JPH0772733B2 - 自動変速機用電子制御装置における速度パラメータ計測装置 - Google Patents
自動変速機用電子制御装置における速度パラメータ計測装置Info
- Publication number
- JPH0772733B2 JPH0772733B2 JP21642486A JP21642486A JPH0772733B2 JP H0772733 B2 JPH0772733 B2 JP H0772733B2 JP 21642486 A JP21642486 A JP 21642486A JP 21642486 A JP21642486 A JP 21642486A JP H0772733 B2 JPH0772733 B2 JP H0772733B2
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- Japan
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- vehicle speed
- gear ratio
- speed
- automatic transmission
- ratio
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- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の各部に設けたセンサからの信号を基と
して、自動変速機制御のための速度パラメータであるエ
ンジン回転数と車速との比率を求め得る電子制御自動変
速機の制御装置に関する。
して、自動変速機制御のための速度パラメータであるエ
ンジン回転数と車速との比率を求め得る電子制御自動変
速機の制御装置に関する。
（従来の技術） 近年自動車等の車両には、変速動作を自動化する自動変
速機が盛んに利用されている。この自動変速機には、マ
イクロコンピュータ等の電子回路を制御装置に用い、各
センサからの出力に基いて最適変速段を演算により決定
し、変速機を変速制御する電子自動変速機が開発されて
いる。
速機が盛んに利用されている。この自動変速機には、マ
イクロコンピュータ等の電子回路を制御装置に用い、各
センサからの出力に基いて最適変速段を演算により決定
し、変速機を変速制御する電子自動変速機が開発されて
いる。
第３図はこのような従来の電子制御自動変速機の構成図
である。
である。
第３図において、エンジン101からの回転力はクラッチ1
02に伝達され、クラッチ102が接のときにその回転力は
変速機103に伝達され、そこで選択した所定の変速ギヤ
比にさたがって変速され、ファイナルギヤ106を介して
タイヤ107を駆動するようになっている。なお、変速機1
03の出力軸にはスピードメータギヤ110が設けられ、所
定の回転比減速されて、車速センサVSとスピードメータ
109とに係合されている。また第３図ではエンジン101の
回転数を“NE"で表わし、インプットシャフト回転セン
サ104によって検知されるインプットシャフト回転数を
“NI"で表わし、変速機103の変速ギヤ比を“GM"で表わ
し、車速センサ108によって検知される車速を“VS"で表
わし、スピードメータギヤ比を“GS"で表わし、ファイ
ナルギヤ106のファイナルギヤ比を“GF"で表わし、タイ
ヤ107の径を“R"で表わしている。また、スピードメー
タ109には車速センサ108によって検出された車速VSが表
示されるようになっている。なお、図示していない電子
制御回路によって変速機103が変速制御されるととも
に、その制御のために必要なエンジン回転数と車速との
比率（N/V）比が算出されるようになっている。
02に伝達され、クラッチ102が接のときにその回転力は
変速機103に伝達され、そこで選択した所定の変速ギヤ
比にさたがって変速され、ファイナルギヤ106を介して
タイヤ107を駆動するようになっている。なお、変速機1
03の出力軸にはスピードメータギヤ110が設けられ、所
定の回転比減速されて、車速センサVSとスピードメータ
109とに係合されている。また第３図ではエンジン101の
回転数を“NE"で表わし、インプットシャフト回転セン
サ104によって検知されるインプットシャフト回転数を
“NI"で表わし、変速機103の変速ギヤ比を“GM"で表わ
し、車速センサ108によって検知される車速を“VS"で表
わし、スピードメータギヤ比を“GS"で表わし、ファイ
ナルギヤ106のファイナルギヤ比を“GF"で表わし、タイ
