JPH0774965B2 - ロボット操作器の表示装置 - Google Patents
ロボット操作器の表示装置Info
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- JPH0774965B2 JPH0774965B2 JP40875890A JP40875890A JPH0774965B2 JP H0774965 B2 JPH0774965 B2 JP H0774965B2 JP 40875890 A JP40875890 A JP 40875890A JP 40875890 A JP40875890 A JP 40875890A JP H0774965 B2 JPH0774965 B2 JP H0774965B2
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- 239000007921 spray Substances 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000012536 storage buffer Substances 0.000 description 4
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
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- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボットに対して動作
命令を教示する操作器の表示装置に関するものである。
命令を教示する操作器の表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の操作器では，例えば図１に示す
如く，操作盤１上のキー２を操作することによってロボ
ットに対する各種の動作命令が入力されて教示が行なわ
れる。そして，この教示データは，その教示位置を表わ
すステップ番号及び命令実行順序を表わすステートメン
ト番号に対応させて表示画面３上の所定領域内に順次表
示される（図２参照）。上記所定領域は，行数にして４
行から２０行程度の比較的狭い範囲内に限られ，全ての
命令がステートメント番号順に並べられて表示される。
なおこの場合，同一の教示位置にて複数の命令を実行す
る場合には，ステップ番号として同一の数値が並記され
ることとなる。そして，表示画面３内の表示内容は，キ
ー操作を行なうことにより順次インクリメントされる。
如く，操作盤１上のキー２を操作することによってロボ
ットに対する各種の動作命令が入力されて教示が行なわ
れる。そして，この教示データは，その教示位置を表わ
すステップ番号及び命令実行順序を表わすステートメン
ト番号に対応させて表示画面３上の所定領域内に順次表
示される（図２参照）。上記所定領域は，行数にして４
行から２０行程度の比較的狭い範囲内に限られ，全ての
命令がステートメント番号順に並べられて表示される。
なおこの場合，同一の教示位置にて複数の命令を実行す
る場合には，ステップ番号として同一の数値が並記され
ることとなる。そして，表示画面３内の表示内容は，キ
ー操作を行なうことにより順次インクリメントされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記のよう
な操作器においては，従来，例えば塗装作業におけるス
プレー命令（図２参照）に関しては，ＯＮ／ＯＦＦの動
作の変化点のみが表示され，且つ他の命令と混在した状
態で表示画面３内の比較的狭い所定領域内に表示される
ことから，上記スプレーの命令に関してその前後の関係
を検討する際には，上記表示画面３内の表示内容をその
都度スクロールしつつ捜しあてなければならず，この命
令に関して上記表示画面３内に同時に表示できないこと
とあいまって極めて見ずらい。
な操作器においては，従来，例えば塗装作業におけるス
プレー命令（図２参照）に関しては，ＯＮ／ＯＦＦの動
作の変化点のみが表示され，且つ他の命令と混在した状
態で表示画面３内の比較的狭い所定領域内に表示される
ことから，上記スプレーの命令に関してその前後の関係
を検討する際には，上記表示画面３内の表示内容をその
都度スクロールしつつ捜しあてなければならず，この命
令に関して上記表示画面３内に同時に表示できないこと
とあいまって極めて見ずらい。
【０００４】そこで，本発明の目的とするところは，多
種類の命令が並ぶ中から所望の命令に関する情報のみを
抽出して表示画面上に一括して表示することのできる機
能を備えたロボット操作器の表示装置を提供することで
ある。
種類の命令が並ぶ中から所望の命令に関する情報のみを
抽出して表示画面上に一括して表示することのできる機
能を備えたロボット操作器の表示装置を提供することで
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する第１の手段は，その要旨とすると
ころが，ロボットに対する命令を操作盤上のキーを操作
することにより入力して教示し，その教示位置を表わす
ステップ番号及び命令実行順序を表わすステートメント
番号に対応させて上記命令を表示画面上の所定領域内に
順次表示するようにしたロボット操作器の表示装置にお
いて，上記キーを操作することにより入力された複数の
命令の内，指定された所定の命令を検索する検索手段
と，上記検索手段により検索された所定の命令のみを選
択する選択手段と，上記選択手段により選択された所定
の命令のみをこれに対応するステップ番号及びステート
メント番号と共に上記表示画面上に表示する表示手段と
を具備してなる点に係るロボット操作器の表示装置であ
る。
に，本発明が採用する第１の手段は，その要旨とすると
ころが，ロボットに対する命令を操作盤上のキーを操作
することにより入力して教示し，その教示位置を表わす
ステップ番号及び命令実行順序を表わすステートメント
番号に対応させて上記命令を表示画面上の所定領域内に
順次表示するようにしたロボット操作器の表示装置にお
いて，上記キーを操作することにより入力された複数の
命令の内，指定された所定の命令を検索する検索手段
と，上記検索手段により検索された所定の命令のみを選
択する選択手段と，上記選択手段により選択された所定
の命令のみをこれに対応するステップ番号及びステート
メント番号と共に上記表示画面上に表示する表示手段と
を具備してなる点に係るロボット操作器の表示装置であ
る。
【０００６】更に，本発明が採用する第２の手段は，そ
の要旨とするところが，ロボットに対する命令を操作盤
上のキーを操作することにより入力して教示し，その教
示位置を表わすステップ番号及び命令実行順序を表わす
ステートメント番号に対応させて上記命令を表示画面上
の所定領域内に順次表示するようにしたロボット操作器
の表示装置において，上記キーを操作することにより入
力された複数の命令の内，指定された所定の命令を検索
する検索手段と，上記検索手段により検索された所定の
命令の内容のみを全てのステップ番号に対応させてこの
全てのステップ番号と共に上記表示画面上に表示する表
示手段とを具備してなる点に係るロボット操作器の表示
装置である。
の要旨とするところが，ロボットに対する命令を操作盤
上のキーを操作することにより入力して教示し，その教
示位置を表わすステップ番号及び命令実行順序を表わす
ステートメント番号に対応させて上記命令を表示画面上
の所定領域内に順次表示するようにしたロボット操作器
の表示装置において，上記キーを操作することにより入
力された複数の命令の内，指定された所定の命令を検索
する検索手段と，上記検索手段により検索された所定の
命令の内容のみを全てのステップ番号に対応させてこの
全てのステップ番号と共に上記表示画面上に表示する表
示手段とを具備してなる点に係るロボット操作器の表示
装置である。
【０００７】
【作用】本発明に係る第１の表示装置では，キーを操作
することにより入力された複数の命令の内，指定された
所定の命令のみがこれに対応するステップ番号及びステ
ートメント番号と共に表示画面上に一括して表示され
る。本発明に係る第２の表示装置では，キーを操作する
ことにより入力された複数の命令の内，指定された所定
の命令のみが全てのステップ番号に対応させてこの全て
のステップ番号と共に一括して表示画面上に表示され
る。
することにより入力された複数の命令の内，指定された
所定の命令のみがこれに対応するステップ番号及びステ
ートメント番号と共に表示画面上に一括して表示され
る。本発明に係る第２の表示装置では，キーを操作する
ことにより入力された複数の命令の内，指定された所定
の命令のみが全てのステップ番号に対応させてこの全て
のステップ番号と共に一括して表示画面上に表示され
る。
【０００８】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【０００９】ここに，図１は本発明の一実施例に係る表
示装置の正面図，図２は上記表示装置の表示画面上に表
示される内容の一例を示す説明図，図３は上記表示装置
の表示画面上に表示される内容の一例を示す説明図，図
４は上記表示装置の表示画面上に表示される内容の一例
を示す説明図，図５は上記表示装置における処理手順の
一例を示すフローチャート，図６は上記表示装置におけ
る処理手順の一例を示すフローチャートである。
示装置の正面図，図２は上記表示装置の表示画面上に表
示される内容の一例を示す説明図，図３は上記表示装置
の表示画面上に表示される内容の一例を示す説明図，図
４は上記表示装置の表示画面上に表示される内容の一例
を示す説明図，図５は上記表示装置における処理手順の
一例を示すフローチャート，図６は上記表示装置におけ
る処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００１０】この実施例に係る表示装置では，図１に示
す如く，ロボットに対する命令が操作盤１上のキー２を
適宜操作することにより入力されて教示される。そし
て，この教示データは，従来装置と同様の通常表示の状
態では，図２に示す如く，その教示位置を表わすステッ
プ番号及び命令実行順序を表わすステートメント番号に
対応させて上記表示画面３上の所定領域内に順次表示さ
れる。
す如く，ロボットに対する命令が操作盤１上のキー２を
適宜操作することにより入力されて教示される。そし
て，この教示データは，従来装置と同様の通常表示の状
態では，図２に示す如く，その教示位置を表わすステッ
プ番号及び命令実行順序を表わすステートメント番号に
対応させて上記表示画面３上の所定領域内に順次表示さ
れる。
【００１１】引き続き，当該装置における特徴的な機
能，即ち，前記したような手順にて入力された命令が混
在した状態で多種類並ぶ中から所望の命令に関する情報
のみを抽出し，上記表示画面３上に一括して表示する場
合の処理手順について，図３，図５に基づいて説明す
る。
能，即ち，前記したような手順にて入力された命令が混
在した状態で多種類並ぶ中から所望の命令に関する情報
のみを抽出し，上記表示画面３上に一括して表示する場
合の処理手順について，図３，図５に基づいて説明す
る。
【００１２】なおこの場合，図５中のＳ１，Ｓ２，…は
各処理ステップを示す。例えば図２中のスプレーの命令
に関して上記表示画面３上に一括して表示させようとす
る場合，先ず，Ｓ１において，オペレータが操作盤１
（図１参照）上のキーを操作することによりスプレーが
指定されると，この信号がヒューマンインターフェイス
からコントローラへ送信され，この送信されたパラメー
タの内のオプション設定された値が参照されてメモリ内
の教示プログラム中から該当する命令（スプレー）が検
索される（Ｓ２，検索手段）。
各処理ステップを示す。例えば図２中のスプレーの命令
に関して上記表示画面３上に一括して表示させようとす
る場合，先ず，Ｓ１において，オペレータが操作盤１
（図１参照）上のキーを操作することによりスプレーが
指定されると，この信号がヒューマンインターフェイス
からコントローラへ送信され，この送信されたパラメー
タの内のオプション設定された値が参照されてメモリ内
の教示プログラム中から該当する命令（スプレー）が検
索される（Ｓ２，検索手段）。
【００１３】上記のようにして検索されたスプレーに関
する命令のみがヒューマンインターフェイスの教示デー
タ格納バッファに送信されて，この教示データが格納さ
れたバッファにフラグがセットされる（Ｓ３，選択手
段）。そして，上記教示データ格納バッファ内において
フラグがセットされているバッファが選択されてその内
容のみが上記表示画面３上に一括して表示される（Ｓ
４，表示手段）。
する命令のみがヒューマンインターフェイスの教示デー
タ格納バッファに送信されて，この教示データが格納さ
れたバッファにフラグがセットされる（Ｓ３，選択手
段）。そして，上記教示データ格納バッファ内において
フラグがセットされているバッファが選択されてその内
容のみが上記表示画面３上に一括して表示される（Ｓ
４，表示手段）。
【００１４】上記のような手順にて抽出されたスプレー
命令の上記表示画面３上における表示形態を図３に示
す。即ち，同図に示すように，スプレーの命令に関する
情報が，ステップ番号及びステートメント番号と共に上
記表示画面３上に表示される。従って，当該装置におい
ては，上述の如く所望の命令に関する情報のみを抽出し
て表示画面３上に一括して表示することができるため，
オペレータにおいてはロボットの作業内容に関して容易
に検討し得ることとなる。
命令の上記表示画面３上における表示形態を図３に示
す。即ち，同図に示すように，スプレーの命令に関する
情報が，ステップ番号及びステートメント番号と共に上
記表示画面３上に表示される。従って，当該装置におい
ては，上述の如く所望の命令に関する情報のみを抽出し
て表示画面３上に一括して表示することができるため，
オペレータにおいてはロボットの作業内容に関して容易
に検討し得ることとなる。
【００１５】引き続き，図４，図６に基づいて，本発明
に係る他の表示装置の特徴的機能について説明する。な
お，以下の実施例においても前記した実施例の場合と同
様，スプレーに関する命令のみを抽出して表示画面３上
に表示させる場合を例に説明する。先ず，前記Ｓ１，Ｓ
２とほぼ同様の手順にてスプレー命令が指定されてその
検索が行なわれる（Ｓ１１，Ｓ１２）。なおこの場合，
上記Ｓ１２においては，図２中のスプレーＯＮとＯＦＦ
とを一組として検索が行なわれる（同図中のステップ
２，５に相当）。
に係る他の表示装置の特徴的機能について説明する。な
お，以下の実施例においても前記した実施例の場合と同
様，スプレーに関する命令のみを抽出して表示画面３上
に表示させる場合を例に説明する。先ず，前記Ｓ１，Ｓ
２とほぼ同様の手順にてスプレー命令が指定されてその
検索が行なわれる（Ｓ１１，Ｓ１２）。なおこの場合，
上記Ｓ１２においては，図２中のスプレーＯＮとＯＦＦ
とを一組として検索が行なわれる（同図中のステップ
２，５に相当）。
【００１６】すると，この情報は，ＯＮ／ＯＦＦ情報格
納バッファに送信されて，スプレー（当該実施例におけ
るスプレーナンバーは２番）により決定されるデフォル
ト値によって上記バッファ内の全ビットがイニシャライ
ズされ，送信されてきた情報に基づいて，各ステップ番
号における上記スプレーのＯＮ／ＯＦＦの状態が各ビッ
トにおいてセットあるいはリセットにより表わされる
（Ｓ１３）。即ち，上記Ｓ１３においては，スプレー２
番がＯＮ状態にあるステップ番号に対応するビットが全
て１にセットされ，上記スプレー２番がＯＦＦ状態にあ
るステップ番号に対応する全てのビットが０にリセット
される。
納バッファに送信されて，スプレー（当該実施例におけ
るスプレーナンバーは２番）により決定されるデフォル
ト値によって上記バッファ内の全ビットがイニシャライ
ズされ，送信されてきた情報に基づいて，各ステップ番
号における上記スプレーのＯＮ／ＯＦＦの状態が各ビッ
トにおいてセットあるいはリセットにより表わされる
（Ｓ１３）。即ち，上記Ｓ１３においては，スプレー２
番がＯＮ状態にあるステップ番号に対応するビットが全
て１にセットされ，上記スプレー２番がＯＦＦ状態にあ
るステップ番号に対応する全てのビットが０にリセット
される。
【００１７】そして，Ｓ１４において，上記ＯＮ／ＯＦ
Ｆ情報格納バッファの内容に基づいて，スプレー２番に
関する情報のみが全てのステップ番号と共に上記表示画
面３上に表示される。この表示形態の一例を図４Ｃに示
す。従って，当該実施例装置においては，通常の表示形
態においては命令の内容が表示されないステップに関し
てもその命令の内容が全て一括して表示されるため，オ
ペレータにおいてはロボット作業を更に詳細に把握して
その作業内容についての検討を極めて容易に行ない得る
こととなる。
Ｆ情報格納バッファの内容に基づいて，スプレー２番に
関する情報のみが全てのステップ番号と共に上記表示画
面３上に表示される。この表示形態の一例を図４Ｃに示
す。従って，当該実施例装置においては，通常の表示形
態においては命令の内容が表示されないステップに関し
てもその命令の内容が全て一括して表示されるため，オ
ペレータにおいてはロボット作業を更に詳細に把握して
その作業内容についての検討を極めて容易に行ない得る
こととなる。
【００１８】
【発明の効果】本発明に係るロボットの操作器の表示装
置は上記したように構成されているため，多種類の命令
が混在する中から所望の命令に関する情報のみを抽出し
て表示画面上に一括して表示することができる。従っ
て，オペレータにおいては，ロボット作業の内容を容易
に把握してその作業内容の検討等を容易に行なうことが
できる。
置は上記したように構成されているため，多種類の命令
が混在する中から所望の命令に関する情報のみを抽出し
て表示画面上に一括して表示することができる。従っ
て，オペレータにおいては，ロボット作業の内容を容易
に把握してその作業内容の検討等を容易に行なうことが
できる。
【図１】 本発明の一実施例に係る表示装置の正面図。
【図２】 上記表示装置の表示画面上に表示される内容
の一例を示す説明図。
の一例を示す説明図。
【図３】 上記表示装置の表示画面上に表示される内容
の一例を示す説明図。
の一例を示す説明図。
【図４】 上記表示装置の表示画面上に表示される内容
の一例を示す説明図。
の一例を示す説明図。
【図５】 上記表示装置における処理手順の一例を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図６】 上記表示装置における処理手順の一例を示す
フローチャート。
フローチャート。
１…操作盤 ２…キー ３…表示画面 Ｓ１〜Ｓ４，Ｓ１１〜Ｓ１４…処理ステップ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 17/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットに対する命令を操作盤上のキー
を操作することにより入力して教示し，その教示位置を
表わすステップ番号及び命令実行順序を表わすステート
メント番号に対応させて上記命令を表示画面上の所定領
域内に順次表示するようにしたロボット操作器の表示装
置において，上記キーを操作することにより入力された
複数の命令の内，指定された所定の命令を検索する検索
手段と，上記検索手段により検索された所定の命令のみ
を選択する選択手段と，上記選択手段により選択された
所定の命令のみをこれに対応するステップ番号及びステ
ートメント番号と共に上記表示画面上に表示する表示手
段とを具備してなることを特徴とするロボット操作器の
表示装置。 - 【請求項２】 ロボットに対する命令を操作盤上のキー
を操作することにより入力して教示し，その教示位置を
表わすステップ番号及び命令実行順序を表わすステート
メント番号に対応させて上記命令を表示画面上の所定領
域内に順次表示するようにしたロボット操作器の表示装
置において，上記キーを操作することにより入力された
複数の命令の内，指定された所定の命令を検索する検索
手段と，上記検索手段により検索された所定の命令の内
容のみを全てのステップ番号に対応させてこの全てのス
テップ番号と共に上記表示画面上に表示する表示手段と
を具備してなることを特徴とするロボット操作器の表示
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40875890A JPH0774965B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット操作器の表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40875890A JPH0774965B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット操作器の表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04232511A JPH04232511A (ja) | 1992-08-20 |
| JPH0774965B2 true JPH0774965B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=18518175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40875890A Expired - Fee Related JPH0774965B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット操作器の表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0774965B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN121458508B (zh) * | 2026-01-04 | 2026-04-21 | 成都市技师学院(成都工贸职业技术学院、成都市高级技工学校、成都铁路工程学校) | 一种面向轨道交通智慧运维的工学一体化智能教学系统 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP40875890A patent/JPH0774965B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04232511A (ja) | 1992-08-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |