JPH0776791B2

JPH0776791B2 - 人を検出する方法

Info

Publication number: JPH0776791B2
Application number: JP61002426A
Authority: JP
Inventors: 祐子村田; 文彦磯貝
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1986-01-07
Filing date: 1986-01-07
Publication date: 1995-08-16
Anticipated expiration: 2010-08-16
Also published as: JPS62159084A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は検出領域に人が存在するかどうかを検出でき
るようにした人を検出する方法に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば、特定領域に進入した人を検出する手段として、
第６図に示すような装置が用いられている。図におい
て、（１）は床面、（2a）は床面（１）から所定の高さ
のところに載置されたITVカメラで（以下カメラと略称
する）、所定の面積（1a）の画像を撮像できる撮像角度
（2a1）を備えている。（4a）はカメラ（2a）で撮像し
た画像情報をデイジタル情報に変換して記憶する第１の
画像記憶部、（5a）は第１の画像より所定の時間後にカ
メラ（2a）で撮像した画像情報をデイジタル情報に変換
して記憶する第２の画像記憶部、（6a）は第１の画像情
報と第２の画像情報とを比較して処理する比較処理部
で、第１の画像情報と第２の画像情報との差を画像情報
のすべての画素を走査して比較し、第１の画像情報に対
する第２の画像情報の変化を検出すると、変化位置を座
標で指示する信号を出力する。（7a）は比較処理部（6
a）の座標信号による変化部分が、限定領域（1a）に進
入した人であるかどうかを判断する判定処理部で、検出
した座標の輝度を所定の輝度を閾値とした設定値と比較
し、人に対応した値であると所定の信号を出力する。上
記（4a）〜（7a）で処理装置（8a）が形成される。
（９）は判定処理部（7a）の信号を受けて動作する出力
装置で、例えば警報器等である。（10）は出力装置
（９）の動作をモニタするモニタ装置で、例えばテレビ
受像機である。

このような第６図のものは、カメラ（2a）で限定領域
（1a）に全く人が存在しない情景を撮像した第１の画像
情報を第１の画像記憶部（4a）に記憶し、所定の時間間
隔で限定領域（1a）を撮像した第２の画像情報を第２の
画像記憶部（5a）に記憶し、記憶された第１の画像情報
と第２の画像情報とを座標構成された各画素について走
査して変化を検出し、検出した変化の輝度を照合するこ
とにより、限定領域（1a）に進入した人を検出する。

つぎに動作について第７図のフローチヤートを用いて説
明する。ステツプ（51）で第１の画像情報を第１の画像
記憶部（4a）に記憶する。この第１の画像情報は限定領
域（1a）に全く人が存在しない情景のものであるので、
複数個の画素からなる画像情報の座標には、例えば画素
と座標の関係を示す第９図に曲線（21）で示す輝度分布
となる。つぎにステツプ（52）で第２の画像情報を第２
の画像記憶部（5a）に記憶し、ステツプ（53）で第１の
画像情報と第２の画像情報とを全画素に亘つて比較す
る。この比較は横軸を（Ｉ）、縦軸（Ｊ）としたとき、
例えば第８図のような順序で行われ、第１の画像情報に
対する第２の画像情報の輝度の差を検出する。ステツプ
（53）で検出された輝度は、ステツプ（54）で所定の閾
値以上の差があるか否かの判定処理がステツプ（56）で
二値化処理され、ステツプ（58）で閾値を超えたもので
あると人と判断して検出信号を出力する。

ここで、第２の画像情報を得るときに限定領域（1a）に
ゴミや人等が存在すると、第２の画像記憶部（5a）には
第５図に示すように、ゴミ（11）に対応した輝度をもつ
画素と、人（12）に対応した輝度をもつ画素が生じる。
したがつて、ステツプ（54）で行われる第１の画像情報
と第２の画像情報との比較では、第９図に曲線（22）で
示す輝度分布となる。これによつて、曲線（21）と所定
の幅で輝度が小さい値の曲線（21a）との輝度の差を閾
値として閾値より小さい値の輝度を有するものを検出す
る。

〔発明が解消しようとする問題点〕

従来の人を検出する方法は以上のように行われるので、
閾値より小さい輝度すなわち画素の濃度が所定の値を超
えると人として検出するので、人以外でも所定の濃度で
あると人として検出する検出誤りが発生するという問題
点があつた。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、人と人以外のものとを区別して検出誤りを
防止できるようにした人の検出方法を得ることを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る人を検出する方法は、所定の輝度の範囲
の閾値を超えた輝度を有する画素の濃度から、人の頭部
と人の衣服とを検出し、頭部と衣服とのそれぞれの画素
の間隔が所定の範囲であると人として検出するようにし
たものである。

〔作用〕

この発明における人を検出する方法は、人の頭部の画素
濃度と衣服の画素濃度及び頭部の画素と衣服の画素との
距離から人を検出するので、人と床上に置かれた荷物や
ゴミ等とを区別する。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図について説明する。第１図
において、（１）（1a）（９）（10）は従来のものと同
様である。（２）は床（１）から所定の高さのところに
設置された赤外線カメラ（以下カメラと略称する）で、
所定の撮像範囲（2a）を有し撮像した画像を画像情報と
して送出できるものである。（３）はカメラ（２）の撮
像範囲を照射できるように配置された複数個の赤外線照
射器で、それぞれ所定の照射範囲（3a）を備えており、
限定領域（1a）では床（１）面から所定の高さのものに
すべて照射できるようにされている。（４）はカメラ
（２）で撮像した画像情報をデイジタル化した第１の画
像信号として記憶する第１の画像記憶部、（５）は第１
の画像を撮像した後、所定の時間間隔で撮像された第２
の画像情報をデイジタル化して記憶する第２の画像記憶
部、（６）は第１の画像情報と第２の画像情報とを比較
する比較処理部で第１の画像情報と第２の画像情報との
輝度を画像情報のすべての画素を走査して比較し、第１
の画像情報に対する第２の画像情報の変化を検出する
と、変化位置を座標で指示するとともに検出した座標の
輝度を所定の閾値と比較して比較した値に応じた信号を
出力する。（７）は比較値を判定する判定処理部で、比
較処理部（６）の比較信号による変化部の輝度と、人と
判定するために予め設定した変化部相互間の距離とか
ら、人と判定して検出信号を出力する。

つぎに動作について第２図のフローチヤートを用いて説
明する。限定領域（1a）に人の進入検出は、照射器
（３）から赤外線を照射し、カメラ（２）の始動によつ
て開始される。ステツプ（51）で限定領域（1a）に人が
在及しない情景をカメラ（２）で撮像し、第１の画像情
報を第１の画像記憶部（４）に記憶する。つぎに、ステ
ツプ（52）で第２の画像情報を第２の画像記憶部（５）
に記憶し、ステツプ（53）で第１の画像情報と第２の画
像情報との輝度差を第３図に示すように画素ごとに比較
処理部（６）で検出し、検出した輝度差を有する画素の
輝度が所定の輝度範囲を閾値としたとき、閾値より輝度
が大きいか小さいかの照合をするとともに対応したそれ
ぞれの画素の座標信号を出力する。

ここで、第１の画像情報は限定領域（1a）に人が存在し
ない情景であるので、ほぼ一定の輝度分布の画素とな
り、例えば第４図にＪ＝O,I＝Ｏ〜END座標と輝度との関
係を示す曲線（21）のような輝度を示すとき、この曲線
（21）より所定の値（TH1）だけ輝度が小さく曲線（2
1）とほぼ平行な曲線（21a）と、曲線（21）より所定の
値（TH2）だけ輝度が大きく曲線（21）とほぼ平行な曲
線（21b）とで形成され輝度の範囲TH1＋TH2＝THを閾値
として設定されている。第２の画像情報を撮像すると
き、限定領域（1a）にゴミと人とが存在すると、第２の
画像記憶部（５）には第５図に示すように、ゴミ（11）
に対応した輝度をもつ画素と人（12）に対応した輝度を
もつ画素が生じる。したがつて、ステツプ（54）とステ
ツプ（55）で行われる各画素の輝度と閾値との比較で、
ゴミと人とを検出したときの輝度分布は第４図に曲線
（22）で示すように現われる。第４図において、斜線で
示した部分は閾値を超えたものを示し、（ａ）と（ｂ）
は閾値より小さい輝度で（ｃ）と（ｄ）は閾値より大き
い輝度を示している。このことから、（ｂ）は人の頭部
に対応した輝度で（ｃ）と（ｄ）とは人の肩に対応した
衣服の輝度で、（ｂ）〜（ｄ）の輝度が座標上で連続し
ている。

このような輝度の変化を第３図及びステツプ（56）（5
7）で全画素について検出し、ステツプ（58）で輝度の
小さい画素と輝度の大きい画素との座標上の距離が予め
設定した距離であれば、人を検出して検出信号を出力す
る。

上記実施例においては、限定領域に赤外線を照射し赤外
線カメラで撮像する場合について説明したが、近赤外線
と近赤外カメラを用いると、検出精度をさらに向上する
ことを期待できる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、限定領域を撮像した
第１の画像情報と第２の画像情報とを画素単位で比較し
て輝度の変化を検出し、輝度が変化した画像を所定範囲
の輝度を閾値と比較して人の頭部に対応した濃度の第１
の画素と人の衣服に対応した第２の画素とを検出し、第
１の画素と第２の画素とが連続していると人として検出
するので、検出誤りを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を示すも
ので、第１図は構成図、第２図は動作を示すフローチヤ
ート、第３図は走査順序を示す座標図、第４図は輝度分
布図、第５図は画像情報を示す図、第６図〜第９図はそ
れぞれ従来のものを示すもので、第６図は構成図、第７
図は動作を示すフローチヤート、第８図は走査順序を示
す座標図、第９図は輝度分布図である。図において、（２）は赤外線カメラ、（４）は第１の画
像記憶部、（５）は第２の画像記憶部、（６）は比較処
理部、（７）は判定処理部である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】限定領域に人が存在しない情景を撮像した
検出器の第１の画像情報と人が存在する上記限定領域を
上記検出器で撮像した第２の画像情報とを画像情報の画
素ごとに比較してそれぞれの画素の輝度の変化を検出
し、輝度の変化が検出された画素の第２の画像情報にお
ける輝度を所定の輝度の範囲を有する閾値と比較して上
記閾値より小さい輝度を有する第１の画素と上記閾値よ
り大きい輝度を有する第２の画素とにそれぞれ区分し、
上記第１の画素と上記第２の画素とを座標に示したとき
上記第１の画素と上記第２の画素とが上記座標上で連続
し、上記第１の画素と上記第２の画素とが上記座標上で
所定の距離にあるとき人として検出することを特徴とす
る人を検出する方法。