JPH077108Y2 - 無発塵平行開閉チャック - Google Patents
無発塵平行開閉チャックInfo
- Publication number
- JPH077108Y2 JPH077108Y2 JP1989104517U JP10451789U JPH077108Y2 JP H077108 Y2 JPH077108 Y2 JP H077108Y2 JP 1989104517 U JP1989104517 U JP 1989104517U JP 10451789 U JP10451789 U JP 10451789U JP H077108 Y2 JPH077108 Y2 JP H077108Y2
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- JP
- Japan
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- finger
- guide
- fingers
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Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 12
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、産業用ロボット等のアームに取り付けて使用
される平行開閉チャックに関するもので、特に、発塵防
止機構を備えた無発塵平行開閉チャックに関するもので
ある。
される平行開閉チャックに関するもので、特に、発塵防
止機構を備えた無発塵平行開閉チャックに関するもので
ある。
［従来の技術］ 産業用ロボットにおけるワークの把持手段として、一般
に、流体圧アクチュエータで駆動する平行開閉チャック
が使用されている。この平行開閉チャックは、例えば実
開昭63-186587号公報に開示されているように、流体圧
アクチュエータを内蔵したボディの端部に一対のフィン
ガーガイドを対設し、これらのフィンガーガイド間に一
対のフィンガーをボールまたはローラを用いたスライド
機構を介して移動自在に支持させ、上記流体圧アクチュ
エータの駆動力を該フィンガーに伝達して、両フィンガ
ーを互いに平行状態を保ったままフィンガーガイドに沿
って開閉させるものである。
に、流体圧アクチュエータで駆動する平行開閉チャック
が使用されている。この平行開閉チャックは、例えば実
開昭63-186587号公報に開示されているように、流体圧
アクチュエータを内蔵したボディの端部に一対のフィン
ガーガイドを対設し、これらのフィンガーガイド間に一
対のフィンガーをボールまたはローラを用いたスライド
機構を介して移動自在に支持させ、上記流体圧アクチュ
エータの駆動力を該フィンガーに伝達して、両フィンガ
ーを互いに平行状態を保ったままフィンガーガイドに沿
って開閉させるものである。
かかる平行開閉チャックは、フィンガーが開閉する際に
それを案内するスライド機構の部分で発塵するため、例
えば、クリーンルーム等において精密電子部品を把持す
る場合のように発塵を極端に嫌う雰囲気中での使用には
問題があった。
それを案内するスライド機構の部分で発塵するため、例
えば、クリーンルーム等において精密電子部品を把持す
る場合のように発塵を極端に嫌う雰囲気中での使用には
問題があった。
［考案が解決しようとする課題］ 本考案の課題は、外部への発塵を防止した無発塵平行開
閉チャックを提供することにある。
閉チャックを提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本考案の無発塵平行開閉チャ
ックは、ロータリアクチュエータと、一対のフィンガー
ガイドと、これらのフィンガーガイド間にスライド機構
を介して移動自在に設けた一対のフィンガーと、ロータ
リアクチュエータの回転揺動をフィンガーの直線往復動
に変換させる運動変換機構とを備え、上記一対のフィン
ガーを互いに平行状態を保たせてフィンガーガイドに沿
って開閉させる平行開閉チャックにおいて、上記ロータ
リアクチュエータのボディに、ボディと反対側が開口す
る凹部を有するアダプタと、上記凹部の開口を覆うガイ
ドホルダとを取付け、上記ガイドホルダにフィンガーガ
イドを取付けると共に、凹部内に設けた上記運動変換機
構とフィンガーとを、ガイドホルダに設けたピン案内溝
