JPH0775923A - 部品組付け装置 - Google Patents
部品組付け装置Info
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- JPH0775923A JPH0775923A JP22425093A JP22425093A JPH0775923A JP H0775923 A JPH0775923 A JP H0775923A JP 22425093 A JP22425093 A JP 22425093A JP 22425093 A JP22425093 A JP 22425093A JP H0775923 A JPH0775923 A JP H0775923A
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- Japan
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- component
- gripping
- actuator
- parts
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 柔らかい第１の部品を、これの可撓性を利用
して第２の部品に対して確実かつ破損なく自動装着可能
にする。 【構成】 第１の部品１の両側部を把持する把持爪１５
ａ，１５ｂを持った一対の把持部材１１ａ，１１ｂと、
該把持部材のそれぞれを把持の方向および把持を解除す
る方向に駆動するアクチュエータ１３とを設け、該アク
チュエータまたは上記把持部材に設けられた押圧案内部
材１６により、上記第１の部品の一部を押圧または案内
して、第２の部品をこれに係合される第２の部品６に対
する正規の係合位置へ押圧案内させる。
して第２の部品に対して確実かつ破損なく自動装着可能
にする。 【構成】 第１の部品１の両側部を把持する把持爪１５
ａ，１５ｂを持った一対の把持部材１１ａ，１１ｂと、
該把持部材のそれぞれを把持の方向および把持を解除す
る方向に駆動するアクチュエータ１３とを設け、該アク
チュエータまたは上記把持部材に設けられた押圧案内部
材１６により、上記第１の部品の一部を押圧または案内
して、第２の部品をこれに係合される第２の部品６に対
する正規の係合位置へ押圧案内させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、樹脂成形部品を他の
部品の正規の位置に自動的に取り付けるのに利用する部
品組付け装置に関するものである。
部品の正規の位置に自動的に取り付けるのに利用する部
品組付け装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】生産ラインの自動機の中には、樹脂成形
部品のように柔らかい部品を他の部品に自動組付けする
部品組付け装置があるが、このような柔らかい部品の組
付けでは、組付け中の変形が大きいと、一定した姿勢を
保てないことなどにより正確な組付けが行えなくなるの
で、例えばその変形を防止するように部品をロボットの
ハンドにてクランプした状態で、上記他の部品に組付け
るという方法が採用される。なお、これまでは柔らかい
部品の組付けは手作業にて実施していた。
部品のように柔らかい部品を他の部品に自動組付けする
部品組付け装置があるが、このような柔らかい部品の組
付けでは、組付け中の変形が大きいと、一定した姿勢を
保てないことなどにより正確な組付けが行えなくなるの
で、例えばその変形を防止するように部品をロボットの
ハンドにてクランプした状態で、上記他の部品に組付け
るという方法が採用される。なお、これまでは柔らかい
部品の組付けは手作業にて実施していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の部品組付け装置は以上のように柔らかい部品を他
の部品に組付けるのに、ロボットのハンドなどにより固
定して変形させないようにして行うため、ハンドや他の
部品を支持する治具などに僅かな位置ずれを生じても、
局所的に変形してしまい、上記部品を破損してしまう場
合があるほか、上記部品に正規に装着されなくなるなど
の問題点があった。
従来の部品組付け装置は以上のように柔らかい部品を他
の部品に組付けるのに、ロボットのハンドなどにより固
定して変形させないようにして行うため、ハンドや他の
部品を支持する治具などに僅かな位置ずれを生じても、
局所的に変形してしまい、上記部品を破損してしまう場
合があるほか、上記部品に正規に装着されなくなるなど
の問題点があった。
【０００４】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、柔らかい部品の可撓性を利
用して、これの他の部品への装着、係合を確実かつ破損
なく行える部品組付け装置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、柔らかい部品の可撓性を利
用して、これの他の部品への装着、係合を確実かつ破損
なく行える部品組付け装置を得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る部品組付
け装置は、第１の部品の両側部を把持する把持爪を持っ
た一対の把持部材と、該把持部材のそれぞれを上記把持
の方向および把持を解除する方向に駆動するアクチュエ
ータとを設け、該アクチュエータまたは上記把持部材に
設けられた押圧案内部材により、上記第１の部品の一部
を押圧または案内して、第２の部品をこれに係合される
第２の部品に対する正規の係合位置へ押圧案内させるよ
うにしたものである。
け装置は、第１の部品の両側部を把持する把持爪を持っ
た一対の把持部材と、該把持部材のそれぞれを上記把持
の方向および把持を解除する方向に駆動するアクチュエ
ータとを設け、該アクチュエータまたは上記把持部材に
設けられた押圧案内部材により、上記第１の部品の一部
を押圧または案内して、第２の部品をこれに係合される
第２の部品に対する正規の係合位置へ押圧案内させるよ
うにしたものである。
【０００６】
【作用】この発明における部品組付け装置は、一対の把
持部材をアクチュエータによって把持方向に作動させる
ことにより、第１の部品の把持を行い、該第１の部品の
第２の部品に対する取付け位置への案内後、押圧案内部
材によって上記第２の部品の正規の係合位置へ上記第１
の部品を押圧案内させ、上記第１の部品の第２の部品に
対する係合、装着を確実なものとする。
持部材をアクチュエータによって把持方向に作動させる
ことにより、第１の部品の把持を行い、該第１の部品の
第２の部品に対する取付け位置への案内後、押圧案内部
材によって上記第２の部品の正規の係合位置へ上記第１
の部品を押圧案内させ、上記第１の部品の第２の部品に
対する係合、装着を確実なものとする。
【０００７】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は表示パネルなどの第１の部品
で、樹脂成形部品のように比較的柔らかい材料にて板状
に作られている。また、この第１の部品１は対向する両
側部に切欠２ａ，２ｂが形成されており、かつ両側近傍
の下面に一対の突片３ａ，３ｂが突設されている。ま
た、各突片３ａ，３ｂの対向面の一部には、図２に示す
ように係合切欠４ａ，４ｂが設けられている。
する。図１において、１は表示パネルなどの第１の部品
で、樹脂成形部品のように比較的柔らかい材料にて板状
に作られている。また、この第１の部品１は対向する両
側部に切欠２ａ，２ｂが形成されており、かつ両側近傍
の下面に一対の突片３ａ，３ｂが突設されている。ま
た、各突片３ａ，３ｂの対向面の一部には、図２に示す
ように係合切欠４ａ，４ｂが設けられている。
【０００８】６は第１の部品１が装着される第２の部品
で、両側の上部には上記各突片３ａ，３ｂを受け入れる
切欠９ａ，９ｂが設けられ、これらの切欠９ａ，９ｂ内
の上部には、上方でテーパ面７ａ，７ｂとなっている突
部８ａ，８ｂが設けられている。
で、両側の上部には上記各突片３ａ，３ｂを受け入れる
切欠９ａ，９ｂが設けられ、これらの切欠９ａ，９ｂ内
の上部には、上方でテーパ面７ａ，７ｂとなっている突
部８ａ，８ｂが設けられている。
【０００９】１０は部品組付け装置であり、これが一対
の把持部材１１ａ，１１ｂと、これらの把持部材１１
ａ，１１ｂをロッド１２ａ，１２ｂを介して把持方向お
よび把持解除方向（図中、水平方向）に移動させるアク
チュエータ１３とからなる。なお、１４ａ，１４ｂは把
持部材１１ａ，１１ｂを水平方向にガイドするガイドロ
ッドである。
の把持部材１１ａ，１１ｂと、これらの把持部材１１
ａ，１１ｂをロッド１２ａ，１２ｂを介して把持方向お
よび把持解除方向（図中、水平方向）に移動させるアク
チュエータ１３とからなる。なお、１４ａ，１４ｂは把
持部材１１ａ，１１ｂを水平方向にガイドするガイドロ
ッドである。
【００１０】また、１５ａ，１５ｂは各把持部材１１
ａ，１１ｂの下端に、互いに対向方向に突設した把持
爪、１６はアクチュエータ１３の下部中央に突設された
押圧案内部材としての突子である。
ａ，１１ｂの下端に、互いに対向方向に突設した把持
爪、１６はアクチュエータ１３の下部中央に突設された
押圧案内部材としての突子である。
【００１１】次に動作について説明する。まず、アクチ
ュエータ１３は各把持部材１１ａ，１１ｂを把持方向に
動作させ、把持爪１５ａ，１５ｂを第１の部材１の切欠
２ａ，２ｂに係止させて、部品供給部から治具などに設
置された第２の部品６の真上へ、図１（ａ）に示すよう
に移動する。
ュエータ１３は各把持部材１１ａ，１１ｂを把持方向に
動作させ、把持爪１５ａ，１５ｂを第１の部材１の切欠
２ａ，２ｂに係止させて、部品供給部から治具などに設
置された第２の部品６の真上へ、図１（ａ）に示すよう
に移動する。
【００１２】続いて、図１（ｂ）に示すように、アクチ
ュエータ１３を下降させ、第１の部品１の各突片３ａ，
３ｂが第２の部品６のテーパ面７ａ，７ｂに接触したと
ころで、図１（ｃ）に示すように、把持爪１５ａ，１５
ｂおよび各把持部材１１ａ，１１ｂによる把持を解除す
る方向にアクチュエータを駆動する。
ュエータ１３を下降させ、第１の部品１の各突片３ａ，
３ｂが第２の部品６のテーパ面７ａ，７ｂに接触したと
ころで、図１（ｃ）に示すように、把持爪１５ａ，１５
ｂおよび各把持部材１１ａ，１１ｂによる把持を解除す
る方向にアクチュエータを駆動する。
【００１３】さらに、上記アクチュエータを下降させ
る。この下降動作によって突子１６が第１の部材１の上
面の略中央に当接し、さらにこれを押し下げる。このた
め、上記突子１６位置のずれなどによって片側の突片３
ｂがまず先にテーパ面７ｂ上を滑って下降し、図１
（ｄ）および図２に示すように、突部８ｂが第１の部品
１の係合切欠４ｂ内に落ち込む。
る。この下降動作によって突子１６が第１の部材１の上
面の略中央に当接し、さらにこれを押し下げる。このた
め、上記突子１６位置のずれなどによって片側の突片３
ｂがまず先にテーパ面７ｂ上を滑って下降し、図１
（ｄ）および図２に示すように、突部８ｂが第１の部品
１の係合切欠４ｂ内に落ち込む。
【００１４】そして、さらにアクチュエータ１３を下降
させると、今度は他側の突片３ａがテーパ面７ａ上を滑
って下降し、突部８ａが第１の部品１の係合切欠４ａ内
に、図（ｅ）および図２に示すように落ち込む。これに
より、柔らかい材料からなる第１の部品１を、その可撓
性を利用して、確実に第２の部品６に対して自動装着す
ることができる。
させると、今度は他側の突片３ａがテーパ面７ａ上を滑
って下降し、突部８ａが第１の部品１の係合切欠４ａ内
に、図（ｅ）および図２に示すように落ち込む。これに
より、柔らかい材料からなる第１の部品１を、その可撓
性を利用して、確実に第２の部品６に対して自動装着す
ることができる。
【００１５】実施例２．図３はこの発明の他の実施例を
示す。この実施例による部品組付け工程は、一部の図３
（ａ）〜図３（ｃ）については、図１（ａ）〜図１
（ｃ）と同一であり、ここではその重複する説明を省略
する。一方、図３（ｄ）では、把持爪１５ａ，１５ｂに
よる第１の部品１の把持解除後に、アクチュエータ１３
を一旦上方へ移動させる。
示す。この実施例による部品組付け工程は、一部の図３
（ａ）〜図３（ｃ）については、図１（ａ）〜図１
（ｃ）と同一であり、ここではその重複する説明を省略
する。一方、図３（ｄ）では、把持爪１５ａ，１５ｂに
よる第１の部品１の把持解除後に、アクチュエータ１３
を一旦上方へ移動させる。
【００１６】続いて、所定の上方移動した位置でアクチ
ュエータ１３を停止させ、各把持部材１１ａ，１１ｂを
把持方向へ移動させて、把持爪１５ａ，１５ｂの下面
が、図３（ｅ）に示すように、第１の部品１の上面の両
側部に臨むようにする。そして、この状態にてアクチュ
エータ１３を下降させ、その把持爪１５ａ，１５ｂの下
面にて、第１の部品１の上記両端部の上面を押下する。
これにより、第１の部品１の各突片３ａ，３ｂは同時に
撓みながらバランスよく、第２の部品６のテーパ面７
ａ，７ｂを滑り、係合切欠４ａ，４ｂに突部８ａ，８ｂ
が落ち込んで、図３（ｆ）に示すように、第２の部品６
に第１の部品１が確実に自動装着される。
ュエータ１３を停止させ、各把持部材１１ａ，１１ｂを
把持方向へ移動させて、把持爪１５ａ，１５ｂの下面
が、図３（ｅ）に示すように、第１の部品１の上面の両
側部に臨むようにする。そして、この状態にてアクチュ
エータ１３を下降させ、その把持爪１５ａ，１５ｂの下
面にて、第１の部品１の上記両端部の上面を押下する。
これにより、第１の部品１の各突片３ａ，３ｂは同時に
撓みながらバランスよく、第２の部品６のテーパ面７
ａ，７ｂを滑り、係合切欠４ａ，４ｂに突部８ａ，８ｂ
が落ち込んで、図３（ｆ）に示すように、第２の部品６
に第１の部品１が確実に自動装着される。
【００１７】実施例３．ところで、第１の部品１の第２
の部品６に対する装着が、アクチュエータ１３の作動ミ
スなどによって、例えば図３（ｄ）のように中途半端に
なってしまう場合がある。このような場合には、組付け
後のこれらの部品の取り出しまたは移動時に、図４に示
すように、搬送手段として構成された部品組付け装置の
把持部材２２ａ，２２ｂに押圧案内部材としての把持爪
２３ａ，２３ｂを持ったアクチュエータ２４を用いるこ
とが望ましい。すなわち、上記各把持爪２３ａ，２３ｂ
は、それぞれ下部の把持爪２５ａ，２５ｂに対して一定
間隔を保って対向配置され、かつこれらの把持爪２５
ａ，２５ｂよりも上記把持方向に大きく突出している。
また、各把持爪２３ａ，２３ｂの下面はテーパ面２６
ａ，２６ｂとなっている。
の部品６に対する装着が、アクチュエータ１３の作動ミ
スなどによって、例えば図３（ｄ）のように中途半端に
なってしまう場合がある。このような場合には、組付け
後のこれらの部品の取り出しまたは移動時に、図４に示
すように、搬送手段として構成された部品組付け装置の
把持部材２２ａ，２２ｂに押圧案内部材としての把持爪
２３ａ，２３ｂを持ったアクチュエータ２４を用いるこ
とが望ましい。すなわち、上記各把持爪２３ａ，２３ｂ
は、それぞれ下部の把持爪２５ａ，２５ｂに対して一定
間隔を保って対向配置され、かつこれらの把持爪２５
ａ，２５ｂよりも上記把持方向に大きく突出している。
また、各把持爪２３ａ，２３ｂの下面はテーパ面２６
ａ，２６ｂとなっている。
【００１８】従って、かかる構成のアクチュエータを用
いれば、図４（ａ）に示す状態にある第１の部品１の各
一端をそれぞれ把持爪２３ａ，２５ａ間および把持爪２
３ｂ，２５ｂ間に介在し、把持部材２２ａ，２２ｂを把
持方向に移動させることで、第１の部品１の各端は把持
部材２３ａ，２３ｂのテーパ面２６ａ，２６ｂを滑りな
がら、バランスよく下方へ付勢され、遂には水平かつ確
実に把持される。このため、図２に示すように、突部８
ａ，８ｂが係合切欠４ａ，４ｂ内に落ち込んで、第１の
部品１の第２の部品６に対する装着が、組付け後の部品
取り出し時や移動時に確実になされる。
いれば、図４（ａ）に示す状態にある第１の部品１の各
一端をそれぞれ把持爪２３ａ，２５ａ間および把持爪２
３ｂ，２５ｂ間に介在し、把持部材２２ａ，２２ｂを把
持方向に移動させることで、第１の部品１の各端は把持
部材２３ａ，２３ｂのテーパ面２６ａ，２６ｂを滑りな
がら、バランスよく下方へ付勢され、遂には水平かつ確
実に把持される。このため、図２に示すように、突部８
ａ，８ｂが係合切欠４ａ，４ｂ内に落ち込んで、第１の
部品１の第２の部品６に対する装着が、組付け後の部品
取り出し時や移動時に確実になされる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、第１
の部品の両側部を把持する把持爪を持った一対の把持部
材と、該把持部材のそれぞれを上記把持の方向および上
記把持を解除する方向に駆動するアクチュエータとを設
け、該アクチュエータまたは上記把持部材に設けられた
押圧案内部材により、上記第１の部材の一部を押圧また
は案内して、上記第２の部材をこれに係合される第２の
部品に対する正規の係合位置へ押圧案内させるように構
成したので、柔らかい材料からなる第１の部品の可撓性
を利用して、該第１の部品を第２の部品に対し確実に損
傷なく、自動装着または自動嵌合できるものが得られる
効果がある。
の部品の両側部を把持する把持爪を持った一対の把持部
材と、該把持部材のそれぞれを上記把持の方向および上
記把持を解除する方向に駆動するアクチュエータとを設
け、該アクチュエータまたは上記把持部材に設けられた
押圧案内部材により、上記第１の部材の一部を押圧また
は案内して、上記第２の部材をこれに係合される第２の
部品に対する正規の係合位置へ押圧案内させるように構
成したので、柔らかい材料からなる第１の部品の可撓性
を利用して、該第１の部品を第２の部品に対し確実に損
傷なく、自動装着または自動嵌合できるものが得られる
効果がある。
【図１】この発明の一実施例による部品組付け装置を示
す部品組付け工程図である。
す部品組付け工程図である。
【図２】図１における第１の部品および第２の部品の組
付け構造を示す要部の拡大図である。
付け構造を示す要部の拡大図である。
【図３】この発明の他の実施例による部品組付け装置を
示す部品組付け工程図である。
示す部品組付け工程図である。
【図４】この発明の他の実施例による部品組付け装置を
示す部品組付け工程図である。
示す部品組付け工程図である。
１ 第１の部品 ６ 第２の部品 １１ａ，１１ｂ，２２ａ，２２ｂ 把持部材 １３，２４ アクチュエータ １５ａ，１５ｂ，２５ａ，２５ｂ 把持爪 １６，２３ａ，２３ｂ 押圧案内部材
Claims (1)
- 【請求項１】 第１の部品の両側部を把持する把持爪を
持った一対の把持部材と、該把持部材のそれぞれを上記
把持の方向および該把持を解除する方向に駆動するアク
チュエータと、該アクチュエータまたは上記把持部材に
設けられて、上記第１の部品の一部を押圧または案内し
て、該第１の部品をこれに係合される第２の部品に対す
る正規の係合位置へ押圧案内する押圧案内部材とを備え
た部品組付け装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22425093A JPH0775923A (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | 部品組付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22425093A JPH0775923A (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | 部品組付け装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775923A true JPH0775923A (ja) | 1995-03-20 |
Family
ID=16810841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22425093A Pending JPH0775923A (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | 部品組付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0775923A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018144868A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 靜甲株式会社 | キャップ打栓方法およびその装置 |
-
1993
- 1993-09-09 JP JP22425093A patent/JPH0775923A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018144868A (ja) * | 2017-03-08 | 2018-09-20 | 靜甲株式会社 | キャップ打栓方法およびその装置 |
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