JPH0775385A - ステッピングモータ制御装置 - Google Patents
ステッピングモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0775385A JPH0775385A JP21989393A JP21989393A JPH0775385A JP H0775385 A JPH0775385 A JP H0775385A JP 21989393 A JP21989393 A JP 21989393A JP 21989393 A JP21989393 A JP 21989393A JP H0775385 A JPH0775385 A JP H0775385A
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- JP
- Japan
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- current
- frequency
- stepping motor
- turn
- control signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電流駆動ステッピングモータの制御装置にお
いて、出力段のターンオン・ターンオフ時間を確保し、
かつ出力段の負荷を小さいものとしながら、設定電流の
精度を高くする。 【構成】 ステッピングモータ１の制御装置５におい
て、電流制御信号の周波数を可変とする手段９、および
高い電流精度が要求されるときに、前記周波数可変手段
の周波数を高くする手段11を設ける。あるいは、デュー
ティ比に応じて前記周波数可変手段を変化させる手段を
設ける。高い電流精度が要求されるとき、電流制御信号
の周期Ｔが小さくされ、位置精度が高くなる。デューテ
ィ比が上限値または下限値に近くなったとき、周期Ｔが
大きくされ、ターンオン・ターンオフ時間が確保され
る。
いて、出力段のターンオン・ターンオフ時間を確保し、
かつ出力段の負荷を小さいものとしながら、設定電流の
精度を高くする。 【構成】 ステッピングモータ１の制御装置５におい
て、電流制御信号の周波数を可変とする手段９、および
高い電流精度が要求されるときに、前記周波数可変手段
の周波数を高くする手段11を設ける。あるいは、デュー
ティ比に応じて前記周波数可変手段を変化させる手段を
設ける。高い電流精度が要求されるとき、電流制御信号
の周期Ｔが小さくされ、位置精度が高くなる。デューテ
ィ比が上限値または下限値に近くなったとき、周期Ｔが
大きくされ、ターンオン・ターンオフ時間が確保され
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電流駆動ステッピング
モータの制御装置に関するものである。
モータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電流駆動ステッピングモータの駆動回路
を図２に示す。電源３（＋Ｂ）とグランドＧＮＤの間
に、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のブリッジ回路からなる出力段
２が組まれ、ブリッジ回路の出力側にステッピングモー
タ１の巻線１１が接続される。なお、図においては、巻
線１１は１相分のみを示して、他の相の回路の図示は省
略している。出力段２を構成する各ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４
のゲートには、ＣＰＵ５からバッファ４を介して、図３
に示す電流制御信号と相切替信号が入力される。
を図２に示す。電源３（＋Ｂ）とグランドＧＮＤの間
に、ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のブリッジ回路からなる出力段
２が組まれ、ブリッジ回路の出力側にステッピングモー
タ１の巻線１１が接続される。なお、図においては、巻
線１１は１相分のみを示して、他の相の回路の図示は省
略している。出力段２を構成する各ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４
のゲートには、ＣＰＵ５からバッファ４を介して、図３
に示す電流制御信号と相切替信号が入力される。
【０００３】ＣＰＵ５には、外部から、目標位置７およ
び運転パターン８が指示入力される。ＣＰＵ５では、こ
れらの指示入力とステッピングモータ１の現ステップと
から、ステッピングモータ１の回転方向、回転速度等を
決定して、各ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４に電流制御信号と相切
替信号を出力する。図３に電流制御信号と相切替信号の
例を示す。
び運転パターン８が指示入力される。ＣＰＵ５では、こ
れらの指示入力とステッピングモータ１の現ステップと
から、ステッピングモータ１の回転方向、回転速度等を
決定して、各ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４に電流制御信号と相切
替信号を出力する。図３に電流制御信号と相切替信号の
例を示す。
【０００４】期間ｔ１において、ＦＥＴ４にその期間中
オンとなる相切替信号が入力され、ＦＥＴ１に周期Ｔ
（周波数の逆数）の間オンとオフが繰り返される電流制
御信号が入力される。また、続く期間ｔ２において
は、ＦＥＴ３にその期間中オンとなる相切替信号が入
力され、ＦＥＴ２に周期Ｔの間オンとオフが繰り返され
る電流制御信号が入力される。以上のステップが順次
繰り返されることにより、ステッピングモータ１が回転
をしていく。
オンとなる相切替信号が入力され、ＦＥＴ１に周期Ｔ
（周波数の逆数）の間オンとオフが繰り返される電流制
御信号が入力される。また、続く期間ｔ２において
は、ＦＥＴ３にその期間中オンとなる相切替信号が入
力され、ＦＥＴ２に周期Ｔの間オンとオフが繰り返され
る電流制御信号が入力される。以上のステップが順次
繰り返されることにより、ステッピングモータ１が回転
をしていく。
【０００５】電流制御信号とステッピングモータ１の巻
線１１に流れる電流の関係を図４に示す。巻線１１に流
れる電流値Ｉは、オン時間と周期Ｔの比すなわちデュー
ティ比により決まり、周期Ｔとは無関係である。また、
図４ａは電流制御信号の周期Ｔが小さい場合を示し、図
４ｂは周期Ｔが大きい場合を示す。また、図５に巻線１
１の励磁パターンの例を示す。図５ｂは、巻線Ａ，Ｂに
定電流Ｉを順次供給するもので、モータのステップは、
磁極ごとの大きいステップとなる。図５ａは、巻線Ａ，
Ｂの電流を多分割化し、電流値をＩ１，Ｉ２，Ｉ３と多
段階に変化させたもので、モータのステップを磁極間に
多数設定でき、より精密な位置調整を可能とするもので
ある。
線１１に流れる電流の関係を図４に示す。巻線１１に流
れる電流値Ｉは、オン時間と周期Ｔの比すなわちデュー
ティ比により決まり、周期Ｔとは無関係である。また、
図４ａは電流制御信号の周期Ｔが小さい場合を示し、図
４ｂは周期Ｔが大きい場合を示す。また、図５に巻線１
１の励磁パターンの例を示す。図５ｂは、巻線Ａ，Ｂに
定電流Ｉを順次供給するもので、モータのステップは、
磁極ごとの大きいステップとなる。図５ａは、巻線Ａ，
Ｂの電流を多分割化し、電流値をＩ１，Ｉ２，Ｉ３と多
段階に変化させたもので、モータのステップを磁極間に
多数設定でき、より精密な位置調整を可能とするもので
ある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上説明したステッピ
ングモータ１の制御装置においては、図４に示すよう
に、電流制御信号の周期Ｔは、小さく設定する程、設定
電流の精度を高くすることができる。しかしながら、周
期Ｔを小さくしすぎると出力段２のＦＥＴのターンオン
時間またはターンオフ時間を確保することが困難とな
り、また、オン・オフ頻度が高くなるため、出力段２の
負荷が増加することとなる。
ングモータ１の制御装置においては、図４に示すよう
に、電流制御信号の周期Ｔは、小さく設定する程、設定
電流の精度を高くすることができる。しかしながら、周
期Ｔを小さくしすぎると出力段２のＦＥＴのターンオン
時間またはターンオフ時間を確保することが困難とな
り、また、オン・オフ頻度が高くなるため、出力段２の
負荷が増加することとなる。
【０００７】したがって、従来のステッピングモータ１
の駆動回路においては、出力段２のターンオン・ターン
オフ時間が確保でき、かつ出力段２に対して過重な負荷
とならない範囲で、周期Ｔを適当な値に設定していた。
しかしながら、このように周期Ｔを設定すると、設定電
流の精度が十分に得られず、ステッピングモータ１の位
置制御も正確に行えなかった。
の駆動回路においては、出力段２のターンオン・ターン
オフ時間が確保でき、かつ出力段２に対して過重な負荷
とならない範囲で、周期Ｔを適当な値に設定していた。
しかしながら、このように周期Ｔを設定すると、設定電
流の精度が十分に得られず、ステッピングモータ１の位
置制御も正確に行えなかった。
【０００８】本発明は、電流駆動ステッピングモータの
制御装置において、出力段のターンオン・ターンオフ時
間を確保し、かつ出力段の負荷を小さいものとしなが
ら、設定電流の精度を高くすることを目的とするもので
ある。
制御装置において、出力段のターンオン・ターンオフ時
間を確保し、かつ出力段の負荷を小さいものとしなが
ら、設定電流の精度を高くすることを目的とするもので
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、電流制御信号の周波数すなわち周期Ｔを
可変のものとする。そして、電流精度を高くする必要が
あるときは周期Ｔを通常の制御を行っているときよりも
小さくする。また、デューティ比が上限に近い値または
下限に近い値となったときは、逆に周期Ｔを大きくす
る。
め、本発明は、電流制御信号の周波数すなわち周期Ｔを
可変のものとする。そして、電流精度を高くする必要が
あるときは周期Ｔを通常の制御を行っているときよりも
小さくする。また、デューティ比が上限に近い値または
下限に近い値となったときは、逆に周期Ｔを大きくす
る。
【００１０】この制御を実現するため、本発明は、電流
駆動ステッピングモータの制御装置において、電流制御
信号の周波数を可変とする手段、および高い電流精度が
要求されるときに、前記周波数可変手段の周波数を高く
する手段を設ける。あるいは、デューティ比に応じて前
記周波数可変手段を変化させる手段を設ける。
駆動ステッピングモータの制御装置において、電流制御
信号の周波数を可変とする手段、および高い電流精度が
要求されるときに、前記周波数可変手段の周波数を高く
する手段を設ける。あるいは、デューティ比に応じて前
記周波数可変手段を変化させる手段を設ける。
【００１１】
【作用】上記手段によれば、正確な位置制御を行うとき
のように、高い電流精度が要求されるときには、前記周
期可変手段は周期Ｔを、通常時の周期Ｔよりも小さくす
る。このとき、周期Ｔを小さくすることにより、出力段
の負荷は増加するが、このような動作が行われるのはス
テッピングモータの制御期間の一部であるから、出力段
に対して過重な負荷となることはない。
のように、高い電流精度が要求されるときには、前記周
期可変手段は周期Ｔを、通常時の周期Ｔよりも小さくす
る。このとき、周期Ｔを小さくすることにより、出力段
の負荷は増加するが、このような動作が行われるのはス
テッピングモータの制御期間の一部であるから、出力段
に対して過重な負荷となることはない。
【００１２】また、デューティ比が上限値または下限値
に近くなったとき、例えば１０％以下または９０％以上
となるときには、周期Ｔを大きくする。これにより、デ
ューティ比が１０％以下で、ターンオン時間が非常に短
くなる場合でも、ターンオン時間を十分にとることがで
きる。また、デューティ比が９０％以上で、ターンオフ
時間が非常に短くなる場合でも、ターンオフ時間を十分
にとることができる。
に近くなったとき、例えば１０％以下または９０％以上
となるときには、周期Ｔを大きくする。これにより、デ
ューティ比が１０％以下で、ターンオン時間が非常に短
くなる場合でも、ターンオン時間を十分にとることがで
きる。また、デューティ比が９０％以上で、ターンオフ
時間が非常に短くなる場合でも、ターンオフ時間を十分
にとることができる。
【００１３】
【実施例】本発明を車両のスロットルバルブの開度を調
節するステッピングモータの制御装置に適用した例につ
いて、図を用いて説明する。図１は、本発明の実施例の
ブロック図を示す。始めに、ブロックの構成について説
明する。
節するステッピングモータの制御装置に適用した例につ
いて、図を用いて説明する。図１は、本発明の実施例の
ブロック図を示す。始めに、ブロックの構成について説
明する。
【００１４】電源３とステッピングモータ１の間に出力
段２が挿入される。出力段２には、バッファ４を介して
ＣＰＵ５から制御信号が入力される。この出力段２の内
容あるいは電流制御信号、相切替信号については、すで
に図２〜図５を用いて説明ずみであるので、それを参照
されたい。ＣＰＵ５の制御部６には、外部より、ステッ
ピングモータ１の目標位置の指示入力７と運転パターン
の指示入力８が入力される。運転パターンは、例えば、
「スローアップ、スローダウン」のように、目標位置ま
でのステップの進み方を指示するものである。
段２が挿入される。出力段２には、バッファ４を介して
ＣＰＵ５から制御信号が入力される。この出力段２の内
容あるいは電流制御信号、相切替信号については、すで
に図２〜図５を用いて説明ずみであるので、それを参照
されたい。ＣＰＵ５の制御部６には、外部より、ステッ
ピングモータ１の目標位置の指示入力７と運転パターン
の指示入力８が入力される。運転パターンは、例えば、
「スローアップ、スローダウン」のように、目標位置ま
でのステップの進み方を指示するものである。
【００１５】制御部６は、入力された目標位置、運転パ
ターンと内部に記憶された現在位置から回転方向、差の
ステップ数および巻線１１の励磁パターンを決定する。
巻線１１の励磁パターンは、図５に示すようないくつか
のパターンが用意されている。ステッピングモータの回
転途中のように位置の精度を必要としないときは、図５
ｂに示すような簡単なパターンが使用され、目標位置近
辺になると図５ａに示すような多分割されたパターンが
使用される。
ターンと内部に記憶された現在位置から回転方向、差の
ステップ数および巻線１１の励磁パターンを決定する。
巻線１１の励磁パターンは、図５に示すようないくつか
のパターンが用意されている。ステッピングモータの回
転途中のように位置の精度を必要としないときは、図５
ｂに示すような簡単なパターンが使用され、目標位置近
辺になると図５ａに示すような多分割されたパターンが
使用される。
【００１６】制御部６は、決定された励磁パターンによ
り決まる電流値ＩまたはＩ1 ，Ｉ2，Ｉ3 を励磁シーケ
ンサ９に出力する。また同時に、制御部６は、前記差の
ステップ数および電流制御指令におけるデューティ比を
周波数決定手段１０に出力する。周波数決定手段１０
は、前記差のステップ数からステッピングモータ１が目
標位置に近づいたことを検出すると、励磁シーケンサ９
に対して、電流制御信号の周波数を高く、すなわち周期
Ｔを小さくすることを指令する。また、デューティ比が
１０％以下または９０％以上となった時は、電流制御信
号の周波数を低く、すなわち周期Ｔを大きくすることを
指令する。
り決まる電流値ＩまたはＩ1 ，Ｉ2，Ｉ3 を励磁シーケ
ンサ９に出力する。また同時に、制御部６は、前記差の
ステップ数および電流制御指令におけるデューティ比を
周波数決定手段１０に出力する。周波数決定手段１０
は、前記差のステップ数からステッピングモータ１が目
標位置に近づいたことを検出すると、励磁シーケンサ９
に対して、電流制御信号の周波数を高く、すなわち周期
Ｔを小さくすることを指令する。また、デューティ比が
１０％以下または９０％以上となった時は、電流制御信
号の周波数を低く、すなわち周期Ｔを大きくすることを
指令する。
【００１７】励磁シーケンサ９は、制御部６からの指令
により出力段２の各ＦＥＴを所定の順序で動作させる。
また、励磁シーケンサ９は、ＦＥＴのターンオン・ター
ンオフ時間の周期Ｔの逆数の周波数を変更する周波数可
変手段を有している。本実施例においては、周波数は、
大、中、小の３段階に切り換えられる。次に、以上説明
した制御装置の動作を説明する。
により出力段２の各ＦＥＴを所定の順序で動作させる。
また、励磁シーケンサ９は、ＦＥＴのターンオン・ター
ンオフ時間の周期Ｔの逆数の周波数を変更する周波数可
変手段を有している。本実施例においては、周波数は、
大、中、小の３段階に切り換えられる。次に、以上説明
した制御装置の動作を説明する。
【００１８】今、車両のアイドリング時にアクセルが踏
み込まれると、その踏み込み量に応じた目標位置が目標
位置指示入力７から制御部６に入力される。また、スロ
ットルバルブの運転パターンとしてスローアップ・スロ
ーダウンが運転パターン指示入力８から入力される。制
御部６は、目標位置と現在位置から差のステップ数を計
算し、運転パターンと差のステップ数から、ステッピン
グモータ１の速度、回転方向および巻線１１の励磁パタ
ーンが決められる。この励磁パターンにより、その時点
における各巻線１１に流す電流値が決められる。
み込まれると、その踏み込み量に応じた目標位置が目標
位置指示入力７から制御部６に入力される。また、スロ
ットルバルブの運転パターンとしてスローアップ・スロ
ーダウンが運転パターン指示入力８から入力される。制
御部６は、目標位置と現在位置から差のステップ数を計
算し、運転パターンと差のステップ数から、ステッピン
グモータ１の速度、回転方向および巻線１１の励磁パタ
ーンが決められる。この励磁パターンにより、その時点
における各巻線１１に流す電流値が決められる。
【００１９】この電流値が励磁シーケンサ９に入力され
る。励磁シーケンサ９は、この電流値に応じたデューテ
ィ比で、出力段２の各ＦＥＴに対して電流制御信号およ
び相切替信号を出力する。通常時には、電流制御信号の
周期Ｔは、前記３段階の中間の値が選ばれている。電流
制御信号のデューティ比が１０％以下、または９０％以
上となる電流値が選択される場合、デューティ比１０％
以下のときのターンオン時間およびデューティ比９０％
以上のときのターンオフ時間は、非常に短くなり、ター
ンオン・ターンオフに必要な時間が確保できなくなる。
このため、このようなデューティ比が検出されたとき、
周波数決定手段１０は、励磁シーケンサ９に対して、電
流制御信号の周波数を低くする指示を出す。これによ
り、電流制御信号の周期Ｔが大きくなり、十分なターン
オン・ターンオフ時間が確保される。
る。励磁シーケンサ９は、この電流値に応じたデューテ
ィ比で、出力段２の各ＦＥＴに対して電流制御信号およ
び相切替信号を出力する。通常時には、電流制御信号の
周期Ｔは、前記３段階の中間の値が選ばれている。電流
制御信号のデューティ比が１０％以下、または９０％以
上となる電流値が選択される場合、デューティ比１０％
以下のときのターンオン時間およびデューティ比９０％
以上のときのターンオフ時間は、非常に短くなり、ター
ンオン・ターンオフに必要な時間が確保できなくなる。
このため、このようなデューティ比が検出されたとき、
周波数決定手段１０は、励磁シーケンサ９に対して、電
流制御信号の周波数を低くする指示を出す。これによ
り、電流制御信号の周期Ｔが大きくなり、十分なターン
オン・ターンオフ時間が確保される。
【００２０】また、ステップが進行して目標位置に近く
なると、周波数決定手段１０は、差のステップ数から目
標位置が近くなったことを検出し、励磁シーケンサ９に
対して、電流制御信号の周波数を高くする指示を出す。
これにより、電流制御信号の周期Ｔが、図４ｂに示す状
態から図４ａに示すように小さくなり、設定電流の精度
およびステッピングモータ１の位置の精度を高くする。
したがって、目標位置での位置制御の精度を向上させる
ことができる。
なると、周波数決定手段１０は、差のステップ数から目
標位置が近くなったことを検出し、励磁シーケンサ９に
対して、電流制御信号の周波数を高くする指示を出す。
これにより、電流制御信号の周期Ｔが、図４ｂに示す状
態から図４ａに示すように小さくなり、設定電流の精度
およびステッピングモータ１の位置の精度を高くする。
したがって、目標位置での位置制御の精度を向上させる
ことができる。
【００２１】なお、以上の実施例においては、電流の精
度を高めるときを、ステッピングモータが目標位置また
はその近辺にあるときとしているが、電流の精度を高め
るときは、このようなときに限定されるものではない。
ステッピングモータの制御を行う過程において、位置の
精度を高めたいところで任意に電流精度を高くすること
ができるものである。
度を高めるときを、ステッピングモータが目標位置また
はその近辺にあるときとしているが、電流の精度を高め
るときは、このようなときに限定されるものではない。
ステッピングモータの制御を行う過程において、位置の
精度を高めたいところで任意に電流精度を高くすること
ができるものである。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、電流駆動ステッピング
モータの制御装置において、出力段のターンオン・ター
ンオフ時間を確保し、かつ出力段の負荷を小さいものと
しながら、設定電流の精度を高くすることができる。
モータの制御装置において、出力段のターンオン・ター
ンオフ時間を確保し、かつ出力段の負荷を小さいものと
しながら、設定電流の精度を高くすることができる。
【図１】本発明の実施例のブロック図。
【図２】ステッピングモータの駆動回路図。
【図３】図２の出力段に供給される電流制御信号と相切
替信号を示す波形図。
替信号を示す波形図。
【図４】図２の電流制御信号とモータ電流との関係を示
す波形図。
す波形図。
【図５】図２の巻線の励磁パターンを示す波形図。
１…ステッピングモータ ２…出力段 ３…電源 ５…ＣＰＵ ６…制御部 ７…目標位置指示入力 ８…運転パターン指示入力 ９…励磁シーケンサ １０…周波数決定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 電流駆動ステッピングモータの制御装置
において、電流制御信号の周波数を可変とする手段、お
よび高い電流精度が要求されるときに、前記周波数可変
手段の周波数を高くする手段を設けたことを特徴とする
ステッピングモータ制御装置。 - 【請求項２】 電流駆動ステッピングモータの制御装置
において、電流制御信号の周波数を可変とする手段、お
よびデューティ比に応じて前記周波数可変手段を変化さ
せる手段を設けたことを特徴とするステッピングモータ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21989393A JPH0775385A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | ステッピングモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21989393A JPH0775385A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | ステッピングモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775385A true JPH0775385A (ja) | 1995-03-17 |
Family
ID=16742697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21989393A Pending JPH0775385A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | ステッピングモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775385A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017509886A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-04-06 | アトランティック・イナーシャル・システムズ・リミテッドＡｔｌａｎｔｉｃ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 加速度計 |
| JP2017518518A (ja) * | 2014-06-06 | 2017-07-06 | アトランティック・イナーシャル・システムズ・リミテッドＡｔｌａｎｔｉｃ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 加速度計 |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP21989393A patent/JPH0775385A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017509886A (ja) * | 2014-03-17 | 2017-04-06 | アトランティック・イナーシャル・システムズ・リミテッドＡｔｌａｎｔｉｃ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 加速度計 |
| US10161957B2 (en) | 2014-03-17 | 2018-12-25 | Atlantic Inertial Systems, Limited | Accelerometers |
| JP2017518518A (ja) * | 2014-06-06 | 2017-07-06 | アトランティック・イナーシャル・システムズ・リミテッドＡｔｌａｎｔｉｃ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 加速度計 |
| US10571485B2 (en) | 2014-06-06 | 2020-02-25 | Atlantic Inertial Systems, Limited | Accelerometers |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030107 |