ヤ107の径を“R"で表わしている。また、スピードメー
タ109には車速センサ108によって検出された車速VSが表
示されるようになっている。なお、図示していない電子
制御回路によって変速機103が変速制御されるととも
に、その制御のために必要なエンジン回転数と車速との
比率（N/V）比が算出されるようになっている。
乗用車に用いられる電子制御自動変速機では、通常、変
速機103のギヤ比GM、ファイナルギヤ比GF、タイヤの径
Ｒはそれぞれ一種類であるので、これらにより定まるエ
ンジン回転数Ｎと車速Ｖとの比N/V比、V/N比の速度パラ
メータは一種類であり、エンジン回転数に対する車速又
はその逆を算出して、変速時の回転あわせ、又は車速セ
ンサ故障時の車速算出のバックアップに応用している。
速機103のギヤ比GM、ファイナルギヤ比GF、タイヤの径
Ｒはそれぞれ一種類であるので、これらにより定まるエ
ンジン回転数Ｎと車速Ｖとの比N/V比、V/N比の速度パラ
メータは一種類であり、エンジン回転数に対する車速又
はその逆を算出して、変速時の回転あわせ、又は車速セ
ンサ故障時の車速算出のバックアップに応用している。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述したような構成の電子制御自動変速
機の車速計測装置をトラックに適用した場合には、ファ
イナルギヤ比GFおよびタイヤの径Ｒが数種類に分かれる
ため、それらの組合わせによって膨大な種類のN/V比、V
/N比が存在することになるので、それらの全てに対処す
るために電子制御回路のプログラム設定値を数多く変更
する必要があった。
機の車速計測装置をトラックに適用した場合には、ファ
イナルギヤ比GFおよびタイヤの径Ｒが数種類に分かれる
ため、それらの組合わせによって膨大な種類のN/V比、V
/N比が存在することになるので、それらの全てに対処す
るために電子制御回路のプログラム設定値を数多く変更
する必要があった。
すなわち上述の構成の電子制御自動変速機では、ファイ
ナルギヤ106のギヤ比GFとタイヤ107の径Ｒとをそれぞれ
一種類としてN/V比を算出し変速ギヤ毎に固定値として
電子制御回路のプログラムメモリ内に格納していた。し
たがって実車速をＶ［km/h］とすれば、 Ｖ＝Ｎ×２πＲ×60/（1000×GM×GF）となり、N/V比
は、 N/V＝1000×GM＋GF/120πＲ …（１） として算出される。このように（１）式にはタイヤの径
Ｒとファイナルギヤ比GFとが含まれており、これらは変
数のためその都度更新して設定する必要があり、これら
を固定値として扱い更新されないと、変速時のエンジン
回転あわせ時に吹け上り又はショックが発生するといっ
た事態が生ずる。したがってこれらの事態の防止のた
め、タイヤの径やファイナルギヤ比に対応して設定値を
変更したプログラムを用意すると従来の電子制御自動変
速機では電子制御回路の管理に多大なコストがかかると
同時に、誤った組合わせが発生するなどの問題点があっ
た。
ナルギヤ106のギヤ比GFとタイヤ107の径Ｒとをそれぞれ
一種類としてN/V比を算出し変速ギヤ毎に固定値として
電子制御回路のプログラムメモリ内に格納していた。し
たがって実車速をＶ［km/h］とすれば、 Ｖ＝Ｎ×２πＲ×60/（1000×GM×GF）となり、N/V比
は、 N/V＝1000×GM＋GF/120πＲ …（１） として算出される。このように（１）式にはタイヤの径
Ｒとファイナルギヤ比GFとが含まれており、これらは変
数のためその都度更新して設定する必要があり、これら
を固定値として扱い更新されないと、変速時のエンジン
回転あわせ時に吹け上り又はショックが発生するといっ
た事態が生ずる。したがってこれらの事態の防止のた
め、タイヤの径やファイナルギヤ比に対応して設定値を
変更したプログラムを用意すると従来の電子制御自動変
速機では電子制御回路の管理に多大なコストがかかると
同時に、誤った組合わせが発生するなどの問題点があっ
た。
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされるものであり、
車両のN/V比の算出に際し電子制御回路のプログラム設
定値をその都度変更する必要がなく、また誤った組合せ
の発生を防止しようとする電子制御自動変速機の制御装
置を提供することを目的としている。
車両のN/V比の算出に際し電子制御回路のプログラム設
定値をその都度変更する必要がなく、また誤った組合せ
の発生を防止しようとする電子制御自動変速機の制御装
置を提供することを目的としている。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、車両のタイヤ径、ファイナルギヤ比に対応し
たスピードメータギヤ比を設定して車速を検出する車速
センサと、変速機のインプットシャフト回転数を検出す
るインプットシャフト回転センサとを備えるとともに、
車速及びインプットシャフト回転数が入力される自動変
速機用電子制御装置を備えており、 自動変速機用電子制御装置には、インプットシャフト回
転数と変速機ギヤ比とスピードメータギヤ比の仮定値と
から車速を算出する手段、算出した車速と車速センサで
検出された車速とを比較して一致するときのスピードメ
ータギヤ比を学習処理によって求める手段が設けられ、
さらに、一致するときのスピードメータギヤ比を用いて
変速機制御のための速度パラメータを演算する手段が設
けた車両用自動変速機制御装置を提供するものである。
たスピードメータギヤ比を設定して車速を検出する車速
センサと、変速機のインプットシャフト回転数を検出す
るインプットシャフト回転センサとを備えるとともに、
車速及びインプットシャフト回転数が入力される自動変
速機用電子制御装置を備えており、 自動変速機用電子制御装置には、インプットシャフト回
転数と変速機ギヤ比とスピードメータギヤ比の仮定値と
から車速を算出する手段、算出した車速と車速センサで
検出された車速とを比較して一致するときのスピードメ
ータギヤ比を学習処理によって求める手段が設けられ、
さらに、一致するときのスピードメータギヤ比を用いて
変速機制御のための速度パラメータを演算する手段が設
けた車両用自動変速機制御装置を提供するものである。
（作用） 本発明では、変速機のギヤ比、インプットシャフト回転
数およびスピードメータギヤ比の仮定値に基づいて先ず
車速を算出するが、このように算出された車速と車速セ
ンサの出力を基準とした車速とはタイヤ径やファイナル
ギヤ比を変化すると一般に差が生ずるので、この場合に
は算出された車速と車速センサの出力を基準とした車速
とが等しくなるまで学習処理を繰返す。学習の結果、算
出された車速と車速センサの出力を基準とした車速とが
等しくなったときのスピードメータギヤ比に基づいてN/
V比を算出する。
数およびスピードメータギヤ比の仮定値に基づいて先ず
車速を算出するが、このように算出された車速と車速セ
ンサの出力を基準とした車速とはタイヤ径やファイナル
ギヤ比を変化すると一般に差が生ずるので、この場合に
は算出された車速と車速センサの出力を基準とした車速
とが等しくなるまで学習処理を繰返す。学習の結果、算
出された車速と車速センサの出力を基準とした車速とが
等しくなったときのスピードメータギヤ比に基づいてN/
V比を算出する。
（実施例） 以下に本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明の電子制御自動変速機の車速計測装置の
一実施例構成図、第２図は第１図に示す実施例における
処理の流れを示すフローチャートである。
一実施例構成図、第２図は第１図に示す実施例における
処理の流れを示すフローチャートである。
第１図において、電子制御回路１には車速センサ108
と、インプットシャフト回転センサ104及びギヤポジシ
ョンセンサ110とが接続されている。電子制御回路１は
マイクロプロセッサによって動作するようになってお
り、その制御プログラムは図示しないがROM内に格納さ
れている。
と、インプットシャフト回転センサ104及びギヤポジシ
ョンセンサ110とが接続されている。電子制御回路１は
マイクロプロセッサによって動作するようになってお
り、その制御プログラムは図示しないがROM内に格納さ
れている。
従来の装置においてファイナルギヤ106あるいはタイヤ1
07を変更したときにはその組合わせに対応してスピード
メータギヤ比を変える必要のあることに着目し、本実施
例においては電子制御回路１は既存のセンサすなわち車
速センサ108およびインプットシャフト回転センサ104と
ギヤポジションセンサ110からの検知信号を用いてスピ
ードメータギヤ比GSを学習し、速度パラメータであるN/
V比、V/N比を算出するようになっている。
07を変更したときにはその組合わせに対応してスピード
メータギヤ比を変える必要のあることに着目し、本実施
例においては電子制御回路１は既存のセンサすなわち車
速センサ108およびインプットシャフト回転センサ104と
ギヤポジションセンサ110からの検知信号を用いてスピ
ードメータギヤ比GSを学習し、速度パラメータであるN/
V比、V/N比を算出するようになっている。
すなわち、スピードメータケーブルの回転伝達軸は通常
車速Ｖが60［km/h］のときに637回転［rpm］となること
から、車速Ｖとスピードメータギヤ比GSとの関係を求め
ると、 60/637＝V/（N/GM・GS） となる。これによってN/V比は、 N/V＝637×GM×GS/60 …（２） となる。（２）式においてN/V比には変数であるタイヤ
の径Ｒとファイナルギヤ比GFとが含まれていない。その
代わりにタイヤの径Ｒとファイナルギヤ比GFとの組合わ
せに対応したスピードメータギヤ比GSが組み込まれてい
るために、このスピードメータギヤ比GSを電子制御回路
１によって学習処理で決定すればN/V比を算出すること
ができることになる。
車速Ｖが60［km/h］のときに637回転［rpm］となること
から、車速Ｖとスピードメータギヤ比GSとの関係を求め
ると、 60/637＝V/（N/GM・GS） となる。これによってN/V比は、 N/V＝637×GM×GS/60 …（２） となる。（２）式においてN/V比には変数であるタイヤ
の径Ｒとファイナルギヤ比GFとが含まれていない。その
代わりにタイヤの径Ｒとファイナルギヤ比GFとの組合わ
せに対応したスピードメータギヤ比GSが組み込まれてい
るために、このスピードメータギヤ比GSを電子制御回路
１によって学習処理で決定すればN/V比を算出すること
ができることになる。
以上のような構成の本実施例の動作を第２図のフローチ
ャートを用いて説明する。
ャートを用いて説明する。
第２図において、ステップS1では走行ギヤがニュートラ
ルであるか否かを判断する。ニュートラルであるときに
はエンジン回転はタイヤに伝達されないので何らの学習
をもせずに処理を終了する。ニュートラルでないときに
は、ステップS2に進み、変速機103の変速段にしたがい
ギヤ比GMを決定する。このギヤ比GMは前進ギヤ段M1,M2,
M3,M4,M5および後進ギヤ段MRのうち、選択された変速段
に対応して決定される。次いでステップS3ではインプッ
トシャフト回転センサ104からインプットシャフト回転
数NIを読込む。このようにしてギヤ比GMとインプットシ
ャフト回転数NIが求まると、タイヤの径Ｒとファイナル
ギヤ比GFとの組合わせから定まるスピードメータギヤ比
GSが決まれば（２）式から車速VIを算出することができ
る。ステップS4では車速VIを、 VI＝NI×60/（637×GM×GS）として算出する。なお、上
記式においてスピードメータギヤ比GSをベースのスピー
ドメータギヤ比Soと仮定する。このように走行時のイン
プットシャフト回転数NIから車速VIが求まるが、この車
速VIと、車速センサ108の出力を基準として車速VSとに
差が生じる場合がある。従って車速VIと車速VSを比較す
るために、ステップS5では車速センサ108の出力を基準
とした車速VSを算出する。次いでステップS6では車速VI
と車速VSとを比較する。比較の結果、車速VIと車速VSと
が等しいならば、ステップS10に進みN/V比を算出する。
ルであるか否かを判断する。ニュートラルであるときに
はエンジン回転はタイヤに伝達されないので何らの学習
をもせずに処理を終了する。ニュートラルでないときに
は、ステップS2に進み、変速機103の変速段にしたがい
ギヤ比GMを決定する。このギヤ比GMは前進ギヤ段M1,M2,
M3,M4,M5および後進ギヤ段MRのうち、選択された変速段
に対応して決定される。次いでステップS3ではインプッ
トシャフト回転センサ104からインプットシャフト回転
数NIを読込む。このようにしてギヤ比GMとインプットシ
ャフト回転数NIが求まると、タイヤの径Ｒとファイナル
ギヤ比GFとの組合わせから定まるスピードメータギヤ比
GSが決まれば（２）式から車速VIを算出することができ
る。ステップS4では車速VIを、 VI＝NI×60/（637×GM×GS）として算出する。なお、上
記式においてスピードメータギヤ比GSをベースのスピー
ドメータギヤ比Soと仮定する。このように走行時のイン
プットシャフト回転数NIから車速VIが求まるが、この車
速VIと、車速センサ108の出力を基準として車速VSとに
差が生じる場合がある。従って車速VIと車速VSを比較す
るために、ステップS5では車速センサ108の出力を基準
とした車速VSを算出する。次いでステップS6では車速VI
と車速VSとを比較する。比較の結果、車速VIと車速VSと
が等しいならば、ステップS10に進みN/V比を算出する。
一方、ステップS6において車速VIと車速VSとに差が生じ
ている場合には、ステップS7に進み、車速VIが車速VSに
対して大きいかあるいは小さいかを判断する。判断の結
果、車速VIが車速VSよりも大きい場合には、ベースのス
ピードメータギヤ比Soに対して実車のスピードメータギ
ヤ比GSが大きいためにステップS8に進んでスピードメー
タギヤ比GSを“＋1"だけ加算する。一方、ステップS7の
判断の結果、車速VIが車速VSよりも小さい場合には、ベ
ースのスピードメータギヤ比Soに対して実車のスピード
メータギヤ比GSが小さいためにステップS9に進んでスピ
ードメータギヤ比GSを減算する。ステップS6乃至S9の手
順を電子制御回路１の演算ループ毎に繰り返し車速VIと
車速VSとを大小比較することによってスピードメータギ
ヤ比GSを加減算して車速VIをVSに等しくさせる学習処理
を行なう。この学習処理の結果、車速VIが車速VSに等し
くなると、ステップS10に進みN/V比の算出を行なう。す
なわちN/V比は、 N/V＝637×Mn×GS/60 として計算され、これにより速度パラメータである正規
のN/V比が求まる。
ている場合には、ステップS7に進み、車速VIが車速VSに
対して大きいかあるいは小さいかを判断する。判断の結
果、車速VIが車速VSよりも大きい場合には、ベースのス
ピードメータギヤ比Soに対して実車のスピードメータギ
ヤ比GSが大きいためにステップS8に進んでスピードメー
タギヤ比GSを“＋1"だけ加算する。一方、ステップS7の
判断の結果、車速VIが車速VSよりも小さい場合には、ベ
ースのスピードメータギヤ比Soに対して実車のスピード
メータギヤ比GSが小さいためにステップS9に進んでスピ
ードメータギヤ比GSを減算する。ステップS6乃至S9の手
順を電子制御回路１の演算ループ毎に繰り返し車速VIと
車速VSとを大小比較することによってスピードメータギ
ヤ比GSを加減算して車速VIをVSに等しくさせる学習処理
を行なう。この学習処理の結果、車速VIが車速VSに等し
くなると、ステップS10に進みN/V比の算出を行なう。す
なわちN/V比は、 N/V＝637×Mn×GS/60 として計算され、これにより速度パラメータである正規
のN/V比が求まる。
この実施例では、ベースのスピードメータギヤ比GSを仮
にSoとしたが、このSoを様々な車型のN/V比のばらつき
の中心値となるように設定しておけば、学習が完了する
まで中心値のN/V比で走行可能となる。
にSoとしたが、このSoを様々な車型のN/V比のばらつき
の中心値となるように設定しておけば、学習が完了する
まで中心値のN/V比で走行可能となる。
また、車速センサ108あるいはインプットシャフトセン
サ104の信号異常時はNI,VSが異常値となり、これによっ
て学習結果が異常となって制御に悪影響を及ぼすために
学習されたスピードメータギヤ比GSに上限値、下限値を
設定し、上限値と下限値との範囲から外れた学習値を拒
絶するようにすることも可能である。
サ104の信号異常時はNI,VSが異常値となり、これによっ
て学習結果が異常となって制御に悪影響を及ぼすために
学習されたスピードメータギヤ比GSに上限値、下限値を
設定し、上限値と下限値との範囲から外れた学習値を拒
絶するようにすることも可能である。
（発明の効果） 以上に説明したように本発明によれば、変速機のギヤ
比、インプットシャフト回転数および仮定したスピード
メータギヤ比から車速を算出しこの算出された車速を学
習処理によって車速センサの出力を基準とした車速と等
しくなるようにしているのでタイヤの径あるいはファイ
ナルギヤ比を変更しても制御回路を交換する必要がな
く、安定したタイミングで変速を行なうことができる。
これに付随して、制御回路の管理費を軽減し制御回路に
おける誤った組合わせを有効に防止することができる。
比、インプットシャフト回転数および仮定したスピード
メータギヤ比から車速を算出しこの算出された車速を学
習処理によって車速センサの出力を基準とした車速と等
しくなるようにしているのでタイヤの径あるいはファイ
ナルギヤ比を変更しても制御回路を交換する必要がな
く、安定したタイミングで変速を行なうことができる。
これに付随して、制御回路の管理費を軽減し制御回路に
おける誤った組合わせを有効に防止することができる。
第１図は本発明の電子制御自動変速機のＫにおける速度
パラメータ計測装置の一実施例の構成図、第２図は第１
図に示す本実施例の処理の流れを示すフローチャート、
