JPH0771882B2 - 脚車装置 - Google Patents
脚車装置Info
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- JPH0771882B2 JPH0771882B2 JP5058785A JP5058785A JPH0771882B2 JP H0771882 B2 JPH0771882 B2 JP H0771882B2 JP 5058785 A JP5058785 A JP 5058785A JP 5058785 A JP5058785 A JP 5058785A JP H0771882 B2 JPH0771882 B2 JP H0771882B2
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- disk member
- axis
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- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 title description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、移動台車等の脚車装置に係り、さらに詳細
には、外観が球形状の脚車装置に関する。
には、外観が球形状の脚車装置に関する。
［発明の技術的背景およびその問題点］ 移動台車等の脚車装置は、移動台車に垂直にかつ回転自
在に支承された第１回転軸に、この第１回転軸の回転軸
心から偏在した位置に水平な第２軸を設け、この第２軸
にローラを回転自在に支承してあるのが一般的である。
このような構成においては、移動台車の移動方向と第２
軸が直交した状態にあるときにはローラの回転が円滑に
行なわれる。上記のごとき状態において、移動台車の移
動を停止した後に、次に、今までの移動方向と直交する
方向（第２軸に平行な方向）へ移動すべく移動台車を指
向すると、前記ローラの接地点と第１回転軸の回転軸心
との間の寸法を半径として、上記接地点を中心に移動台
車が偏心運動し、前記第２軸が移動台車の移動方向と再
び直交するようになる。
在に支承された第１回転軸に、この第１回転軸の回転軸
心から偏在した位置に水平な第２軸を設け、この第２軸
にローラを回転自在に支承してあるのが一般的である。
このような構成においては、移動台車の移動方向と第２
軸が直交した状態にあるときにはローラの回転が円滑に
行なわれる。上記のごとき状態において、移動台車の移
動を停止した後に、次に、今までの移動方向と直交する
方向（第２軸に平行な方向）へ移動すべく移動台車を指
向すると、前記ローラの接地点と第１回転軸の回転軸心
との間の寸法を半径として、上記接地点を中心に移動台
車が偏心運動し、前記第２軸が移動台車の移動方向と再
び直交するようになる。
すなわち、従来のローラを使用した脚車装置において
は、移動台車の移動方向の変換を行なうとき、移動台車
に大きな偏心運動が生じ、移動台車の方向性を安定させ
ることが困難であった。したがって、例えば自走式の移
動台車の場合には、前記偏心運動に起因して、制御装置
からの指令方向への正確な制御が中々困難であった。
は、移動台車の移動方向の変換を行なうとき、移動台車
に大きな偏心運動が生じ、移動台車の方向性を安定させ
ることが困難であった。したがって、例えば自走式の移
動台車の場合には、前記偏心運動に起因して、制御装置
からの指令方向への正確な制御が中々困難であった。
［発明の目的］ この発明は前述のごとき従来の問題に鑑みて創作したも
ので、その目的は、移動台車の移動方向に変換時に、移
動台車に与える偏心運動を制御して、移動台車の方向性
を保持して方向変換を容易に行ない得る新規な脚車装置
を提供しようとするものである。
ので、その目的は、移動台車の移動方向に変換時に、移
動台車に与える偏心運動を制御して、移動台車の方向性
を保持して方向変換を容易に行ない得る新規な脚車装置
を提供しようとするものである。
［発明の概要］ 前述のごとき目的を達成するために、この発明は、移動
台車に装着する第１回転軸を垂直にかつ軸心回りに回転
自在に設け、円盤部材の外周面に備えた第２回転軸を前
記第１回転軸の軸心位置から偏在した位置において前記
第１回転軸に水平に支持して設けると共に、上記円盤部
材を上記第２回転軸の軸心回りに回転自在に設け、前記
