JPH0769580A - コンテナ用クレ−ン装置 - Google Patents
コンテナ用クレ−ン装置Info
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- JPH0769580A JPH0769580A JP21828993A JP21828993A JPH0769580A JP H0769580 A JPH0769580 A JP H0769580A JP 21828993 A JP21828993 A JP 21828993A JP 21828993 A JP21828993 A JP 21828993A JP H0769580 A JPH0769580 A JP H0769580A
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- Japan
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- spreader
- ship
- gyro sensor
- container
- inclination
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】スプレッダの傾きを船の傾きに容易に合わせる
ようにして、荷上げ，荷積みのサイクルタイムを上げ
る。 【構成】スプレッダ１にジャイロセンサ２Ａを設け、こ
のジャイロセンサ２Ａで検出した船の傾斜角が入力され
るプログラマブル・コントローラ３を設ける。運転室に
は、プログラマブル・コントローラ３から入力された船
の傾きを表示するカラーグラフィックパネル４を設け
る。運転員はカラーグラフィックパネル４に表示された
船の傾きに合わせてスプレッダ１の傾きを補正する。
ようにして、荷上げ，荷積みのサイクルタイムを上げ
る。 【構成】スプレッダ１にジャイロセンサ２Ａを設け、こ
のジャイロセンサ２Ａで検出した船の傾斜角が入力され
るプログラマブル・コントローラ３を設ける。運転室に
は、プログラマブル・コントローラ３から入力された船
の傾きを表示するカラーグラフィックパネル４を設け
る。運転員はカラーグラフィックパネル４に表示された
船の傾きに合わせてスプレッダ１の傾きを補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナ用クレーン装
置に係り、特に、船の傾きを検出するジャイロセンサを
備えたコンテナ用クレーン装置に関する。
置に係り、特に、船の傾きを検出するジャイロセンサを
備えたコンテナ用クレーン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、港湾に設置されたコンテ
ナ用クレーン装置でコンテナを船に荷積みしたり、船か
ら埠頭に荷上げするときには、荷積みする度に、又、荷
上げする度に、船全体にかかる荷物の荷重の位置が変動
するので、荷積み，荷上げの場所により船体が左右揺れ
（以下、スキューという）、上下揺れ（以下、ローリン
グという）又は前後揺れ（以下、ピッチングという）す
る。
ナ用クレーン装置でコンテナを船に荷積みしたり、船か
ら埠頭に荷上げするときには、荷積みする度に、又、荷
上げする度に、船全体にかかる荷物の荷重の位置が変動
するので、荷積み，荷上げの場所により船体が左右揺れ
（以下、スキューという）、上下揺れ（以下、ローリン
グという）又は前後揺れ（以下、ピッチングという）す
る。
【０００３】すると、コンテナ用クレーン装置に懸架さ
れたスプレッダも、この船のスキュー，ローリング及び
ピッチングによって傾斜した船の傾きに合わせてコンテ
ナを懸架しないと、所定の間隔で船内に積み込まれたコ
ンテナを吊り上げたり、逆に船内に所定の間隔で船積み
することができない。
れたスプレッダも、この船のスキュー，ローリング及び
ピッチングによって傾斜した船の傾きに合わせてコンテ
ナを懸架しないと、所定の間隔で船内に積み込まれたコ
ンテナを吊り上げたり、逆に船内に所定の間隔で船積み
することができない。
【０００４】そのため、従来のコンテナ用クレーン装置
においては、後述する本発明のコンテナ用クレーン装置
が埠頭に設置された状態を示す図４にも示すように、船
６に積み込まれたコンテナ７が荷上げ又は荷積の過程に
偏って、船が左右に傾いたときには、船上に搭乗した連
絡員が左右の腕を動かして、船の傾きの方向をコンテナ
用クレーン装置の運転員に知らせ、運転員がスプレッダ
の傾きを変えて対応している。
においては、後述する本発明のコンテナ用クレーン装置
が埠頭に設置された状態を示す図４にも示すように、船
６に積み込まれたコンテナ７が荷上げ又は荷積の過程に
偏って、船が左右に傾いたときには、船上に搭乗した連
絡員が左右の腕を動かして、船の傾きの方向をコンテナ
用クレーン装置の運転員に知らせ、運転員がスプレッダ
の傾きを変えて対応している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
コンテナ用クレーン装置においては、連絡員が交替した
ときには、連絡員の合図のための腕の動作などが異なっ
て、スプレッダの運転員の操作に過不足が出るおそれが
ある。そのため、傾きの合図を何回も繰り返して、漸く
所定の傾きにするためには、時間がかかり、荷積作業や
荷上げ作業のサイクルタイムが長くなる。
コンテナ用クレーン装置においては、連絡員が交替した
ときには、連絡員の合図のための腕の動作などが異なっ
て、スプレッダの運転員の操作に過不足が出るおそれが
ある。そのため、傾きの合図を何回も繰り返して、漸く
所定の傾きにするためには、時間がかかり、荷積作業や
荷上げ作業のサイクルタイムが長くなる。
【０００６】また、船上の連絡員は、コンテナ用クレー
ン装置の操作員に対して、その動作がよく見える位置に
居なければならないが、他の荷物の位置の制約や船倉の
壁の制約などから、操作員に対して最適位置が確保でき
ないだけでなく、やむを得ず、不安全な場所に立たなけ
ればならなくなるおそれもある。
ン装置の操作員に対して、その動作がよく見える位置に
居なければならないが、他の荷物の位置の制約や船倉の
壁の制約などから、操作員に対して最適位置が確保でき
ないだけでなく、やむを得ず、不安全な場所に立たなけ
ればならなくなるおそれもある。
【０００７】そこで、本発明の目的は、船のローリン
グ，ピッチング，スキューの大小の如何にかかわらず、
荷積み位置，荷上げ位置の如何にかかわらず、船の傾斜
にスプレッダを容易に追従・整合させることができ、荷
積み，荷上げのサイクルタイムを短縮することのできる
コンテナ用クレーン装置を得ることである。
グ，ピッチング，スキューの大小の如何にかかわらず、
荷積み位置，荷上げ位置の如何にかかわらず、船の傾斜
にスプレッダを容易に追従・整合させることができ、荷
積み，荷上げのサイクルタイムを短縮することのできる
コンテナ用クレーン装置を得ることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、コンテナを懸架するスプレッダに配設され、このス
プレッダの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサ
と、スプレッダの着床を検出する着床センサを設け、ス
プレッダがコンテナを吊り上げたとき、ジャイロセンサ
の出力信号を記憶して船の傾きをグラフィック表示する
とともに、スプレッダが着床したとき、ジャイロセンサ
の新たな出力信号により船の傾きをグラフィック表示に
重ねて表示する表示装置を設けたことを特徴とする。
は、コンテナを懸架するスプレッダに配設され、このス
プレッダの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサ
と、スプレッダの着床を検出する着床センサを設け、ス
プレッダがコンテナを吊り上げたとき、ジャイロセンサ
の出力信号を記憶して船の傾きをグラフィック表示する
とともに、スプレッダが着床したとき、ジャイロセンサ
の新たな出力信号により船の傾きをグラフィック表示に
重ねて表示する表示装置を設けたことを特徴とする。
【０００９】また、請求項２に記載の発明は、コンテナ
を懸架するスプレッダに配設され、このスプレッダの傾
きに応じた信号を出力する第１のジャイロセンサと、船
に配設されこの船の傾きに応じた信号を出力する第２の
ジャイロセンサと、第１のジャイロセンサの出力信号に
より船の傾きをグラフィック表示するとともに、第２の
ジャイロセンサの出力信号によりグラフィック表示に重
ねて船の傾きをグラフィック表示する表示装置を設けた
ことを特徴とする。
を懸架するスプレッダに配設され、このスプレッダの傾
きに応じた信号を出力する第１のジャイロセンサと、船
に配設されこの船の傾きに応じた信号を出力する第２の
ジャイロセンサと、第１のジャイロセンサの出力信号に
より船の傾きをグラフィック表示するとともに、第２の
ジャイロセンサの出力信号によりグラフィック表示に重
ねて船の傾きをグラフィック表示する表示装置を設けた
ことを特徴とする。
【００１０】さらに、請求項３に記載の発明は、請求項
２に記載のコンテナ用クレーン装置において、スプレッ
ダの船への着床を検出する着床センサを設け、表示装置
は、スプレッダが船に着床したとき、第１のジャイロセ
ンサの出力信号を第２のジャイロセンサの出力信号によ
って零調し、スプレッダがコンテナを吊り上げたとき、
零調された信号を記憶してグラフィック表示することを
特徴とする。
２に記載のコンテナ用クレーン装置において、スプレッ
ダの船への着床を検出する着床センサを設け、表示装置
は、スプレッダが船に着床したとき、第１のジャイロセ
ンサの出力信号を第２のジャイロセンサの出力信号によ
って零調し、スプレッダがコンテナを吊り上げたとき、
零調された信号を記憶してグラフィック表示することを
特徴とする。
【００１１】
【作用】スプレッダの傾きは、このスプレッダに設けら
れたジャイロセンサからプログラマブル・コントローラ
を介して入力された表示部の画面に表示される。コンテ
ナ用クレーンの運転員は、船の傾斜角の検出値を表示し
た表示部の画像に従ってコンテナ用クレーン装置のスプ
レッダの傾きを補正する。
れたジャイロセンサからプログラマブル・コントローラ
を介して入力された表示部の画面に表示される。コンテ
ナ用クレーンの運転員は、船の傾斜角の検出値を表示し
た表示部の画像に従ってコンテナ用クレーン装置のスプ
レッダの傾きを補正する。
【００１２】
【実施例】以下、本発明のコンテナ用クレーン装置の一
実施例を図面を参照して説明する。図１は、本発明のコ
ンテナ用クレーン装置の一実施例を示すブロック図であ
る（但し、一点鎖線で示す光ファイバジャイロセンサ２
Ｂは、後述する他の実施例だけに設けられている）。
実施例を図面を参照して説明する。図１は、本発明のコ
ンテナ用クレーン装置の一実施例を示すブロック図であ
る（但し、一点鎖線で示す光ファイバジャイロセンサ２
Ｂは、後述する他の実施例だけに設けられている）。
【００１３】図１において、本発明のコンテナ用クレー
ン装置には、後述する図４に示すスプレッダ１に光ファ
イバジャイロセンサ２Ａが設けられている。一方、図４
に示すコンテナ用クレーン装置５の運転室12には、図１
で示すプログラマブル・コントローラ３が設置され、更
に、詳細後述するカラーグラフィックパネル４が運転員
の前に設置され、これらのプログラマブル・コントロー
ラ３とカラーグラフィックパネル４でスプレッダ傾動表
示装置10を構成している。
ン装置には、後述する図４に示すスプレッダ１に光ファ
イバジャイロセンサ２Ａが設けられている。一方、図４
に示すコンテナ用クレーン装置５の運転室12には、図１
で示すプログラマブル・コントローラ３が設置され、更
に、詳細後述するカラーグラフィックパネル４が運転員
の前に設置され、これらのプログラマブル・コントロー
ラ３とカラーグラフィックパネル４でスプレッダ傾動表
示装置10を構成している。
【００１４】光ファイバジャイロセンサ２Ａとプログラ
マブル・コントローラ３は、信号線２ａで接続され、カ
ラーグラフィックパネル４とプログラマブル・コントロ
ーラ３は、信号線４ａで接続されている。スプレッダ１
には、図４で後述する船６に着床すると動作するリミッ
トスイッチ９の信号線９ａが接続されている。
マブル・コントローラ３は、信号線２ａで接続され、カ
ラーグラフィックパネル４とプログラマブル・コントロ
ーラ３は、信号線４ａで接続されている。スプレッダ１
には、図４で後述する船６に着床すると動作するリミッ
トスイッチ９の信号線９ａが接続されている。
【００１５】このように構成されたコンテナ用クレーン
装置においては、運転員が、まず、スプレッダ１を船６
のコンテナ着床面に着床させる。すると、このスプレッ
ダ１の下面に設けられたリミットスイッチ９が、まず、
スプレッダ１の着床を検出し、その信号が信号線９ａを
介してプログラマブル・コントローラ３に入力される。
装置においては、運転員が、まず、スプレッダ１を船６
のコンテナ着床面に着床させる。すると、このスプレッ
ダ１の下面に設けられたリミットスイッチ９が、まず、
スプレッダ１の着床を検出し、その信号が信号線９ａを
介してプログラマブル・コントローラ３に入力される。
【００１６】一方、光ファイバジャイロセンサ２Ａは、
船６の傾斜角を図２及び図３で後述するように検出し、
その信号をアナログ信号でプログラマブル・コントロー
ラ３に出力する。
船６の傾斜角を図２及び図３で後述するように検出し、
その信号をアナログ信号でプログラマブル・コントロー
ラ３に出力する。
【００１７】すなわち、図２及び図３は、ジャイロセン
サ２Ａの検出角と出力特性を示す図である。まず、図２
（ａ）において、船６のスキューに伴い、スプレッダ１
が揺動角Ｘだけ左にスキューすると、ジャイロセンサ２
Ａは、図３に示すように、スプレッダ１が揺動した角度
Ｘに直線的に比例し揺動の方向を示す正負（例えば、右
側を正、左側を負）の符号付きのアナログ信号をプログ
ラマブル・コントローラ３に出力する。
サ２Ａの検出角と出力特性を示す図である。まず、図２
（ａ）において、船６のスキューに伴い、スプレッダ１
が揺動角Ｘだけ左にスキューすると、ジャイロセンサ２
Ａは、図３に示すように、スプレッダ１が揺動した角度
Ｘに直線的に比例し揺動の方向を示す正負（例えば、右
側を正、左側を負）の符号付きのアナログ信号をプログ
ラマブル・コントローラ３に出力する。
【００１８】同じく、図２（ｂ）に示すように、船６の
ピッチングに伴い、スプレッダ１が角度Ｚだけピッチン
グすると、このピッチングの角度Ｚに比例し、正負（例
えば、船首側が下がると正、船尾側が下がると負）の信
号をプログラマブル・コントローラ３に出力する。同様
に、図２（ｃ）に示すように、船６のローリングに伴
い、スプレッダ１が角度Ｙだけローリングすると、この
揺動角Ｙに直線的に比例し、正負（例えば、船首側に向
って右舷側が下がると正、左舷側が下がると負）のアナ
ログ信号をプログラマブル・コントローラ３に出力す
る。
ピッチングに伴い、スプレッダ１が角度Ｚだけピッチン
グすると、このピッチングの角度Ｚに比例し、正負（例
えば、船首側が下がると正、船尾側が下がると負）の信
号をプログラマブル・コントローラ３に出力する。同様
に、図２（ｃ）に示すように、船６のローリングに伴
い、スプレッダ１が角度Ｙだけローリングすると、この
揺動角Ｙに直線的に比例し、正負（例えば、船首側に向
って右舷側が下がると正、左舷側が下がると負）のアナ
ログ信号をプログラマブル・コントローラ３に出力す
る。
【００１９】これらのスキュー角Ｘ，ピッチング角Ｚ及
びローリング角Ｙに比例したアナログ信号が入力された
プログラマブル・コントローラ３では、続いてスプレッ
ダ１がコンテナ着床面から持ち上げられてリミットスイ
ッチ９がＯＦＦすると、各傾斜角を自己の記憶部に記憶
する。
びローリング角Ｙに比例したアナログ信号が入力された
プログラマブル・コントローラ３では、続いてスプレッ
ダ１がコンテナ着床面から持ち上げられてリミットスイ
ッチ９がＯＦＦすると、各傾斜角を自己の記憶部に記憶
する。
【００２０】次に、図４に示すように船６に積み込まれ
たコンテナ７を吊り上げるために、運転員がスプレッダ
１をコンテナ７の上に着床させると、上述した船６のコ
ンテナ着床面にスプレッダ１を着床させたときと同様
に、ジャイロセンサ２Ａで検出されたコンテナ着床面
（すなわち、船６）のスキュー角α、ピッチング角γ、
及びローリング角βのアナログ信号がプログラマブル・
コントローラ３に入力される。
たコンテナ７を吊り上げるために、運転員がスプレッダ
１をコンテナ７の上に着床させると、上述した船６のコ
ンテナ着床面にスプレッダ１を着床させたときと同様
に、ジャイロセンサ２Ａで検出されたコンテナ着床面
（すなわち、船６）のスキュー角α、ピッチング角γ、
及びローリング角βのアナログ信号がプログラマブル・
コントローラ３に入力される。
【００２１】プログラマブル・コントローラでは、先に
記憶した、スプレッダ１がコンテナ着床面に着床された
ときに検出した船６のスキュー角Ｘ，ピッチング角Ｚ及
びローリング角Ｙの記憶値を、カラーグラフィックパネ
ル４に基本色としての黒色で表示するとともに、その後
検出され入力されたコンテナ７の上面でのスキュー角
α，ピッチング角γ及びローリング角βを、第２の基本
色としての緑で第１の基本色の上に重ねて表示する。
記憶した、スプレッダ１がコンテナ着床面に着床された
ときに検出した船６のスキュー角Ｘ，ピッチング角Ｚ及
びローリング角Ｙの記憶値を、カラーグラフィックパネ
ル４に基本色としての黒色で表示するとともに、その後
検出され入力されたコンテナ７の上面でのスキュー角
α，ピッチング角γ及びローリング角βを、第２の基本
色としての緑で第１の基本色の上に重ねて表示する。
【００２２】コンテナ用クレーン装置の運転員は、コン
テナ７の上に着床させたスプレッダ１を僅かに持ち上
げ、カラーグラフィックパネル４に表示された第２の基
本色の傾きにスプレッダ１の傾きが一致するようにスプ
レッダ１の傾きを補正してコンテナ７を吊り上げる。
テナ７の上に着床させたスプレッダ１を僅かに持ち上
げ、カラーグラフィックパネル４に表示された第２の基
本色の傾きにスプレッダ１の傾きが一致するようにスプ
レッダ１の傾きを補正してコンテナ７を吊り上げる。
【００２３】したがって、このように構成されたコンテ
ナ用クレーン装置においては、船上の連絡員の腕の合図
に頼ることなく、運転室の前に設置されたカラーグラフ
ィックパネルを見ながら、スプレッダ１の傾斜角を船上
のコンテナの傾斜に合わせることができるので、熟練し
た連絡員が船上に不要となるだけでなく、連絡員の位置
による安全上の問題も解消することができ、連絡員と運
転員との間の認識の誤差による試行錯誤の船積み，荷上
げを防ぐことができ、サイクルタイムを短縮することが
できる。
ナ用クレーン装置においては、船上の連絡員の腕の合図
に頼ることなく、運転室の前に設置されたカラーグラフ
ィックパネルを見ながら、スプレッダ１の傾斜角を船上
のコンテナの傾斜に合わせることができるので、熟練し
た連絡員が船上に不要となるだけでなく、連絡員の位置
による安全上の問題も解消することができ、連絡員と運
転員との間の認識の誤差による試行錯誤の船積み，荷上
げを防ぐことができ、サイクルタイムを短縮することが
できる。
【００２４】次に、本発明のコンテナ用クレーン装置の
他の実施例を説明する。本実施例では、前述したよう
に、図１のブロック図において光ファイバジャイロセン
サ２Ｂが入港した船６のデッキに図４に示すように設置
されている。
他の実施例を説明する。本実施例では、前述したよう
に、図１のブロック図において光ファイバジャイロセン
サ２Ｂが入港した船６のデッキに図４に示すように設置
されている。
【００２５】この場合には、コンテナ７の上面に着床し
た光ファイバジャイロセンサ２Ａは、コンテナ７の傾斜
角α，β，γをプログラマブル・コントローラ３に出力
し、船上に設置された光ファイバジャイロセンサ２Ｂ
は、船６の傾斜角Ｘ，Ｙ，Ｚをプログラマブル・コント
ローラ３に出力する。
た光ファイバジャイロセンサ２Ａは、コンテナ７の傾斜
角α，β，γをプログラマブル・コントローラ３に出力
し、船上に設置された光ファイバジャイロセンサ２Ｂ
は、船６の傾斜角Ｘ，Ｙ，Ｚをプログラマブル・コント
ローラ３に出力する。
【００２６】プログラマブル・コントローラ３では、光
ファイバジャイロセンサ２Ｂから入力された傾斜角α，
β，γの値を補正値として、光ファイバジャイロセンサ
２Ａから入力された傾斜角Ｘ，Ｙ，Ｚの各値が零になる
ように零調する。
ファイバジャイロセンサ２Ｂから入力された傾斜角α，
β，γの値を補正値として、光ファイバジャイロセンサ
２Ａから入力された傾斜角Ｘ，Ｙ，Ｚの各値が零になる
ように零調する。
【００２７】この零調は、スプレッダ１に取り付けられ
たリミットスイッチ９がＯＮしている間（すなわち、ス
プレッダ１がコンテナ７の上面に着床している間）に行
われ、その後スプレッダ１が吊り上げられてリミットス
イッチ９がＯＦＦすると、このリミットスイッチ９がＯ
ＦＦした後に傾いた船６の傾斜角αａ，βａ，γａが光
ファイバジャイロセンサ２Ｂからプログラマブル・コン
トローラ３に入力され、このプログラマブル・コントロ
ーラ３からカラーグラフィックパネル４に出力された傾
斜角αａ，βａ，γａが、第２の基本色で表示される。
たリミットスイッチ９がＯＮしている間（すなわち、ス
プレッダ１がコンテナ７の上面に着床している間）に行
われ、その後スプレッダ１が吊り上げられてリミットス
イッチ９がＯＦＦすると、このリミットスイッチ９がＯ
ＦＦした後に傾いた船６の傾斜角αａ，βａ，γａが光
ファイバジャイロセンサ２Ｂからプログラマブル・コン
トローラ３に入力され、このプログラマブル・コントロ
ーラ３からカラーグラフィックパネル４に出力された傾
斜角αａ，βａ，γａが、第２の基本色で表示される。
【００２８】コンテナ用クレーン装置の運転員は、この
第２の基本色の傾きにスプレッダ１の傾きを合わせてコ
ンテナ７を吊り上げる。この場合には、スプレッダ１が
コンテナ７の上面から離れた後の船の傾きを表示し、ス
プレッダをこれに合わせることで、スプレッダの傾きを
船の傾きにより正確に整合させることができる。
第２の基本色の傾きにスプレッダ１の傾きを合わせてコ
ンテナ７を吊り上げる。この場合には、スプレッダ１が
コンテナ７の上面から離れた後の船の傾きを表示し、ス
プレッダをこれに合わせることで、スプレッダの傾きを
船の傾きにより正確に整合させることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上、請求項１に記載の発明によれば、
コンテナを懸架するスプレッダに配設され、このスプレ
ッダの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、
スプレッダの着床を検出する着床センサを設け、スプレ
ッダがコンテナを吊り上げたとき、ジャイロセンサの出
力信号を記憶して船の傾きをグラフィック表示するとと
もに、スプレッダが着床したとき、ジャイロセンサの新
たな出力信号により船の傾きをグラフィック表示に重ね
て表示する表示装置を設けることで、スプレッダの傾き
を、このスプレッダに設けられたジャイロセンサからプ
ログラマブル・コントローラを介して入力され、船の傾
斜角の検出値を表示した表示部の画像に従ってコンテナ
用クレーン装置の運転員が補正したので、船のローリン
グ，ピッチング，スキューの大小の如何にかかわらず、
荷積み位置，荷上げ位置の如何にかかわらず、スプレッ
ダを船の傾斜に容易に追従・整合することができ、サイ
クルタイムを短縮することのできるコンテナ用クレーン
装置を得ることができる。
コンテナを懸架するスプレッダに配設され、このスプレ
ッダの傾きに応じた信号を出力するジャイロセンサと、
スプレッダの着床を検出する着床センサを設け、スプレ
ッダがコンテナを吊り上げたとき、ジャイロセンサの出
力信号を記憶して船の傾きをグラフィック表示するとと
もに、スプレッダが着床したとき、ジャイロセンサの新
たな出力信号により船の傾きをグラフィック表示に重ね
て表示する表示装置を設けることで、スプレッダの傾き
を、このスプレッダに設けられたジャイロセンサからプ
ログラマブル・コントローラを介して入力され、船の傾
斜角の検出値を表示した表示部の画像に従ってコンテナ
用クレーン装置の運転員が補正したので、船のローリン
グ，ピッチング，スキューの大小の如何にかかわらず、
荷積み位置，荷上げ位置の如何にかかわらず、スプレッ
ダを船の傾斜に容易に追従・整合することができ、サイ
クルタイムを短縮することのできるコンテナ用クレーン
装置を得ることができる。
【００３０】また、請求項２に記載の発明によれば、コ
ンテナを懸架するスプレッダに配設され、このスプレッ
ダの傾きに応じた信号を出力する第１のジャイロセンサ
と、船に配設されこの船の傾きに応じた信号を出力する
第２のジャイロセンサと、第１のジャイロセンサの出力
信号により船の傾きをグラフィック表示するとともに、
第２のジャイロセンサの出力信号によりグラフィック表
示に重ねて船の傾きをグラフィック表示する表示装置を
設けることで、スプレッダの傾きを、このスプレッダに
設けられたジャイロセンサからプログラマブル・コント
ローラを介して入力され、船の傾斜角の検出値を表示し
た表示部の画像に従ってコンテナ用クレーン装置の運転
員が補正したので、船のローリング，ピッチング，スキ
ューの大小の如何にかかわらず、荷積み位置，荷上げ位
置の如何にかかわらず、スプレッダを船の傾斜に容易に
追従・整合することができ、サイクルタイムを短縮する
ことのできるコンテナ用クレーン装置を得ることができ
る。
ンテナを懸架するスプレッダに配設され、このスプレッ
ダの傾きに応じた信号を出力する第１のジャイロセンサ
と、船に配設されこの船の傾きに応じた信号を出力する
第２のジャイロセンサと、第１のジャイロセンサの出力
信号により船の傾きをグラフィック表示するとともに、
第２のジャイロセンサの出力信号によりグラフィック表
示に重ねて船の傾きをグラフィック表示する表示装置を
設けることで、スプレッダの傾きを、このスプレッダに
設けられたジャイロセンサからプログラマブル・コント
ローラを介して入力され、船の傾斜角の検出値を表示し
た表示部の画像に従ってコンテナ用クレーン装置の運転
員が補正したので、船のローリング，ピッチング，スキ
ューの大小の如何にかかわらず、荷積み位置，荷上げ位
置の如何にかかわらず、スプレッダを船の傾斜に容易に
追従・整合することができ、サイクルタイムを短縮する
ことのできるコンテナ用クレーン装置を得ることができ
る。
【００３１】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
コンテナを懸架するスプレッダに配設され、このスプレ
ッダの傾きに応じた信号を出力する第１のジャイロセン
サと、船に配設されこの船の傾きに応じた信号を出力す
る第２のジャイロセンサと、第１のジャイロセンサの出
力信号により船の傾きをグラフィック表示し、スプレッ
ダの船への着床を検出する着床センサを設け、表示装置
は、スプレッダが船に着床したとき、第１のジャイロセ
ンサの出力信号を第２のジャイロセンサの出力信号によ
って零調し、スプレッダがコンテナを吊り上げたとき、
零調された信号を記憶してグラフィック表示するととも
に、第２のジャイロセンサの出力信号によりグラフィッ
ク表示に重ねて船の傾きをグラフィック表示する表示装
置を設けることで、スプレッダの傾きを、このスプレッ
ダに設けられたジャイロセンサからプログラマブル・コ
ントローラを介して入力され、船の傾斜角の検出値を表
示した表示部の画像に従ってコンテナ用クレーン装置の
運転員が補正したので、船のローリング，ピッチング，
スキューの大小の如何にかかわらず、荷積み位置，荷上
げ位置の如何にかかわらず、スプレッダを船の傾斜に容
易に追従・整合することができ、サイクルタイムを短縮
することのできるコンテナ用クレーン装置を得ることが
できる。
コンテナを懸架するスプレッダに配設され、このスプレ
ッダの傾きに応じた信号を出力する第１のジャイロセン
サと、船に配設されこの船の傾きに応じた信号を出力す
る第２のジャイロセンサと、第１のジャイロセンサの出
力信号により船の傾きをグラフィック表示し、スプレッ
ダの船への着床を検出する着床センサを設け、表示装置
は、スプレッダが船に着床したとき、第１のジャイロセ
ンサの出力信号を第２のジャイロセンサの出力信号によ
って零調し、スプレッダがコンテナを吊り上げたとき、
零調された信号を記憶してグラフィック表示するととも
に、第２のジャイロセンサの出力信号によりグラフィッ
ク表示に重ねて船の傾きをグラフィック表示する表示装
置を設けることで、スプレッダの傾きを、このスプレッ
ダに設けられたジャイロセンサからプログラマブル・コ
ントローラを介して入力され、船の傾斜角の検出値を表
示した表示部の画像に従ってコンテナ用クレーン装置の
運転員が補正したので、船のローリング，ピッチング，
スキューの大小の如何にかかわらず、荷積み位置，荷上
げ位置の如何にかかわらず、スプレッダを船の傾斜に容
易に追従・整合することができ、サイクルタイムを短縮
することのできるコンテナ用クレーン装置を得ることが
できる。
【図１】本発明のコンテナ用クレーン装置の一実施例を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】本発明のコンテナ用クレーン装置の要部を示す
図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の前面図、
（ｃ）は（ａ）の右側面図。
図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）の前面図、
（ｃ）は（ａ）の右側面図。
【図３】本発明のコンテナ用クレーン装置に用いられた
ジャイロセンサの出力特性を示すグラフ。
ジャイロセンサの出力特性を示すグラフ。
【図４】本発明のコンテナ用クレーン装置とこのコンテ
ナ用クレーン装置が設置された埠頭を示す図。
ナ用クレーン装置が設置された埠頭を示す図。
【符号の説明】 １…スプレッダ、２Ａ，２Ｂ…ジャイロセンサ、３…プ
ログラマブル・コントローラ、４…カラーグラフィック
パネル、５…コンテナ用クレーン装置、６…船、７…コ
ンテナ、10…スプレッダ傾動表示装置、12…運転室。
ログラマブル・コントローラ、４…カラーグラフィック
パネル、５…コンテナ用クレーン装置、６…船、７…コ
ンテナ、10…スプレッダ傾動表示装置、12…運転室。
Claims (3)
- 【請求項１】 コンテナを懸架するスプレッダに配設さ
れ、このスプレッダの傾きに応じた信号を出力するジャ
イロセンサと、前記スプレッダの着床を検出する着床セ
ンサを設け、前記スプレッダがコンテナを吊り上げたと
き、前記ジャイロセンサの出力信号を記憶して船の傾き
をグラフィック表示するとともに、前記スプレッダが着
床したとき、前記ジャイロセンサの新たな出力信号によ
り船の傾きを前記グラフィック表示に重ねて表示する表
示装置を設けたことを特徴とするコンテナ用クレーン装
置。 - 【請求項２】 コンテナを懸架するスプレッダに配設さ
れ、このスプレッダの傾きに応じた信号を出力する第１
のジャイロセンサと、船に配設されこの船の傾きに応じ
た信号を出力する第２のジャイロセンサと、前記第１の
ジャイロセンサの出力信号により前記船の傾きをグラフ
ィック表示するとともに、前記第２のジャイロセンサの
出力信号により前記グラフィック表示に重ねて船の傾き
をグラフィック表示する表示装置を設けたことを特徴と
するコンテナ用クレーン装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載のコンテナ用クレーン装
置において、スプレッダの船への着床を検出する着床セ
ンサを設け、表示装置は、前記スプレッダが前記船に着
床したとき、第１のジャイロセンサの出力信号を第２の
ジャイロセンサの出力信号によって零調し、前記スプレ
ッダがコンテナを吊り上げたとき、零調された信号を記
憶してグラフィック表示することを特徴とするコンテナ
用クレーン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21828993A JPH0769580A (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | コンテナ用クレ−ン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21828993A JPH0769580A (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | コンテナ用クレ−ン装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769580A true JPH0769580A (ja) | 1995-03-14 |
Family
ID=16717507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21828993A Pending JPH0769580A (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | コンテナ用クレ−ン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0769580A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006248705A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tcm Corp | 荷役装置 |
| JP2014133635A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | コンテナクレーン |
| CN108163693A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-06-15 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 起重机起吊钩挂船舶甲板集装箱的安全保护装置 |
| CN114180458A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-03-15 | 三一海洋重工有限公司 | 集装箱吊装设备、吊装控制方法、计算机设备和存储介质 |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP21828993A patent/JPH0769580A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006248705A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Tcm Corp | 荷役装置 |
| JP2014133635A (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-24 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | コンテナクレーン |
| CN108163693A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-06-15 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 起重机起吊钩挂船舶甲板集装箱的安全保护装置 |
| CN114180458A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-03-15 | 三一海洋重工有限公司 | 集装箱吊装设备、吊装控制方法、计算机设备和存储介质 |
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