、先ず、トロッコＴの前進に
よって、位置決め用レバー６０が各錘の錘決めピンＰに
当たって後方への揺動、復帰を繰り返し、その錘を少し
通り過ぎて一定距離バックする。そしてその後、前進す
ることにより位置決め用レバー６０の凹部６０ｂにケン
ス要交換錘の錘決めピンＰが入ってその錘を定める。こ
の動作を更に詳しく説明すると、ケンス要交換錘を少し
通り過ぎたときに、位置決め用レバー６０はその錘の錘
決めピンＰから外れて紡績装置側に真っ直ぐ突き出した
状態にある。そして一定距離バックすることにより、位
置決め用レバー６０の棒状部６０ａがその錘の錘決めピ
ンＰと当接した状態となる。その後の前進によってその
錘決めピンＰは、棒状部６０ａに沿って凹部６０ｂに入
り込み、ピン保持用レバー６１のフック６１ａによって
抱え込まれ、図７の状態になる。次に、この状態からト
ロッコＴが前進すると、位置決め用レバー６０は錘決め
ピンＰに押されてターンテーブル５７が回転し、それに
つれて板バネ支持体５９、レバー６４もターンテーブル
５７と共に回転するので、ピン６５はカム溝６６内を移
動して板バネ５８、板バネ支持体５９が空ケンスＣ’側
に回動する。そして、板バネ５８の爪５８ａが空ケンス
Ｃ’の下に滑り込み、その底の縁を引っかける。その
際、図８に示すごとく、カム６７は固定カム６８の上を
通るので、爪５８ａは下がらず、無理やり空ケンスＣ’
の底縁を持ち上げて掬い取ることになる。その時点でト
ロッコは後退を開始し、逆に、ピン保持用レバー６１の
フック６１ａが錘決めピンＰに引っ張られてターンテー
ブル５７が逆回転し、板バネ５８、板バネ支持体５９は
空ケンスＣ’を引っかけたまま元の位置に戻ってトロッ
コＴ上に空ケンスＣ’が載せられる。そして、ピン保持
用レバー６１がストッパー７１に当たってフック６１ａ
が開き、錘決めピンＰは位置決め用レバー６０の凹部６
０ｂから脱出する。なお、前述したように、ケンス要交
換錘からトロッコＴへの空ケンスＣ’の引取りの有無
は、天井搬送車SR１下のロボットＲのセンサー４２によ
って確認される。

【００２９】空ケンスＣ’を載せてトロッコＴが原点ま
で戻るときに、空ケンスは、次のようにして空ケンスス
テーション１に置かれる。即ち、トロッコＴは、空ケン
スＣ’を置くべき位置の錘決めピンＰを少し行き過ぎて
位置決め用レバー６０の棒状部６０ａがその錘決めピン
Ｐと当接した状態となる。そして、少し戻るとその錘決
めピンＰは、棒状部６０ａに沿って凹部６０ｂに入り込
み、ピン保持用レバー６１のフック６１ａによって抱え
込まれ、図７の状態になる。このとき空ケンスＣ’をつ
かんでいる爪５８ａは、図９に示すごとく、空ケンス
Ｃ’の自重により少し下がっている。従って、トロッコ
Ｔの前進（被駆動プーリー５１側への移動）によるター
ンテーブル５７の回転に伴って、板バネ５８のカム５７
が固定カム６８に重なろうとする位置にきたときには、
カム６７は固定カム６８の下側に位置している。更にト
ロッコＴが前進してターンテーブル５７が回転すると、
受渡し位置では、カム６７が固定カム６８に沿って滑り
下り、爪５８ａは完全に空ケンスＣ’の底の縁から外
れ、空ケンスＣ’は爪５９ａに押されて空ケンスステー
ション１に移される。

【００３０】空ケンスステーション１に空ケンスＣ’を
置いたトロッコＴは再び原点に戻り、次に実ケンスステ
ーション２へ実ケンスＣを取りに行く。その動作は、ト
ロッコＴが実ケンスＣを取り出すべき位置の錘決めピン
Ｐを少し行き過ぎ、少し戻って錘決めピンＰが位置決め
用レバー６０の凹部６０ｂに入り込む以外は、前述の空
ケンスＣ’の取り出しにおけるものとほぼ同様である。

【００３１】実ケンスＣを取り出したトロッコＴは、一
旦原点に戻り、その後ケンス要交換錘まで移動し、空ケ
ンスステーション１への空ケンスＣ’の押し出し動作と
同様にして、実ケンスＣを挿入する。