円盤部材の軸心を貫通した第３軸の両端側に上記円盤部
材の径とほぼ同径の半球体を設け、上記各半球体を前記
第３軸の軸心回りに回転自在に設けると共に、前記円盤
部材および各半球体により球状体を構成してなり、前記
第１、第２及び第３の回転軸の回転により、前記移動台
車（１）の方向性を一定に保持しての移動方向の変更を
容易円滑に行ない得る構成としてなるものである。
台車に装着する第１回転軸を垂直にかつ軸心回りに回転
自在に設け、円盤部材の外周面に備えた第２回転軸を前
記第１回転軸の軸心位置から偏在した位置において前記
第１回転軸に水平に支持して設けると共に、上記円盤部
材を上記第２回転軸の軸心回りに回転自在に設け、前記
円盤部材の軸心を貫通した第３軸の両端側に上記円盤部
材の径とほぼ同径の半球体を設け、上記各半球体を前記
第３軸の軸心回りに回転自在に設けると共に、前記円盤
部材および各半球体により球状体を構成してなり、前記
第１、第２及び第３の回転軸の回転により、前記移動台
車（１）の方向性を一定に保持しての移動方向の変更を
容易円滑に行ない得る構成としてなるものである。
［発明の実施例］ 第１図、第２図を参照するに、移動台車１の下面中央部
には軸承３を介して回転板５が水平に回転自在に支承さ
れており、この回転板５に近接した位置には、回転板５
の回転を規制自在な回転規制装置７が装着されている。
回転規制装置７は、例えば回転板５の周縁部を挾持自在
な適宜のクランプ装置等よりなるものであって、回転板
５の回転を許容したり、回転板５の回転を制止したりす
る作用をなすものである。
には軸承３を介して回転板５が水平に回転自在に支承さ
れており、この回転板５に近接した位置には、回転板５
の回転を規制自在な回転規制装置７が装着されている。
回転規制装置７は、例えば回転板５の周縁部を挾持自在
な適宜のクランプ装置等よりなるものであって、回転板
５の回転を許容したり、回転板５の回転を制止したりす
る作用をなすものである。
前記回転板５の対称位置には、例えばパルスモータやサ
ーボモータのごとき正逆回転自在な駆動モータ9A、9Bが
装着してあり、各駆動モータ9A、9Bによって正逆回転さ
れる各駆動軸11A、11Bには、それぞれ走行輪13A、13Bが
取付けてある。
ーボモータのごとき正逆回転自在な駆動モータ9A、9Bが
装着してあり、各駆動モータ9A、9Bによって正逆回転さ
れる各駆動軸11A、11Bには、それぞれ走行輪13A、13Bが
取付けてある。
以上のごとき構成より理解されるように、回転規制装置
７によって回転板５を移動台車１に一体的に固定した状
態において、各駆動モータ9A、9Bを適宜に制御して、走
行輪13A、13Bを同方向へ同一回転せしめることにより、
移動台車１は直線移動する。また、走行輪13A、13Bに回
転差を付与することにより、移動台車１は右旋回あるい
は左旋回し、方向を変換することとなる。さらに、走行
輪13A、13Bを逆方向へ同一回転せしめると、回転板５の
中心を軸として移動台車１は回転することとなる。
７によって回転板５を移動台車１に一体的に固定した状
態において、各駆動モータ9A、9Bを適宜に制御して、走
行輪13A、13Bを同方向へ同一回転せしめることにより、
移動台車１は直線移動する。また、走行輪13A、13Bに回
転差を付与することにより、移動台車１は右旋回あるい
は左旋回し、方向を変換することとなる。さらに、走行
輪13A、13Bを逆方向へ同一回転せしめると、回転板５の
中心を軸として移動台車１は回転することとなる。
なお、回転規制装置７による回転板５の固定を解除し、
移動台車１に対して回転板５が回転自在な状態におい
て、前述のこどく駆動モータ9A、9Bを適宜に制御して走
行輪13A、13Bを適宜に回転すると、移動台車１に対して
回転板５が適宜に回転することとなる。この場合、回転
板５と移動台車１との間の摩擦抵抗は、厳密には零でな
いので、回転板５の回転に追従して移動台車１が回転す
る傾向にあるけれども、後述する脚車装置の接地抵抗に
起因して、移動台車１が大きく回転するようなことはな
いものである。
移動台車１に対して回転板５が回転自在な状態におい
て、前述のこどく駆動モータ9A、9Bを適宜に制御して走
行輪13A、13Bを適宜に回転すると、移動台車１に対して
回転板５が適宜に回転することとなる。この場合、回転
板５と移動台車１との間の摩擦抵抗は、厳密には零でな