第３図は従来の電子制御自動変速機の構成図である。 １……電子制御回路、104……インプットシャフト回転
センサ、108……車速センサ、110……ギヤポジションセ
ンサ。
パラメータ計測装置の一実施例の構成図、第２図は第１
図に示す本実施例の処理の流れを示すフローチャート、
第３図は従来の電子制御自動変速機の構成図である。 １……電子制御回路、104……インプットシャフト回転
センサ、108……車速センサ、110……ギヤポジションセ
ンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笠井 仁 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−124751（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−31671（ＪＰ，Ａ) 特公 平４−61308（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】車両のタイヤ径、ファイナルギヤ比に対応
したスピードメータギヤ比を設定して車速を検出する車
速センサと、変速機のインプットシャフト回転数を検出
するインプットシャフト回転センサとを備えるととも
に、車速及びインプットシャフト回転数が入力される自
動変速機用電子制御装置を備えており、 自動変速機用電子制御装置には、インプットシャフト回
転数と変速機ギヤ比とスピードメータギヤ比の仮定値と
から車速を算出する手段、算出した車速と車速センサで
検出された車速とを比較して一致するときのスピードメ
ータギヤ比を学習処理によって求める手段が設けられ、
さらに、一致するときのスピードメータギヤ比を用いて
変速機制御のための速度パラメータを演算する手段が設
けられていることを特徴とする車両用自動変速機制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21642486A JPH0772733B2 (ja) | 1986-09-13 | 1986-09-13 | 自動変速機用電子制御装置における速度パラメータ計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21642486A JPH0772733B2 (ja) | 1986-09-13 | 1986-09-13 | 自動変速機用電子制御装置における速度パラメータ計測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6371658A JPS6371658A (ja) | 1988-04-01 |
| JPH0772733B2 true JPH0772733B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=16688346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21642486A Expired - Fee Related JPH0772733B2 (ja) | 1986-09-13 | 1986-09-13 | 自動変速機用電子制御装置における速度パラメータ計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772733B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT393328B (de) * | 1990-02-08 | 1991-09-25 | Steyr Daimler Puch Ag | Elektronischer tachometer |
| JP2006207727A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Hino Motors Ltd | 車両用自動変速機の制御方法 |
| JP5509930B2 (ja) * | 2010-03-02 | 2014-06-04 | アイシン精機株式会社 | 車両制御装置 |
-
1986
- 1986-09-13 JP JP21642486A patent/JPH0772733B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6371658A (ja) | 1988-04-01 |
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