【００３２】最後に、図１、図１０ないし図１２を参照
して、ケンスステーション３を中心とするケンスの動き
について説明をする。図示しない練篠機とケンスステー
ション３との間を結ぶレール７に沿って先の天井走行搬
送車SRとは別の天井走行搬送車が移動することによっ
て、スライバー端がケンス外へ垂らされた状態の実ケン
スＣが練篠機から実ケンスステーション２へ運び込ま
れ、空ケンスＣ’が空ケンスステーション１から練篠機
へ運び出されるが、ケンスステーション３及び３’での
天井走行搬送車と空ケンスステーション１、実ケンスス
テーション２とのケンスのやり取りは、次に説明する機
構によってなされる。

【００３３】図１０には、天井走行搬送車が吊下するケ
ンス載置板PBを空ケンスステーション１の床レベルまで
下げてケンスステーション３上で停止している状態が示
されている。空ケンスステーション１には、空ケンス
Ｃ’の取り出し要求信号のある度毎に順次駆動するエン
ドレスのベルトコンベアー８０があり、そのベルトコン
ベアー８０によって運ばれる空ケンスＣ’は、空ケンス
ステーション１とケンス載置板PBとの間に股がった状態
で止まるが、その空ケンスＣ’を完全にケンス載置部に
載せるのは、ケンスステーション３内に設けた図１０に
示す機構によってなされる。

【００３４】その機構は、周囲にネジ溝を有し、空ケン
スステーション１の方向を向いた、図示しないモーター
によって駆動されるスクリューシャフト８１と、スクリ
ューシャフト８１に螺合する台８２に揺動自在に支持さ
れ、通常はバネ８３によって水平姿勢を維持し、前端に
上方に突出するフック８３ａを有するプラー８３と、空
ケンス置場１から最も離れたプラー８３の移動終端部付
近に設けられ、プラー８３の後端と係合してプラー８３
のフック８３ａ側を下げるカム８５とよりなっている。
そして、フック８３ａの前側には斜面が形成してある。
なお、カム８５の代わりにプラー８３の後端に作用する
ソレノイドを設けてもよい。なお、天井走行搬送車が吊
下するケンス載置板PBには、プラー８３の移動用スリッ
トが形成されている。

【００３５】この機構によれば、ベルトコンベアー８０
によって空ケンスＣ’が空ケンスステーション１から運
ばれ、ケンスステーション３’上で天井走行搬送車から
下降停止しているケンス載置板PBとの間に股がるとき
に、空ケンスステーション１近くにあるプラー８３のフ
ック８３ａ前側の斜面が空ケンスＣ’の底の縁に押し下
げられ、空ケンスＣ’の底の縁はフック８３ａと係合す
る。その状態でスクリューシャフト８１を回転させる
と、プラー８３は空ケンスＣ’をケンス載置板PBに引き
込む。そして、プラー８３がカム８５と係合してフック
８３ａが空ケンスＣ’の底の縁から外れて移載が完了す
る。天井走行搬送車に複数の空ケンスＣ’収納スペース
がある場合には、更に天井走行搬送車を移動させて空い
ているペースに同様にして空ケンスＣ’を移載する。

【００３６】図１１には、ケンス載置板PBが天井走行搬
送車から実ケンスステーション２の床レベルまで下げら
れてケンスステーション３上で停止している状態が示さ
れている。その天井走行搬送車のケンス載置板PBから実
ケンステーション２の図示しないベルトコンベアー上へ
実ケンスＣを移載するには、ケンスステーション３内に
設けた次の機構によってなされる。その機構は、周囲に
ネジ溝を有し、実ケンスステーション２の方向を向い
た、モーター８９によって駆動されるスクリューシャフ
ト８６と、スクリューシャフト８６に螺合する台８７に
固定され、前方に突出部８８ａを有するプッシャー８８
とよりなっている。

【００３７】この機構によれば、天井走行搬送車からケ
ンスステーション３上に実ケンスＣを載せたケンス載置
板PBが下降停止すると、スクリューシャフト８６が回転
してプッシャー８８が実ケンスステーション２側に移動
し、実ケンスＣは突出部８８ａに押されて実ケンスステ
ーション２の図示しないベルトコンベアー上へ押し出さ
れ、移載が完了する。ケンス載置板PBに複数の実ケンス
Ｃを載置している場合には、更に天井走行搬送車を移動
させて同様に実ケンスＣを移載する。

【００３８】実ケンスステーション２へ押し出された実
ケンスＣは、先行する実ケンスＣがトロッコＴによって
取り出される度毎に、実ケンスステーション２のベルト
コンベアーに運ばれて実ケンスステーション２の最前部
に向けて移動するが、実ケンスステーション２の最前部
では、実ケンスＣのスライバー端の垂れ下がり位置が制
御される。実ケンスＣのスライバー端は、前述のごと
く、スライバー継ぎ時に吸い口３９によって吸いやすく
するために、紡績装置Ｓにおける配備状態で実ケンスＣ
の後方の縁から外に垂れ下がった状態としなければなら
ない。図１２によって以下に説明する装置は、トロッコ
Ｔによる実ケンスＣの出し入れ時における回転を考慮し
て前列に置かれる実ケンスＣでは、スライバー端を前方
（紡績装置Ｓ側）に垂れ下げ、後列に置かれる実ケンス
Ｃでは、スライバー端を後方に垂れ下げる向きに実ケン
スＣを回転させる姿勢制御装置である。なお、この姿勢
制御は、空気紡績装置Ｓの定長カウンターＳ’から実ケ
ンスステーション２のケンス交換制御盤６にケンス交換
信号が出されたときにケンス要交換錘が前列に属するも
のか、後列に属するものかを判断してから、それぞれに
適した回転が選択されてなされる。

【００３９】この姿勢制御装置は、固定軸９０に揺動自
在に支持された枠体９１に設置された駆動ローラー９２
と、位置固定の回転自在のフリーローラー９３と、固定
軸９４に揺動自在に支持のローラー支持腕９５に回転自
在に支持されたアイドルローラー９６と、枠体９１等の
適所に設けたスライバー端検知センサー９７とよりなっ
ており、駆動ローラー９２は、枠体９１の一端に係合す
るエアーシリンダー９８によって、実ケンスＣが姿勢制
御装置の位置に進入したときに、実ケンスＣ側に回動さ
れる。そして、実ケンスＣが駆動ローラー９２、フリー
ローラー９３、アイドルローラー９６に取り囲まれる
と、スライバー端検知センサー９７が実ケンスＣの外へ
垂れたスライバー端を検知するまで、駆動ローラー９２
がゆっくり回転して一旦止まる。その後、駆動ローラー
９２には、ケンス要交換錘の属するケンス列に対応した
回転が与えられる。また、ローラー支持腕９５には、長
孔９５ａが形成してあり、その長孔９５ａには、回転シ
リンダー９９の腕１００の先端のピン１０１が係合して
いる。トロッコＴが実ケンスＣを引き取るときには、回
転シリンダー９９を回転させてローラー支持腕９５及び
アイドルローラー９６を支障のない位置に退避すること
ができる。なお、図１２中の１０２は、実ケンスステー
ション２のベルトコンベアーである。

【００４０】ケンス自動交換装置の構成は以上の通りで
あるが、次に、紡績装置Ｓの背後に並べられたケンスが
空になったときのケンス交換手順を、図１３を参照し
て、簡単に説明する。なお、図１３中の各ブロックに付
された符号は、ケンス交換制御盤６以外は、各制御盤が
属する装置の符号にダッシュを付して記載している。

【００４１】天井搬送車が、吊り下げたケンス載置板PB
に実ケンスＣを載せて、練篠機よりケンスステーション
３にやってくると、実ケンスＣは、ケンスステーション
３のプッシャー８８によってケンス載置板PBから実ケン
スステーション２へ下ろされる（図１１）。紡績装置Ｓ
のある錘のケンスが空に近づくと、定長カウンターＳ’
より錘番号信号ＡＤＤ及びケンス交換信号ＣＨＧがケン
ス交換制御盤６へ出され、その錘の精紡が停止する。ケ
ンス搬送制御盤３”からケンス交換制御盤６へケンス交
換可の信号ＲＥＡＤＹが送られ、ケンス交換制御盤６よ
りケンス搬送制御盤３”へ前列交換指令信号ＦＲＮＴ−
Ｐ又は後列交換指令信号ＢＡＫ−Ｐが出されると、ベル
トコンベアー１０２よって順次運ばれ、実ケンスステー
ション２の最前端位置にきた実ケンスＣは、その位置で
駆動ローラー９２によって、実ケンスＣの縁から垂れ下
がっているスライバー端をケンス要交換錘の属するケン
ス列（前列又は後列）に応じた所定位置にくるように回
転させる。ケンス交換制御盤６より天井走行搬送車SRの
制御盤SR’へ錘番号信号ＡＤＤ、交換開始信号ＳＲＴ及
びレール切換信号ＡＬ−ＣＨＧが出され、天井走行搬送
車の制御盤SR’からケンス交換制御盤６へ受信確認信号
ＲＣＶ、天井走行搬送車SRの原点着信号ＡＬＬ−ＥＮ
Ｄ、レール切換確認信号ＲＬ−Ｐが出されると、天井走
行搬送車SRが原点からケンス要交換錘へ走行する。そし
て、天井走行搬送車の制御盤SR’からロボット上部１１
のスライバー継ぎ制御盤１１’へ位置合わせ信号ＦＩＴ
−Ｐが出され、ロボットＲが天井走行搬送車SRから降下
してケンス要交換錘の所定位置に位置決めがなされる。
スライバー継ぎ制御盤１１’から天井走行搬送車の制御
盤SR’へ位置合わせ終了信号ＥＮＤが出されると、ロボ
ット下部１２が空ケンスＣ’から紡績装置Ｓへ延びるス
ライバーを切断する。スライバー継ぎ制御盤１１’から
ケンス交換制御盤６へスライバー切断完了信号Ｃ−ＲＳ
Ｔが出され、トロッコＴが原点からケンス要交換錘まで
走行し、空ケンスＣ’を引き取って原点に戻り、その空
ケンスＣ’を空ケンスステーション１に置く。そしてト
ロッコＴは再び原点に戻り、次に実ケンスステーション
２より実ケンスを取り込み、一旦原点に戻ってケンス要
交換錘まで走行し、そこへ実ケンスＣを挿入する。実ケ
ンス挿入を天井走行搬送車SRのセンサー４３が確認する
と、ロボット下部１２がスライバー継ぎ動作を行なう。
その後、ロボットＴは天井走行搬送車SRに引上げられ、
天井走行搬送車SRは原点へ戻る。ケンス交換、スライバ
ー継ぎ動作中に、天井走行搬送車の制御盤SR’からケン
ス交換制御盤６へ受信確認信号ＲＣＶが出されることに
よって、ケンス交換制御盤６から定長カウンターＳ’へ
ケンス交換、スライバー継ぎ動作中信号ＡＬＬ．ＢＵＳ
Ｙが出され、他の錘のケンス交換は受付られない。天井
走行搬送車の制御盤SR’からケンス交換制御盤６へ天井
走行搬送車SRの原点着信号ＡＬＬ−ＥＮＤが出さると、
ケンス交換、スライバー継ぎ動作中信号ＡＬＬ．ＢＵＳ
Ｙが途絶える。なお、紡績装置Ｓの各錐からは直接手動
によって定長カウンターＳ’へリセット信号ＲＳＴを送
ることもできる。

【００４２】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。

【００４３】即ち、紡績装置におけるケンスの交換を完
全に自動化することができ、紡績装置の稼働率を上げる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のケンス自動交換装置の概略配置図で
ある。 ある。

【図２】同じくケンス自動交換装置の概略側面図であ
る。

【図３】側板を除去したロボット上部の側面図である。

【図４】圧空接続部の一部破談側面図である。

【図５】ロボット下部におけるスライバーカット部の概
略側面図である。

【図６】ロボット下部におけるスライバー継ぎ部の概略
側面図である。

【図７】トロッコの平面図である。

【図８】板バネにケンスを載せていない場合のカムと固
定カムとの関係を示す側面図である。

【図９】板バネにケンスを載せている場合のカムと固定
カムとの関係を示す側面図である。

【図１０】ケンスステーションにおけるケンス引込み装
置の背面図である。

【図１１】ケンスステーションにおけるケンス押出し装
置の背面図である。

【図１２】実ケンスステーションにおけるケンス位置決
め装置の平面図である。

【図１３】この発明のケンス自動交換装置における各装
置間の信号のやり取りを説明するブロック線図である。

【符号の説明】

１ 空ケンスステーション ケンスステーション ３ ケンスステーション ３’ ケンスステーション Ｃ 実ケンス Ｃ’ 空ケンス Ｌ 天井走行搬送車の走行レール Ｒ スライバー継ぎロボット Ｓ 紡績装置 SR 天井走行搬送車 Ｔ トロッコ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】紡績装置背後のスライバーケンス列に沿っ
   て走行し、原点と実ケンス要求信号の発せられた錘との
   間を２往復してほぼ空になったケンスの取出し、実ケン
   スの補充を各往復過程毎に順に行なうトロッコと、その
   錘と空ケンスとの間に延びるスライバーを切断し、切断
   された紡績装置側のスライバー端と実ケンスのスライバ
   ー端とを継ぐスライバー継ぎロボットと、そのロボット
   を吊下し、実ケンス要求信号によってその錘まで走行す
   る天井走行搬送車と、トロッコから下ろされる空ケンス
   が置かれる空ケンスステーションと、トロッコへ引取ら
   れる実ケンスが置かれる実ケンスステーションと、空ケ
   ンスステーションよりの空ケンスの排出及び実ケンスス
   テーションへの実ケンスの供給が行なわれるケンスステ
   ーションとよりなるケンス自動交換装置。