いので、回転板５の回転に追従して移動台車１が回転す
る傾向にあるけれども、後述する脚車装置の接地抵抗に
起因して、移動台車１が大きく回転するようなことはな
いものである。
前記移動台車１を安定した姿勢に支持するために、移動
台車１の下面の複数箇所（本実施例においては４箇所）
には、支持脚15が垂設してあり、各支持脚15の下部に
は、第１回転軸17が軸承を介して回転自在に垂設してあ
る。各第１回転軸17の下部には、逆Ｕ字形状のヨークブ
ラケット19が一体的に取付けてあり、このヨークブラケ
ット19には、第１回転軸17と直交する水平な第２回転軸
21を外周部に備えた円盤部材22が軸承を介して回転自在
に支承されている。上記第２回転軸21は、第１回転軸17
の軸心17Aから適宜離隔した位置に偏在してある。
台車１の下面の複数箇所（本実施例においては４箇所）
には、支持脚15が垂設してあり、各支持脚15の下部に
は、第１回転軸17が軸承を介して回転自在に垂設してあ
る。各第１回転軸17の下部には、逆Ｕ字形状のヨークブ
ラケット19が一体的に取付けてあり、このヨークブラケ
ット19には、第１回転軸17と直交する水平な第２回転軸
21を外周部に備えた円盤部材22が軸承を介して回転自在
に支承されている。上記第２回転軸21は、第１回転軸17
の軸心17Aから適宜離隔した位置に偏在してある。
上記第２回転軸21の長手方向の中央部（円盤部材22の軸
心部）には、第２回転軸21の長手方向と直交する方向の
貫通孔23が穿設されている。この貫通孔23には第３軸25
が軸承を介して回転自在に支承されており、第３軸25の
両端側には半球体27A、27Bが一体的に取付けてある。す
なわち半球体27A、27Bは、第２回転軸21に直交して設け
られた第３軸の軸心を中心として回転自在に設けられて
いる。より詳細には、半球体27A、27Bを円盤部材22の両
側に対向配置したことによって全体的には球状体29とな
り、この球状体29は、第２回転軸21を中心として回転自
在であると共に、第３軸25を中心として回転自在に設け
られている。
心部）には、第２回転軸21の長手方向と直交する方向の
貫通孔23が穿設されている。この貫通孔23には第３軸25
が軸承を介して回転自在に支承されており、第３軸25の
両端側には半球体27A、27Bが一体的に取付けてある。す
なわち半球体27A、27Bは、第２回転軸21に直交して設け
られた第３軸の軸心を中心として回転自在に設けられて
いる。より詳細には、半球体27A、27Bを円盤部材22の両
側に対向配置したことによって全体的には球状体29とな
り、この球状体29は、第２回転軸21を中心として回転自
在であると共に、第３軸25を中心として回転自在に設け
られている。
以上のごとき構成において、第２回転軸21の軸心と第３
軸25の軸心とに直交する直線Ｌと球状体29の表面との交
点Ｐおよび第３軸25の軸心と球状体29の表面との交点
Ｑ、Ｒが接地しているときには、第３軸25を軸として球
状体29を回転することは困難である。しかし、球状体29
と移動台車１の走行面とは論理的には点接触であり、摩
擦抵抗は従来のローラの構成よりも極めて小さなものと
なる。したがって、移動台車１の僅かな移動は円滑であ
り、この僅かな移動によって前記交点Ｐ、Ｑ、Ｒが走行
面から僅かでも離れると、球状体29は、第３軸25を中心
として回転可能となる。したがって、移動台車１の移動
方向への球状体29の回転が容易であって、移動台車１に
対する追従性が向上する。すなわち、例えば移動台車１
を直線的に移動せしめていた後に、次に、今までの移動
方向と直交する方向へ移動台車１を移動せしめるとき、
移動台車１の移動に追従して球状体29が同方向へ直ちに
回転するので、球状体29の接地点を中心として移動台車
１が大きく偏心運動することがない。したがって、移動
台車１の方向性を保持して、移動台車１の移動方向を変
換することが容易に行なわれ得るものである。
軸25の軸心とに直交する直線Ｌと球状体29の表面との交
点Ｐおよび第３軸25の軸心と球状体29の表面との交点
Ｑ、Ｒが接地しているときには、第３軸25を軸として球
状体29を回転することは困難である。しかし、球状体29
と移動台車１の走行面とは論理的には点接触であり、摩
擦抵抗は従来のローラの構成よりも極めて小さなものと
なる。したがって、移動台車１の僅かな移動は円滑であ
り、この僅かな移動によって前記交点Ｐ、Ｑ、Ｒが走行
面から僅かでも離れると、球状体29は、第３軸25を中心
として回転可能となる。したがって、移動台車１の移動
方向への球状体29の回転が容易であって、移動台車１に
対する追従性が向上する。すなわち、例えば移動台車１
を直線的に移動せしめていた後に、次に、今までの移動
方向と直交する方向へ移動台車１を移動せしめるとき、
移動台車１の移動に追従して球状体29が同方向へ直ちに
回転するので、球状体29の接地点を中心として移動台車
１が大きく偏心運動することがない。したがって、移動
台車１の方向性を保持して、移動台車１の移動方向を変
換することが容易に行なわれ得るものである。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本発明は、移動台車１に装着する第１回転軸17を垂
直にかつ軸心回りに回転自在に設け、円盤部材22の外周
面に備えた第２回転軸21を前記第１回転軸17の軸心位置
から偏在した位置において前記第１回転軸17に水平に支
持して設けると共に、上記円盤部材22を上記第２回転軸
21の軸心回りに回転自在に設け、前記円盤部材22の軸心
を貫通した第３軸25の両端側に上記円盤部材22の径とほ
ぼ同径の半球体27A,27Bを設け、上記各半球体27A,27Bを
前記第３軸25の軸心回りに回転自在に設けると共に、前
記円盤部材22および各半球体27A,27Bにより球状体29を
構成してなり、前記第１、第２及び第３の回転軸の回転
により、前記移動台車１の方向性を一定に保持しての移
動方向の変更を容易円滑に行ない得る構成としてなるも
のである。
るに本発明は、移動台車１に装着する第１回転軸17を垂
直にかつ軸心回りに回転自在に設け、円盤部材22の外周
面に備えた第２回転軸21を前記第１回転軸17の軸心位置
から偏在した位置において前記第１回転軸17に水平に支
持して設けると共に、上記円盤部材22を上記第２回転軸
21の軸心回りに回転自在に設け、前記円盤部材22の軸心
を貫通した第３軸25の両端側に上記円盤部材22の径とほ
ぼ同径の半球体27A,27Bを設け、上記各半球体27A,27Bを
前記第３軸25の軸心回りに回転自在に設けると共に、前
記円盤部材22および各半球体27A,27Bにより球状体29を
構成してなり、前記第１、第２及び第３の回転軸の回転
により、前記移動台車１の方向性を一定に保持しての移
動方向の変更を容易円滑に行ない得る構成としてなるも
のである。
上記構成より明らかなように、本発明においては、移動
台車１に取付けた垂直な第１回転軸17に対して直交し偏
在する位置の水平な第２回転軸21は円盤部材22の外周面
に設けてあり、第３軸25は上記円盤部材22の軸心に貫通
してある。上記第３軸25の両端側に半球体27A,27Bを設
けることにより、前記円盤部材22と両半球体27A,27Bと
によって球状体29を構成してある。そして、前記第１、
第２、第３の回転軸の回転によって、移動台車１の方向
性を一定に保持しての移動方向の変更を容易円滑に行な
い得る構成としてある。
台車１に取付けた垂直な第１回転軸17に対して直交し偏
在する位置の水平な第２回転軸21は円盤部材22の外周面
に設けてあり、第３軸25は上記円盤部材22の軸心に貫通
してある。上記第３軸25の両端側に半球体27A,27Bを設
けることにより、前記円盤部材22と両半球体27A,27Bと
によって球状体29を構成してある。そして、前記第１、
第２、第３の回転軸の回転によって、移動台車１の方向
性を一定に保持しての移動方向の変更を容易円滑に行な
い得る構成としてある。
したがって、本発名によれば、例えば移動台車１の前後
方向の移動時に、球状体29が第２回転軸21を中心として
回転して移動台車１を移動した後、上記移動台車１の方
向性を一定に保持して、例えば左右方向に移動方向を変
更しようとするとき、円盤部材22の外周面の１部が接地
状態にあるときでも、第１回転軸17が僅かに回転するこ
とにより半球体27A,27Bが接地して第３軸25回りに回転
するので、また、第２回転軸21が移動方向に対して直交
するようになるので、第１、第２、第３の回転軸がそれ
ぞれ回転し、移動台車１の円滑な移動を行なうことがで
きるものである。
方向の移動時に、球状体29が第２回転軸21を中心として
回転して移動台車１を移動した後、上記移動台車１の方
向性を一定に保持して、例えば左右方向に移動方向を変
更しようとするとき、円盤部材22の外周面の１部が接地
状態にあるときでも、第１回転軸17が僅かに回転するこ
とにより半球体27A,27Bが接地して第３軸25回りに回転
するので、また、第２回転軸21が移動方向に対して直交
するようになるので、第１、第２、第３の回転軸がそれ
ぞれ回転し、移動台車１の円滑な移動を行なうことがで
きるものである。
第１図は本発明を実施した移動台車の正面図、第２図同
底面図、第３図は第２図におけるIII−III線に沿った拡
大断面図、第４図は第３図のIV−IV線断面図、第５図は
主要部を概略的に示した斜視図である。 １……移動台車、17……第１回転軸 21……第２回転軸、25……第３軸 27A、27B……半球体
底面図、第３図は第２図におけるIII−III線に沿った拡
大断面図、第４図は第３図のIV−IV線断面図、第５図は
主要部を概略的に示した斜視図である。 １……移動台車、17……第１回転軸 21……第２回転軸、25……第３軸 27A、27B……半球体
Claims (1)
- 【請求項１】移動台車１に装着する第１回転軸17を垂直
にかつ軸心回りに回転自在に設け、円盤部材22の外周面
に備えた第２回転軸21を前記第１回転軸17の軸心位置か
ら偏在した位置において前記第１回転軸17に水平に支持
して設けると共に、上記円盤部材22を上記第２回転軸21
の軸心回りに回転自在に設け、前記円盤部材22の軸心を
貫通した第３軸25の両端側に上記円盤部材22の径とほぼ
同径の半球体27A,27Bを設け、上記各半球体27A,27Bを前
記第３軸25の軸心回りに回転自在に設けると共に、前記
円盤部材22および各半球体27A,27Bにより球状体29を構
成してなり、前記第１、第２及び第３の回転軸の回転に
より、前記移動台車１の方向性を一定に保持しての移動
方向の変更を容易円滑に行ない得る構成としてなること
を特徴とする脚車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5058785A JPH0771882B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 脚車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5058785A JPH0771882B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 脚車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61211103A JPS61211103A (ja) | 1986-09-19 |
| JPH0771882B2 true JPH0771882B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=12863102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5058785A Expired - Lifetime JPH0771882B2 (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 脚車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0771882B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2995771A (en) | 1959-05-11 | 1961-08-15 | Arthur J Mullikin | Gimbaled caster |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP5058785A patent/JPH0771882B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2995771A (en) | 1959-05-11 | 1961-08-15 | Arthur J Mullikin | Gimbaled caster |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61211103A (ja) | 1986-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |