JPH07685U

JPH07685U - マニプレータ用ハンド

Info

Publication number: JPH07685U
Application number: JP3483393U
Authority: JP
Inventors: 和弘大笠
Original assignee: 鐘紡株式会社
Priority date: 1993-06-01
Filing date: 1993-06-01
Publication date: 1995-01-06

Abstract

(57)【要約】【目的】材料強度が弱く、表面に凹陥部を有する等、
異形形状をしたものであり、また、表面が平滑でない包
装部材であってもこれを確実にしかも損傷を与えること
なく把持することのできるマニプレータ用ハンドを提供
する。【構成】被吸引対象物（Ｙ）の外周（Ｙ₁）の形状に
合致した内周形状を有する凹嵌合部（１ａ）をハンド
（１）に設け且つ、凹嵌合部（１ａ）内と減圧手段とを
連通せしめる通気孔（１ｂ）をハンド（１）に設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、化粧品、薬品、食品等の分野において用いられる包装部材、特に、表面に凹陥部を有する等の異形形状をした包装部材又は、表面が平滑でない包装部材を、製造ラインの包装工程に自動的に供給するに際し用いて好適なマニプレータ用のハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、上述した異形形状の包装部材を包装工程に供給するに際しては、チャック等を備えたクランプ機構により包装部材の両側面を挟持してこれを取り出し所定位置に供給するというもののほか、特開平３−７３２８８号公報に開示されるように、包装部材の形状に合わせ、即ち、当該包装部材の平坦部に対応させて配置した吸引有効面積の小さいバキュームパッド複数個により、包装部材を吸引把持し所定位置に供給するという態様がとられていた。

【０００３】尚、包装部材の強度が低い場合には、破損、傷つき等の問題を生ずることから、前記クランプ機構には通常、挟持力調節機能が設けられる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、従来の装置によれば以下に説明するような問題点があった。即ち、上述の通り前記クランプ機構により挟持する場合には、把持対象物の強度に応じてクランプ機構の挟持力を調整する必要があり、そのための挟持力調整機構を前記クランプ機構に具備せしめる必要があることから、クランプ機構の重量が重くなってその操作性が悪くなるという欠点があり、また、クランプ機構の構造が複雑になることから製造コスト及びメンテナンスの面で不利であった。

【０００５】一方、バキュームパッドによる場合には、把持対象物によっては表面が極端な異形形状を示し、良好な吸引把持面を有しないものもあり、また、表面が毛羽状の突出繊維の如きもので覆われている等特殊加工を施されたものもあり、かかる対象物については、吸引把持の状態が不安定となって実用上問題である。

【０００６】本考案は以上の実情に鑑みなされたものであって、材料強度が弱く、表面に凹陥部を有する等、異形形状をしたものであり、また、表面が平滑でない包装部材であってもこれを確実にしかも損傷を与えることなく把持することのできるマニプレータハンドの提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するための本考案は、被吸引対象物を吸引把持するマニプレータ用のハンドであって、前記被吸引対象物の外周形状に合致した内周形状を有する凹嵌合部を備え且つ、該凹嵌合部内と減圧手段とを連通せしめる通気孔を備えたことを要旨とするものである。

【０００８】

【作用】

まず、本考案のマニプレータ用ハンド（以下単に「ハンド」という）の凹嵌合部と被吸引対象物の外周部とを嵌合せしめる。このとき、ハンドの凹嵌合部と被吸引対象物の外周部とは若干の隙間を生じており、この隙間から外気が流入するが、前記凹嵌合部内の被吸引対象物の表面には相応の負圧が作用し、凹嵌合部外にある被吸引対象物表面（以下「外表面」という）には大気圧が作用している。これにより、前記負圧と大気圧の差圧が被吸引対象物の外表面に作用する作用力をもって被吸引対象物は前記ハンドに吸引把持される。

【０００９】従って、本考案によれば、材料強度が弱く、挟持できない対象物であっても、また、表面に凹陥部等を有する異形形状であり、若しくは、表面が平滑でない包装部材であってもこれを確実に且つ損傷を与えることなくこれを把持することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本考案の実施例を添付図面に基づいて説明する。図１は、本考案の一実施例を示す斜視図であり、具体的には、液体または粉体を充填せしめたボトルの包装に用いる受皿たる包装部材（Ｙ）を製造ラインの包装工程に供給するためのマニプレータ用ハンド（Ｈ）である。同図に示すように、ハンド（Ｈ）は包装部材（Ｙ）を被うように吸着するハンド本体（１）と、配管（２ａ），（２ｂ），（２ｃ）と、継手（４）と、電磁弁（３）とからなるものである。以下、これらの詳細について説明する。

【００１１】前記包装部材（Ｙ）は図１に示すように、前記ボトル（図示せず）収納用の凹陥部（Ｙ₁）を有する皿状の角体であって、具体的には図示しないが、その側面、上面及び前記凹陥部（Ｙ₁）内面に、突出した無数の毛羽状の繊維を有するものである。

【００１２】前記ハンド本体（１）は図２に示すように、下面が開口した筐体であって、その内周壁が凹嵌合部（１ａ）となっており、当該凹嵌合部（１ａ）は前記包装部材（Ｙ）の外周（Ｙ₂）形状に合致した形状を有し、これと嵌合する。尚、この凹嵌合部（１ａ）を下方に向けて外拡がりのテーパ状に形成しており、包装部材（Ｙ）との嵌合時にハンド本体（１）と包装部材（Ｙ）とが衝突して包装部材（Ｙ）が損傷するのを防止している。また、ハンド本体（１）の上面には通気孔（１ｂ）を設けており、当該通気孔（１ｂ）に前記配管（２ａ）が接続している。

【００１３】前記継手（４）は前記ハンド本体（１）の通気孔（１ｂ）部に設けられるもので当該継手（４）に配管（２ａ）の一方端が接続される。また、電磁弁（３）は三方切換弁であり、一方に配管（２ｂ）の一方端が接続され、他方に配管（２ｃ）の一方端が接続される。そして、配管（２ｂ）の他方端はバキュームポンプ等の減圧手段（図示せず）に接続され、配管（２ｃ）の他方端はコンプレッサ等の加圧手段（図示せず）に接続される。

【００１４】次に、このハンド（Ｈ）を用いて包装部材（Ｙ）を包装工程に供給する態様を図３に基づいて説明する。尚、同図に示す（１２）はマニプレータであり、そのアーム（１２ａ）先端に前記ハンド本体（１）が固設されている。また、（１１）は包装部材（Ｙ）を搬送するコンベアであり、（１３）はコンベア（１１）上の包装部材（Ｙ）を検知する光電センサである。そして、前記電磁弁（３）、マニプレータ（１２）、コンベア（１１）の駆動部（図示せず）、光電センサ（１３）は図示しない制御装置に接続されている。

【００１５】まず、制御装置（図示せず）はコンベア（１１）の駆動部（図示せず）を駆動せしめて包装部材（Ｙ）を矢示Ａ方向に搬送する。ついで包装部材（Ｙ）を光電センサ（１３）が検知した検知信号の入力を得て制御装置（図示せず）は前記コンベア（１１）の駆動を停止させ包装部材（Ｙ）を所定位置に位置決めする。

【００１６】次に、制御装置（図示せず）はマニプレータ（１２）を駆動してハンド本体（１）をコンベア（１１）上に位置決めした包装部材（Ｙ）の上方に移動させる。このとき、ハンド本体（１）の凹嵌合部（Ｙ₁）は包装部材（Ｙ）の外周部（Ｙ ₂ ）に対応した位置関係にある。

【００１７】ついでマニプレータ（１２）を駆動してハンド本体（１）を降下せしめ、ハンド本体（１）の凹嵌合部（Ｙ₁）と包装部材（Ｙ）の外周部（Ｙ₂）とを嵌合せしめる。これに際し、ハンド本体（１）の凹嵌合部（Ｙ₁）を下方に向けて外拡がりのテーパ形状に形成したことから、包装部材（Ｙ）の位置決めが多少ズレていてもこれが前記凹嵌合部（Ｙ₁）の内側面によって案内され、容易に両者を嵌合せしめることができる。これにより、ハンド本体（１）と包装部材（Ｙ）とが衝突することによる包装部材（Ｙ）の損傷を防止することができる。

【００１８】ついで、制御装置（図示せず）は電磁弁（３）を駆動して配管（２ａ）と（２ｂ）とを連通せしめて、減圧手段（図示せず）により凹嵌合部（１ａ）と包装部材（Ｙ）との間隙に負圧を生じさせる。これにより、包装部材（Ｙ）をハンド本体（１）の凹嵌合部（１ａ）内に吸引把持せしめることができる。尚、所謂背圧は包装部材（Ｙ）底面の略全面に作用しているので大きな吸引力を得ることができ、包装部材（Ｙ）の表面が毛羽立状の平滑でないものであっても、また、包装部材（Ｙ）が重量物であってもこれを容易に吸引把持することができる。

【００１９】ついで制御装置（図示せず）はマニプレータ（１２）を駆動してハンド本体（１）を包装工程（図示せず）の所定位置に移動させた後、電磁弁（３）を駆動して配管（２ａ）と（２ｃ）とを連通せしめ、加圧手段（図示せず）により凹嵌合部（１ａ）を大気圧以上に増圧させ凹嵌合部（１ａ）外へ包装部材（Ｙ）を放出、切り離す。尚、大気開放による負圧破壊でもハンド本体（１）と包装部材（Ｙ）の切り離しは可能であるが、包装部材（Ｙ）が軽量である場合には加圧空気を凹嵌合部（１ａ）内に送り込むことで両者の切り離しを円滑に行うことができる。

【００２０】以後、以上の作動を繰り返すことにより包装部材（Ｙ）を順次連続的に包装工程に供給することができる。

【００２１】

【考案の効果】

本考案によれば、材料強度が弱く、挟持できない対象物であっても、また、表面に凹陥部等を有する異形形状であり、若しくは、表面が平滑でない包装部材であってもこれを確実に且つ損傷を与えることなくこれを把持することができる。

【００２２】また、吸引対象物の一方面（実施例では上面）全面に負圧が作用するように構成したので、吸引作用力を生じさせる背圧が吸引対象物の他方面（実施例では下面）全面に作用し、大きな吸引力を得ることができる。従って、従来の吸引有効面積の小さいバキュームパッドを用いた場合に比べて、負圧に関する動力を軽減することができる。

【００２３】また、構造が比較的簡単であることから製作コストが安く、メンテナンスが容易であり、また、ハンド重量を軽くできることから操作性の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係るハンド及び被吸引対象
物たる包装部材を示す斜視図である。

【図２】図１におけるハンドの矢視Ｂ−Ｂ方向の断面図
である。

【図３】実施例のハンドを用いて包装部材を供給する態
様を説明するための説明図である。

【符号の説明】

Ｙ包装部材１ハンド本体２配管３電磁弁４継手１１コンベア１２マニプレータ１３光電センサ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】被吸引対象物（Ｙ）を吸引把持するマニ
プレータ用のハンドであって、前記被吸引対象物（Ｙ）
の外周形状に合致した内周形状を有する凹嵌合部（１
ａ）を備え且つ、該凹嵌合部（１ａ）内と減圧手段とを
連通せしめる通気孔（１ｂ）を備えたマニプレータ用ハ
ンド。