を通るピンによって連結し、上記スライド機構が、フィ
ンガーガイドとフィンガーとの対向面にそれぞれ設けた
ガイド溝と、これらのガイド溝間を転動する転動部材と
を備え、上記フィンガーガイドとフィンガー間の隙間
を、上記ピン挿通溝及び凹部を介してアダプタに開設し
た吸引ポートに連通させたことを特徴としている。
ックは、ロータリアクチュエータと、一対のフィンガー
ガイドと、これらのフィンガーガイド間にスライド機構
を介して移動自在に設けた一対のフィンガーと、ロータ
リアクチュエータの回転揺動をフィンガーの直線往復動
に変換させる運動変換機構とを備え、上記一対のフィン
ガーを互いに平行状態を保たせてフィンガーガイドに沿
って開閉させる平行開閉チャックにおいて、上記ロータ
リアクチュエータのボディに、ボディと反対側が開口す
る凹部を有するアダプタと、上記凹部の開口を覆うガイ
ドホルダとを取付け、上記ガイドホルダにフィンガーガ
イドを取付けると共に、凹部内に設けた上記運動変換機
構とフィンガーとを、ガイドホルダに設けたピン案内溝
を通るピンによって連結し、上記スライド機構が、フィ
ンガーガイドとフィンガーとの対向面にそれぞれ設けた
ガイド溝と、これらのガイド溝間を転動する転動部材と
を備え、上記フィンガーガイドとフィンガー間の隙間
を、上記ピン挿通溝及び凹部を介してアダプタに開設し
た吸引ポートに連通させたことを特徴としている。
［作用］ 上記平行開閉チャックは、吸引ポートを真空ポンプに接
続した状態で使用される。これにより、フィンガーの開
閉時にスライド機構で発生する塵埃は、ガイドホルダに
設けたピン挿通孔及び凹部と該凹部内に設置した運動変
換機構との間を通って、アダプタに開設した吸引ポート
から吸引されるので、外部に流出することがない。
続した状態で使用される。これにより、フィンガーの開
閉時にスライド機構で発生する塵埃は、ガイドホルダに
設けたピン挿通孔及び凹部と該凹部内に設置した運動変
換機構との間を通って、アダプタに開設した吸引ポート
から吸引されるので、外部に流出することがない。
または、ボディに取付けた運動変換機構を収納するため
の部材を有効に利用してスライド機構の塵埃を吸引する
ので、塵埃吸引のために他の部品を設ける必要がない。
の部材を有効に利用してスライド機構の塵埃を吸引する
ので、塵埃吸引のために他の部品を設ける必要がない。
［実施例］ 以下、本考案の一実施例を図面を参照しながら詳述す
る。
る。
第１図及び第２図に示す平行開閉チャックは、ロータリ
アクチュエータ10によって一対のフィンガー11,11を開
閉する方式のもので、第１図はその組み立て状態を、第
２図は分解状態を示している。
アクチュエータ10によって一対のフィンガー11,11を開
閉する方式のもので、第１図はその組み立て状態を、第
２図は分解状態を示している。
上記ロータリアクチュエータ10は、ボディ12の側面のポ
ート13,14からエア等の圧力流体を交互に給排すること
によりその圧力を回転運動に変換し、シャフト15を通じ
て出力するものである。
ート13,14からエア等の圧力流体を交互に給排すること
によりその圧力を回転運動に変換し、シャフト15を通じ
て出力するものである。
上記ボディ12のシャフト15が突出する面には、アダプタ
17が固定され、該アダプタ17におけるボディ12と反対側
の面に設けられた凹部18内には、シャフト15の回転運動
を直線運動に変える円板形のカム19が回転自在に収容さ
れ、アダプタ17の中央部を貫通する上記シャフト15の先
端に固定されている。運動変換機構を構成する上記カム
19は、その中心に対して対称をなす一対のカム溝20,20
を有し、これらのカム溝20,20は、円弧状をなすと共
に、溝の一側が次第にカムの中心に近づくように傾斜し
た状態に形成されている。
17が固定され、該アダプタ17におけるボディ12と反対側
の面に設けられた凹部18内には、シャフト15の回転運動
を直線運動に変える円板形のカム19が回転自在に収容さ
れ、アダプタ17の中央部を貫通する上記シャフト15の先
端に固定されている。運動変換機構を構成する上記カム
19は、その中心に対して対称をなす一対のカム溝20,20
を有し、これらのカム溝20,20は、円弧状をなすと共
に、溝の一側が次第にカムの中心に近づくように傾斜し
た状態に形成されている。
上記アダプタ17における凹部18側の面には、一対のフィ
ンガーガイド23,23を取り付けるためのガイドホルダ22
が固定され、該ガイドホルダ22に設けた円環状の凹部24
内にアダプタ17に設けた円環状の凸部25が嵌合してい
る。このガイドホルダ22は、上記凹部24内にその直径方
向に並んだ一対の直線状のピン案内溝26,26を有すると
共に、ホルダ両側端部に各フィンガーガイド23の外側面
に当接してそれを外側から支持する支持壁27,27を有
し、各支持壁27に、フィンガーガイド23を外側から与圧
する押しねじ28をそれぞれ設けたもので、各フィンガー
ガイド23と共にボルト29で上記アダプタ17に固定されて
いる。上記押しねじ28は、後述するスライド機構にガタ
がある場合に、上記フィンガーガイド23を内側に押圧し
て隙間をつめることにより、ガタをなくすためのもので
ある。
ンガーガイド23,23を取り付けるためのガイドホルダ22
が固定され、該ガイドホルダ22に設けた円環状の凹部24
内にアダプタ17に設けた円環状の凸部25が嵌合してい
る。このガイドホルダ22は、上記凹部24内にその直径方
向に並んだ一対の直線状のピン案内溝26,26を有すると
共に、ホルダ両側端部に各フィンガーガイド23の外側面
に当接してそれを外側から支持する支持壁27,27を有
し、各支持壁27に、フィンガーガイド23を外側から与圧
する押しねじ28をそれぞれ設けたもので、各フィンガー
ガイド23と共にボルト29で上記アダプタ17に固定されて
いる。上記押しねじ28は、後述するスライド機構にガタ
がある場合に、上記フィンガーガイド23を内側に押圧し
て隙間をつめることにより、ガタをなくすためのもので
ある。
上記一対のフィンガーガイド23,23の間には、スライド
機構を介して上述した一対のフィンガー11,11が互いに
平行状態を保って開閉自在なるように支持されており、
各フィンガー11にはそれぞれピン31が固定され、ローラ
32を備えた該ピン31の先端は、ガイドホルダ22のピン案
内溝26を貫通してカム溝20内に嵌合している。また、上
記スライド機構は、各フィンガー11とフィンガーガイド
23との対向面にそれぞれＶ字形のガイド溝35及び36を切
設して、対向するガイド溝35,36間にローラ又はボール
からなる転動部材37を保持させたもので、各フィンガー
11の両端部には、ガイド溝35,36の端部を覆って転動部
材37の抜脱を防止するストッパ38が取り付けられてい
る。該ストッパ38は、第３図に詳細に示すように、Ｖ字
形の突部39を両端に有し、この突部39でガイド溝35,36
の端部を覆うように構成されており、上記突部39は、フ
ィンガーガイド23のガイド溝36にできるだけ近接するよ
うな大きさに形成され、これにより、ガイド溝35,36の
端部においてフィンガー11とフィンガーガイド23との間
の隙間をできるだけ狭めている。
機構を介して上述した一対のフィンガー11,11が互いに
平行状態を保って開閉自在なるように支持されており、
各フィンガー11にはそれぞれピン31が固定され、ローラ
32を備えた該ピン31の先端は、ガイドホルダ22のピン案
内溝26を貫通してカム溝20内に嵌合している。また、上
記スライド機構は、各フィンガー11とフィンガーガイド
23との対向面にそれぞれＶ字形のガイド溝35及び36を切
設して、対向するガイド溝35,36間にローラ又はボール
からなる転動部材37を保持させたもので、各フィンガー
11の両端部には、ガイド溝35,36の端部を覆って転動部
材37の抜脱を防止するストッパ38が取り付けられてい
る。該ストッパ38は、第３図に詳細に示すように、Ｖ字
形の突部39を両端に有し、この突部39でガイド溝35,36
の端部を覆うように構成されており、上記突部39は、フ
ィンガーガイド23のガイド溝36にできるだけ近接するよ
うな大きさに形成され、これにより、ガイド溝35,36の
端部においてフィンガー11とフィンガーガイド23との間
の隙間をできるだけ狭めている。
また、上記アダプタ17には、真空ポンプに接続するため
の吸引ポート41が形成され、該吸引ポート41がカム溝2
0,20及びピン案内溝26,26を介してフィンガー11,11とフ
ィンガーガイド23,23との間の隙間43に連通しており、
これにより、フィンガー11,11の開閉動作時に隙間43内
においてスライド機構から発生した発塵が、吸引ポート
41で外部に吸引されるようになっている。
の吸引ポート41が形成され、該吸引ポート41がカム溝2
0,20及びピン案内溝26,26を介してフィンガー11,11とフ
ィンガーガイド23,23との間の隙間43に連通しており、
これにより、フィンガー11,11の開閉動作時に隙間43内
においてスライド機構から発生した発塵が、吸引ポート
41で外部に吸引されるようになっている。
上記構成を有する平行開閉チャックは、吸引ポート41を
真空ポンプに接続することにより隙間43に負圧を作用さ
せた状態で使用される。いま、いずれかのポート13,14
に圧力流体を供給することによりロータリアクチュエー
タ10のシャフト15が回転すると、該シャフト15の端部に
固定されたカム19が回転し、この回転運動が、該カム19
に設けた円弧状のカム溝20,20とガイドホルダ22に設け
た直線状のピン案内溝26,26とにより、それらに嵌合す
るピン31,31に直線運動に変換して伝達されるため、該
ピン31,31と一体のフィンガー11,11は、スライド機構で
支持されながらフィンガーガイド23,23に沿って開方向
又は閉方向に移動する。このとき、スライド機構におけ
る転動部材37の転動によりフィンガー11,11とフィンガ
ーガイド23,23との間の隙間34内で発塵しても、この塵
埃は吸引ポート41を通じて吸引され、隙間43から外部に
流出することがない。また、上記隙間43をガイド溝35,3
6の端部においてストッパ38により狭めているから、吸
引ポート41における負圧をそれほど大きくする必要がな
く、小形の吸引ポンプによって効率的に吸引することが
できる。
真空ポンプに接続することにより隙間43に負圧を作用さ
せた状態で使用される。いま、いずれかのポート13,14
に圧力流体を供給することによりロータリアクチュエー
タ10のシャフト15が回転すると、該シャフト15の端部に
固定されたカム19が回転し、この回転運動が、該カム19
に設けた円弧状のカム溝20,20とガイドホルダ22に設け
た直線状のピン案内溝26,26とにより、それらに嵌合す
るピン31,31に直線運動に変換して伝達されるため、該
ピン31,31と一体のフィンガー11,11は、スライド機構で
支持されながらフィンガーガイド23,23に沿って開方向
又は閉方向に移動する。このとき、スライド機構におけ
る転動部材37の転動によりフィンガー11,11とフィンガ
ーガイド23,23との間の隙間34内で発塵しても、この塵
埃は吸引ポート41を通じて吸引され、隙間43から外部に
流出することがない。また、上記隙間43をガイド溝35,3
6の端部においてストッパ38により狭めているから、吸
引ポート41における負圧をそれほど大きくする必要がな
く、小形の吸引ポンプによって効率的に吸引することが
できる。
［考案の効果］ 本考案の並行開閉チャックは、アダプタに設けた吸引ポ
ートに負圧を作用させることにより、フィンガーの開閉
時にスライド機構において発生する塵埃が吸引ポートか
ら吸引されるので、外部に流出することを確実に防止す
ることができ、そのため、クリーンルーム等において精
密電子部品を把持する用途にも好適に使用することがで
きる。
ートに負圧を作用させることにより、フィンガーの開閉
時にスライド機構において発生する塵埃が吸引ポートか
ら吸引されるので、外部に流出することを確実に防止す
ることができ、そのため、クリーンルーム等において精
密電子部品を把持する用途にも好適に使用することがで
きる。
また、運動変換機構を収納するための構成部品であるア
ダプタとガイドホルダとを利用して、スライド機構にお
いて発生した塵埃を吸引するので、吸引のための余計な
部品を設ける必要がない。
ダプタとガイドホルダとを利用して、スライド機構にお
いて発生した塵埃を吸引するので、吸引のための余計な
部品を設ける必要がない。
さらに、フィンガーが開閉しても、吸引ポートを開設し
たアダプタは動かないので、吸引ポートに接続するチュ
ーブが作業の邪魔になることがない。
たアダプタは動かないので、吸引ポートに接続するチュ
ーブが作業の邪魔になることがない。
第１図は本考案の一実施例を示す部分断面図、第２図は
その分解斜視図、第３図は同要部拡大斜視図である。 10……ロータリアクチュエータ、11……フィンガー、22
……ガイドホルダ、23……フィンガーガイド、35……ガ
イド溝、36……ガイド溝、37……転動部材、38……スト
ッパ、41……吸引ポート、43……隙間。
その分解斜視図、第３図は同要部拡大斜視図である。 10……ロータリアクチュエータ、11……フィンガー、22
……ガイドホルダ、23……フィンガーガイド、35……ガ
イド溝、36……ガイド溝、37……転動部材、38……スト
ッパ、41……吸引ポート、43……隙間。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭63−186587（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−50082（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−159193（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭52−94678（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】ロータリアクチュエータと、一対のフィン
ガーガイドと、これらのフィンガーガイド間にスライド
機構を介して移動自在に設けた一対のフィンガーと、ロ
ータリアクチュエータの回転揺動をフィンガーの直線往
復動に変換させる運動変換機構とを備え、上記一対のフ
ィンガーを互いに平行状態を保たせてフィンガーガイド
に沿って開閉させる平行開閉チャックにおいて、 上記ロータリアクチュエータのボディに、ボディと反対
側が開口する凹部を有するアダプタと、上記凹部の開口
を覆うガイドホルダとを取付け、 上記ガイドホルダにフィンガーガイドを取付けると共
に、凹部内に設けた上記運動変換機構とフィンガーと
を、ガイドホルダに設けたピン案内溝を通るピンによっ
て連結し、 上記スライド機構が、フィンガーガイドとフィンガーと
の対向面にそれぞれ設けたガイド溝と、これらのガイド
溝間を転動する転動部材とを備え、 上記フィンガーガイドとフィンガー間の隙間を、上記ピ
ン挿通溝及び凹部を介してアダプタに開設した吸引ポー
トに連通させた、 ことを特徴とする平行開閉チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989104517U JPH077108Y2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 無発塵平行開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989104517U JPH077108Y2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 無発塵平行開閉チャック |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0344586U JPH0344586U (ja) | 1991-04-25 |
| JPH077108Y2 true JPH077108Y2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=31653311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1989104517U Expired - Lifetime JPH077108Y2 (ja) | 1989-09-06 | 1989-09-06 | 無発塵平行開閉チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077108Y2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5294678U (ja) * | 1976-01-10 | 1977-07-15 | ||
| JPH0411033Y2 (ja) * | 1985-03-20 | 1992-03-18 | ||
| JPS6250082U (ja) * | 1985-09-18 | 1987-03-27 | ||
| JPH058064Y2 (ja) * | 1987-05-25 | 1993-03-01 |
-
1989
- 1989-09-06 JP JP1989104517U patent/JPH077108Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344586U (ja) | 1991-04-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |