JPH0774966B2 - ロボット操作器の編集装置 - Google Patents
ロボット操作器の編集装置Info
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- JPH0774966B2 JPH0774966B2 JP2408759A JP40875990A JPH0774966B2 JP H0774966 B2 JPH0774966 B2 JP H0774966B2 JP 2408759 A JP2408759 A JP 2408759A JP 40875990 A JP40875990 A JP 40875990A JP H0774966 B2 JPH0774966 B2 JP H0774966B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000012536 storage buffer Substances 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 1
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，操作盤上のキーを操作
することより教示されたロボットに対する命令を編集す
るロボット操作器の編集装置に関するものである。
することより教示されたロボットに対する命令を編集す
るロボット操作器の編集装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の操作器では，例えば図１に示す
如く，操作盤１上のキー２を操作することによってロボ
ットに対する各種の動作命令が入力されて教示が行われ
る。そして，この教示データは，その教示位置を表すス
テップ番号及び命令の実行順序を表すステートメント番
号に対応させて表示画面３上の所定領域内に順次表示さ
れる（図２参照）。上記所定領域は，行数にして４行〜
２０行程度の比較的狭い範囲内に限られ，全ての命令が
ステートメント番号順に並べられて表示される。尚，こ
の場合，同一の教示位置にて複数の命令を実行する場合
には，ステップ番号として同一の数値が並記されること
となる。そして，表示画面３内の表示内容は，キー操作
を行うことにより順次インクリメントされると共に，変
更して編集することが可能である。
如く，操作盤１上のキー２を操作することによってロボ
ットに対する各種の動作命令が入力されて教示が行われ
る。そして，この教示データは，その教示位置を表すス
テップ番号及び命令の実行順序を表すステートメント番
号に対応させて表示画面３上の所定領域内に順次表示さ
れる（図２参照）。上記所定領域は，行数にして４行〜
２０行程度の比較的狭い範囲内に限られ，全ての命令が
ステートメント番号順に並べられて表示される。尚，こ
の場合，同一の教示位置にて複数の命令を実行する場合
には，ステップ番号として同一の数値が並記されること
となる。そして，表示画面３内の表示内容は，キー操作
を行うことにより順次インクリメントされると共に，変
更して編集することが可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記のよう
な操作器においては，従来，例えば塗装作業におけるス
プレー命令（図２参照）に関してステップ番号３におい
てＯＦＦの状態にその内容を変更しようとする場合，上
記ステップ番号３においてＯＦＦの，又，ステップ番号
４においてＯＮの二つの命令を追加しなければならない
（図７参照）。上記のような作業は，所謂ロボット言語
に不慣れなオペレータにおいては，その命令体系を把握
し辛くキー操作を誤る可能性がある。
な操作器においては，従来，例えば塗装作業におけるス
プレー命令（図２参照）に関してステップ番号３におい
てＯＦＦの状態にその内容を変更しようとする場合，上
記ステップ番号３においてＯＦＦの，又，ステップ番号
４においてＯＮの二つの命令を追加しなければならない
（図７参照）。上記のような作業は，所謂ロボット言語
に不慣れなオペレータにおいては，その命令体系を把握
し辛くキー操作を誤る可能性がある。
【０００４】そこで，本発明の目的とするところは，変
更したい命令の内容のみをそのステップ番号に対応させ
てキー操作により入力するだけで，その命令体系に合っ
た内容に自動的に編集することのできる機能を備えたロ
ボット操作器の編集装置を提供することである。
更したい命令の内容のみをそのステップ番号に対応させ
てキー操作により入力するだけで，その命令体系に合っ
た内容に自動的に編集することのできる機能を備えたロ
ボット操作器の編集装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，操作盤上のキーを操作することにより教示され
たロボットに対する命令を，その教示位置を表すステッ
プ番号及び命令の実行順序を表すステートメント番号に
対応させて表示画面上の所定領域内に順次表示させて編
集するようにしたロボット操作器の編集装置において，
上記キーを操作することにより入力された複数の命令の
内，指定された所定の命令を検索する検索手段と，上記
検索手段により検索された所定の命令の内容のみを全て
のステップ番号に対応させてこの全てのステップ番号と
共に上記表示画面上に表示する表示手段と，上記表示手
段により表示された全ての内容の内，指定された所定の
ステップ番号に対応する命令の内容を変更する変更手段
と，上記変更手段により変更された所定のステップ番号
に対応する命令の内容と該所定のステップ番号の前後の
ステップ番号にそれぞれ対応する命令の内容とを比較し
てその前後の関係に基づいて上記所定の命令の内容を編
集する編集手段とを具備してなる点に係るロボット操作
器の編集装置である。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，操作盤上のキーを操作することにより教示され
たロボットに対する命令を，その教示位置を表すステッ
プ番号及び命令の実行順序を表すステートメント番号に
対応させて表示画面上の所定領域内に順次表示させて編
集するようにしたロボット操作器の編集装置において，
上記キーを操作することにより入力された複数の命令の
内，指定された所定の命令を検索する検索手段と，上記
検索手段により検索された所定の命令の内容のみを全て
のステップ番号に対応させてこの全てのステップ番号と
共に上記表示画面上に表示する表示手段と，上記表示手
段により表示された全ての内容の内，指定された所定の
ステップ番号に対応する命令の内容を変更する変更手段
と，上記変更手段により変更された所定のステップ番号
に対応する命令の内容と該所定のステップ番号の前後の
ステップ番号にそれぞれ対応する命令の内容とを比較し
てその前後の関係に基づいて上記所定の命令の内容を編
集する編集手段とを具備してなる点に係るロボット操作
器の編集装置である。
【０００６】
【作用】本発明に係る編集装置では，先ず，キー操作に
より入力された複数の命令の内，指定された所定の命令
の内容のみが全てのステップ番号に対応させてこの全て
のステップ番号と共に表示画面上に表示される。引続
き，指定された所定のステップ番号に対応する命令の内
容が変更されると，この変更された所定のステップ番号
に対応する命令の内容と該所定のステップ番号の前後の
ステップ番号にそれぞれ対応する命令の内容とが比較さ
れてその前後の関係に基づいて上記所定の命令の内容が
編集される。
より入力された複数の命令の内，指定された所定の命令
の内容のみが全てのステップ番号に対応させてこの全て
のステップ番号と共に表示画面上に表示される。引続
き，指定された所定のステップ番号に対応する命令の内
容が変更されると，この変更された所定のステップ番号
に対応する命令の内容と該所定のステップ番号の前後の
ステップ番号にそれぞれ対応する命令の内容とが比較さ
れてその前後の関係に基づいて上記所定の命令の内容が
編集される。
【０００７】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【０００８】ここに，図１は本発明の一実施例に係るロ
ボット操作器の正面図，図２〜図７はそれぞれ上記ロボ
ット操作器の表示画面上に表示される内容の一例を示す
説明図，図８は上記ロボット操作器により命令の内容を
編集する場合の処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。
ボット操作器の正面図，図２〜図７はそれぞれ上記ロボ
ット操作器の表示画面上に表示される内容の一例を示す
説明図，図８は上記ロボット操作器により命令の内容を
編集する場合の処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。
【０００９】この実施例に係る操作器では，図１に示す
如く，ロボットに対する命令が操作盤１上のキー２を適
宜操作することにより入力されて教示される。そして，
この教示データは，従来装置と同様の通常表示の状態で
は，図２に示す如く，その教示位置を表すステップ番号
及び命令の実行順序を表すステートメント番号に対応さ
せて上記表示画面３上の所定領域内に順次表示される。
引続き，当該操作器における特徴的な機能，即ち，前記
したような手順にて入力された命令が混在した状態で多
種類並ぶ中から所望のステップ番号に対応する命令の内
容を変更して編集する場合の処理手順について，図３〜
図７及び図８に基づいて説明する。尚この場合，図８中
のＳ１，Ｓ２，…は各処理ステップを示す。
如く，ロボットに対する命令が操作盤１上のキー２を適
宜操作することにより入力されて教示される。そして，
この教示データは，従来装置と同様の通常表示の状態で
は，図２に示す如く，その教示位置を表すステップ番号
及び命令の実行順序を表すステートメント番号に対応さ
せて上記表示画面３上の所定領域内に順次表示される。
引続き，当該操作器における特徴的な機能，即ち，前記
したような手順にて入力された命令が混在した状態で多
種類並ぶ中から所望のステップ番号に対応する命令の内
容を変更して編集する場合の処理手順について，図３〜
図７及び図８に基づいて説明する。尚この場合，図８中
のＳ１，Ｓ２，…は各処理ステップを示す。
【００１０】例えば図２中のスプレーの命令に関し，ス
テップ番号３においてその内容をＯＦＦに変更して編集
しようとする場合，先ず，Ｓ１において，オペレータが
操作盤１（図１参照）上のキー２を操作することによ
り，スプレーが指定されると，この信号がヒューマンイ
ンターフェイスからコントローラへ送信される。そし
て，この送信されたパラメータの内のオプション設定さ
れた値が参照されて，メモリ内の教示プログラム中から
該当する命令（スプレー）が検索される（Ｓ２，検索手
段）。この場合，図２中のスプレーＯＮとＯＦＦとを一
組として検索が行われる（図３参照）。
テップ番号３においてその内容をＯＦＦに変更して編集
しようとする場合，先ず，Ｓ１において，オペレータが
操作盤１（図１参照）上のキー２を操作することによ
り，スプレーが指定されると，この信号がヒューマンイ
ンターフェイスからコントローラへ送信される。そし
て，この送信されたパラメータの内のオプション設定さ
れた値が参照されて，メモリ内の教示プログラム中から
該当する命令（スプレー）が検索される（Ｓ２，検索手
段）。この場合，図２中のスプレーＯＮとＯＦＦとを一
組として検索が行われる（図３参照）。
【００１１】すると，この情報は，ＯＮ／ＯＦＦ情報格
納バッファに送信されて，スプレー（当該実施例におけ
るスプレーナンバーは２番）により決定されるデフォル
ト値によって上記バッファ内の全ビットがイニシャライ
ズされ，送信されてきた情報に基づいて，各ステップ番
号における上記スプレーのＯＮ／ＯＦＦの状態が各ビッ
トにおいてセット或いはリセットにより表される（Ｓ
３）。即ち，上記Ｓ３においては，スプレー２番がＯＮ
状態にあるステップ番号に対応するビットが全て１にセ
ットされ，上記スプレー２番がＯＦＦ状態にあるステッ
プ番号に対応する全てのビットが０にリセットされる。
そして，Ｓ４において，上記ＯＮ／ＯＦＦ情報格納バッ
ファの内容に基づいて，スプレー２番に関する情報のみ
が全てのステップ番号と共に上記表示画面３上に表示さ
れる（表示手段）。この表示形態の一例を図４に示す。
引続き，Ｓ５において，ステップ番号３における命令の
内容がＯＮからＯＦＦに変更されると（図５参照），上
記ＯＮ／ＯＦＦ情報格納バッファの対応するビットが１
から０に書き替えられる（変更手段）。
納バッファに送信されて，スプレー（当該実施例におけ
るスプレーナンバーは２番）により決定されるデフォル
ト値によって上記バッファ内の全ビットがイニシャライ
ズされ，送信されてきた情報に基づいて，各ステップ番
号における上記スプレーのＯＮ／ＯＦＦの状態が各ビッ
トにおいてセット或いはリセットにより表される（Ｓ
３）。即ち，上記Ｓ３においては，スプレー２番がＯＮ
状態にあるステップ番号に対応するビットが全て１にセ
ットされ，上記スプレー２番がＯＦＦ状態にあるステッ
プ番号に対応する全てのビットが０にリセットされる。
そして，Ｓ４において，上記ＯＮ／ＯＦＦ情報格納バッ
ファの内容に基づいて，スプレー２番に関する情報のみ
が全てのステップ番号と共に上記表示画面３上に表示さ
れる（表示手段）。この表示形態の一例を図４に示す。
引続き，Ｓ５において，ステップ番号３における命令の
内容がＯＮからＯＦＦに変更されると（図５参照），上
記ＯＮ／ＯＦＦ情報格納バッファの対応するビットが１
から０に書き替えられる（変更手段）。
【００１２】そして，Ｓ６において，上記のようにして
変更されたステップ番号３に対応する命令の内容と該ス
テップ番号の前後のステップ番号２，４にそれぞれ対応
する命令の内容とが比較され，その前後の関係に基づい
て上記スプレー２番に関する命令の内容が編集される
（編集手段）。即ち，上記ＯＮ／ＯＦＦ情報格納バッフ
ァにおいて，変化のあったビットとその一つ前のビット
とが比較される。そして，共に同様のＯＮ／ＯＦＦ状態
になっていれば，変化のあったビットに対応するステッ
プの出力ＯＮ／ＯＦＦ命令を削除するように制御盤へ命
令が送信される。
変更されたステップ番号３に対応する命令の内容と該ス
テップ番号の前後のステップ番号２，４にそれぞれ対応
する命令の内容とが比較され，その前後の関係に基づい
て上記スプレー２番に関する命令の内容が編集される
（編集手段）。即ち，上記ＯＮ／ＯＦＦ情報格納バッフ
ァにおいて，変化のあったビットとその一つ前のビット
とが比較される。そして，共に同様のＯＮ／ＯＦＦ状態
になっていれば，変化のあったビットに対応するステッ
プの出力ＯＮ／ＯＦＦ命令を削除するように制御盤へ命
令が送信される。
【００１３】他方，ＯＮ／ＯＦＦ状態が異なっていれ
ば，この変化があったビットに対応するビットへその出
力ＯＮ／ＯＦＦ命令を挿入するように制御盤へ命令が送
信される。引続き，変化のあったビットと次のビットと
が比較される。共に同じＯＮ／ＯＦＦ状態になっていれ
ば，次のビットに対応するステップの出力ＯＮ／ＯＦＦ
命令を削除するように制御盤へ命令が送信される。
ば，この変化があったビットに対応するビットへその出
力ＯＮ／ＯＦＦ命令を挿入するように制御盤へ命令が送
信される。引続き，変化のあったビットと次のビットと
が比較される。共に同じＯＮ／ＯＦＦ状態になっていれ
ば，次のビットに対応するステップの出力ＯＮ／ＯＦＦ
命令を削除するように制御盤へ命令が送信される。
【００１４】他方，ＯＮ／ＯＦＦ状態が異なっていれ
ば，次のビットに対応するステップへその出力ＯＮ／Ｏ
ＦＦ命令を挿入するように制御盤へ命令が送信される。
上記のようにして編集された結果を図６に示す。即ち，
ステップ番号３においてスプレー２番をＯＦＦに変更し
たことに対応して，ステップ番号４には上記スプレー２
番の命令の内容をＯＮにするよう自動的に編集が成され
ている。そして，編集後の全ての命令に関する内容は，
図７に示すような形態（図２に相当）にて表示画面３上
に表示される。
ば，次のビットに対応するステップへその出力ＯＮ／Ｏ
ＦＦ命令を挿入するように制御盤へ命令が送信される。
上記のようにして編集された結果を図６に示す。即ち，
ステップ番号３においてスプレー２番をＯＦＦに変更し
たことに対応して，ステップ番号４には上記スプレー２
番の命令の内容をＯＮにするよう自動的に編集が成され
ている。そして，編集後の全ての命令に関する内容は，
図７に示すような形態（図２に相当）にて表示画面３上
に表示される。
【００１５】
【発明の効果】本発明は，上記したように，操作盤上の
キーを操作することにより教示されたロボットに対する
命令を，その教示位置を表すステップ番号及び命令の実
行順序を表すステートメント番号に対応させて表示画面
上の所定領域内に順次表示させて編集するようにしたロ
ボット操作器の編集装置において，上記キーを操作する
ことにより入力された複数の命令の内，指定された所定
の命令を検索する検索手段と，上記検索手段により検索
された所定の命令の内容のみを全てのステップ番号に対
応させてこの全てのステップ番号と共に上記表示画面上
に表示する表示手段と，上記表示手段により表示された
全ての内容の内，指定された所定のステップ番号に対応
する命令の内容を変更する変更手段と，上記変更手段に
より変更された所定のステップ番号に対応する命令の内
容と該所定のステップ番号の前後のステップ番号にそれ
ぞれ対応する命令の内容とを比較してその前後の関係に
基づいて上記所定の命令の内容を編集する編集手段とを
具備してなることを特徴とするロボット操作器の編集装
置であるから，変更したい命令のみそのステップ番号に
対応させてキー操作により入力するだけで，その命令体
系にあった内容に自動的に編集することができる。
キーを操作することにより教示されたロボットに対する
命令を，その教示位置を表すステップ番号及び命令の実
行順序を表すステートメント番号に対応させて表示画面
上の所定領域内に順次表示させて編集するようにしたロ
ボット操作器の編集装置において，上記キーを操作する
ことにより入力された複数の命令の内，指定された所定
の命令を検索する検索手段と，上記検索手段により検索
された所定の命令の内容のみを全てのステップ番号に対
応させてこの全てのステップ番号と共に上記表示画面上
に表示する表示手段と，上記表示手段により表示された
全ての内容の内，指定された所定のステップ番号に対応
する命令の内容を変更する変更手段と，上記変更手段に
より変更された所定のステップ番号に対応する命令の内
容と該所定のステップ番号の前後のステップ番号にそれ
ぞれ対応する命令の内容とを比較してその前後の関係に
基づいて上記所定の命令の内容を編集する編集手段とを
具備してなることを特徴とするロボット操作器の編集装
置であるから，変更したい命令のみそのステップ番号に
対応させてキー操作により入力するだけで，その命令体
系にあった内容に自動的に編集することができる。
【図１】 本発明の一実施例に係るロボット操作器の正
面図。
面図。
【図２】 上記ロボット操作器の表示画面上に表示され
る内容の一例を示す説明図。
る内容の一例を示す説明図。
【図３】 上記ロボット操作器の表示画面上に表示され
る内容の一例を示す説明図。
る内容の一例を示す説明図。
【図４】 上記ロボット操作器の表示画面上に表示され
る内容の一例を示す説明図。
る内容の一例を示す説明図。
【図５】 上記ロボット操作器の表示画面上に表示され
る内容の一例を示す説明図。
る内容の一例を示す説明図。
【図６】 上記ロボット操作器の表示画面上に表示され
る内容の一例を示す説明図。
る内容の一例を示す説明図。
【図７】 上記ロボット操作器の表示画面上に表示され
る内容の一例を示す説明図。
る内容の一例を示す説明図。
【図８】 上記ロボット操作器により命令の内容を編集
する場合の処理手順の一例を示すフローチャート。
する場合の処理手順の一例を示すフローチャート。
１…操作盤 ２…キー ３…表示画面 Ｓ１〜Ｓ６…処理ステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 操作盤上のキーを操作することにより教
示されたロボットに対する命令を，その教示位置を表す
ステップ番号及び命令の実行順序を表すステートメント
番号に対応させて表示画面上の所定領域内に順次表示さ
せて編集するようにしたロボット操作器の編集装置にお
いて，上記キーを操作することにより入力された複数の
命令の内，指定された所定の命令を検索する検索手段
と，上記検索手段により検索された所定の命令の内容の
みを全てのステップ番号に対応させてこの全てのステッ
プ番号と共に上記表示画面上に表示する表示手段と，上
記表示手段により表示された全ての内容の内，指定され
た所定のステップ番号に対応する命令の内容を変更する
変更手段と，上記変更手段により変更された所定のステ
ップ番号に対応する命令の内容と該所定のステップ番号
の前後のステップ番号にそれぞれ対応する命令の内容と
を比較してその前後の関係に基づいて上記所定の命令の
内容を編集する編集手段とを具備してなることを特徴と
するロボット操作器の編集装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2408759A JPH0774966B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット操作器の編集装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2408759A JPH0774966B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット操作器の編集装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04232510A JPH04232510A (ja) | 1992-08-20 |
| JPH0774966B2 true JPH0774966B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=18518176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2408759A Expired - Fee Related JPH0774966B2 (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット操作器の編集装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0774966B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7016545B1 (en) | 1994-09-21 | 2006-03-21 | Ricoh Co., Ltd. | Reversible embedded wavelet system implementation |
| US7068849B2 (en) | 1994-09-21 | 2006-06-27 | Ricoh Co. Ltd. | Method and apparatus for compression using reversible wavelet transforms and an embedded codestream |
| US7139434B2 (en) | 1994-09-21 | 2006-11-21 | Ricoh Co., Ltd. | Decoding with storage of less bits for less important data |
| US7418142B2 (en) | 1994-09-20 | 2008-08-26 | Ricoh Company, Ltd. | Method for compression using reversible embedded wavelets |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117203594A (zh) * | 2021-04-30 | 2023-12-08 | 发那科株式会社 | 机器人示教系统、程序以及程序编辑装置 |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP2408759A patent/JPH0774966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7418142B2 (en) | 1994-09-20 | 2008-08-26 | Ricoh Company, Ltd. | Method for compression using reversible embedded wavelets |
| US7016545B1 (en) | 1994-09-21 | 2006-03-21 | Ricoh Co., Ltd. | Reversible embedded wavelet system implementation |
| US7068849B2 (en) | 1994-09-21 | 2006-06-27 | Ricoh Co. Ltd. | Method and apparatus for compression using reversible wavelet transforms and an embedded codestream |
| US7139434B2 (en) | 1994-09-21 | 2006-11-21 | Ricoh Co., Ltd. | Decoding with storage of less bits for less important data |
| US7167589B2 (en) | 1994-09-21 | 2007-01-23 | Ricoh Co., Ltd. | Disk read technique |
| US7167592B2 (en) | 1994-09-21 | 2007-01-23 | Ricoh Co., Ltd. | Method and apparatus for compression using reversible wavelet transforms and an embedded codestream |
| US7215820B2 (en) | 1994-09-21 | 2007-05-08 | Ricoh Co., Ltd. | Method and apparatus for compression using reversible wavelet transforms and an embedded codestream |
| US7227999B2 (en) | 1994-09-21 | 2007-06-05 | Ricoh Co., Ltd. | Printing system application using J2K |
| US7289677B2 (en) | 1994-09-21 | 2007-10-30 | Ricoh Co., Ltd. | Reversible embedded wavelet system implementation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04232510A (ja) | 1992-08-20 |
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