JPS5983079A - 物体検知器 - Google Patents
物体検知器Info
- Publication number
- JPS5983079A JPS5983079A JP57193094A JP19309482A JPS5983079A JP S5983079 A JPS5983079 A JP S5983079A JP 57193094 A JP57193094 A JP 57193094A JP 19309482 A JP19309482 A JP 19309482A JP S5983079 A JPS5983079 A JP S5983079A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- detector
- objective
- background
- matter
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動している物体を検知する技術に関し、１
“νに、対象となる物体を非接触にて検知する技術に係
る。
“νに、対象となる物体を非接触にて検知する技術に係
る。
往来よシ各種産業分野における自動化技術において、移
動状態にある物体についての様々な非接触検知技術が用
いられている。例えば、移動するコンベヤ上に載置さ）
また箱の通過を光電スイッチを用いて検知し、箱の移動
速度宿を制御するのｔまその簡単な１例である。又、検
知内容が複雑である場合は、カメラで対象物体を撮像し
、ビデオ処理、望玲処理を行い、対象物体の１識検知を
行う場合もある。しかしながら、こＪｌらの従来方式で
は、前者の場合は物体の存在や通過が検知されるのみて
あってその形捷では検知しイ（すないのに対し、後者の
頃合は７１象物体をその背景と分離することがむずかし
く、＜ｉｅつで処理装買が膨大となるという欠点があっ
た。
動状態にある物体についての様々な非接触検知技術が用
いられている。例えば、移動するコンベヤ上に載置さ）
また箱の通過を光電スイッチを用いて検知し、箱の移動
速度宿を制御するのｔまその簡単な１例である。又、検
知内容が複雑である場合は、カメラで対象物体を撮像し
、ビデオ処理、望玲処理を行い、対象物体の１識検知を
行う場合もある。しかしながら、こＪｌらの従来方式で
は、前者の場合は物体の存在や通過が検知されるのみて
あってその形捷では検知しイ（すないのに対し、後者の
頃合は７１象物体をその背景と分離することがむずかし
く、＜ｉｅつで処理装買が膨大となるという欠点があっ
た。
本発明の目的Ｖ［上記従来技術の欠点を除去した物体検
知器を提供するにある。
知器を提供するにある。
この目的に照し本発明ｔよ、１次元に配列された複数個
の光電変換素子からなる１次元）′Ｃ屯検知器と、該光
電検知器からの走査映ｆ？″侶号を記憶する手段と、記
憶さコ１．た１次元両像又は該光電検知器から得られる
１次元１ＩＴＩｌ像の内の時刻のｎなる２個のＪ次元画
像を比較すみ比較手段と、該比較手段からの出力に対し
必要な処理を行い移動物体を検知する検知手段とよシ物
体検知器を栴成して成る。
の光電変換素子からなる１次元）′Ｃ屯検知器と、該光
電検知器からの走査映ｆ？″侶号を記憶する手段と、記
憶さコ１．た１次元両像又は該光電検知器から得られる
１次元１ＩＴＩｌ像の内の時刻のｎなる２個のＪ次元画
像を比較すみ比較手段と、該比較手段からの出力に対し
必要な処理を行い移動物体を検知する検知手段とよシ物
体検知器を栴成して成る。
以下に本発明の一実施例を図面を参照して説明−する。
第１図は本考案の実施例の欣明図であシ、第２図は動作
Ｊ６を理説明図である。
Ｊ６を理説明図である。
第１図において、ｌは１次元光重、検知器であシ、２は
画像メモリ、３は比較器であシ、４は画像処理装置、５
は制御回路である。
画像メモリ、３は比較器であシ、４は画像処理装置、５
は制御回路である。
上記１次元光電検知器で得られた画像信号は画田゛メモ
リ２に卦いて所要個数記憶さ第１．る。この画像メモリ
２内に記憶さｈている別時刻の異なる画像は、比較器３
において比較さｈｌこの比較器３は比較した画像の異な
る部分だけを出力する。この比較器３からの出力に対し
画像処理装置４においｔ必要が処理がさＪｌ、対象の移
動物体が検知又は認識される。
リ２に卦いて所要個数記憶さ第１．る。この画像メモリ
２内に記憶さｈている別時刻の異なる画像は、比較器３
において比較さｈｌこの比較器３は比較した画像の異な
る部分だけを出力する。この比較器３からの出力に対し
画像処理装置４においｔ必要が処理がさＪｌ、対象の移
動物体が検知又は認識される。
以上の一連の処理は制御回路１５１Ｃより制御されて行
なわれ、以上の捲取の装置によって背景図形から対象の
移動物体のみを切シ出し、その移動物体の検知、認識を
行うことができる〇第２図は、ある均一な背景の中で落
下しつつある物体を示して説明している。
なわれ、以上の捲取の装置によって背景図形から対象の
移動物体のみを切シ出し、その移動物体の検知、認識を
行うことができる〇第２図は、ある均一な背景の中で落
下しつつある物体を示して説明している。
第２図（ａ）において、６は落下する物体、７は背摺図
形、８は１次元光電検知器の視野である。同図は物体６
が落下していく様子を時刻Ｔ＝ｔｔ 、 第２゜を号・
・・に丸・いて示している。 この時、物体６の位置１
１経時的に移動するが、背景図形７は変化しない０ 第２図（１））は、時刻Ｔ＝ｔ＋ 、 １２ 、 第３
・・・に卦いて、１次元光電検知器から得られる信号波
形を示す。
形、８は１次元光電検知器の視野である。同図は物体６
が落下していく様子を時刻Ｔ＝ｔｔ 、 第２゜を号・
・・に丸・いて示している。 この時、物体６の位置１
１経時的に移動するが、背景図形７は変化しない０ 第２図（１））は、時刻Ｔ＝ｔ＋ 、 １２ 、 第３
・・・に卦いて、１次元光電検知器から得られる信号波
形を示す。
例えば、時刻Ｔ＝ｔ＋でけ、光電検知器の視野と背景図
形との交叉する場所に図形信号が得られている。また、
Ｔ＝（２では背景図形信号の他に、落下物体の信号が重
畳されている。
形との交叉する場所に図形信号が得られている。また、
Ｔ＝（２では背景図形信号の他に、落下物体の信号が重
畳されている。
第２図（Ｃ）は、本発明の基本原理を示す図であり、Ｔ
＝’ｎの所に記載されている信号波形は、Ｔ＝ｔｎの１
ｌ＝ｉ７の波形から、Ｔ＝ｔｎ−１の波形を除いたもの
である。この第２図（Ｃ）においては、背景図形信号は
、背ｊ、４図形が時刻の変化Ｋがかわらず変化しないた
め、消去さ第７ている。すなわち、第２図（Ｃ）におい
てｌｌ：、（ｊｉ号波形の変化分だけがとり出されてお
り、こり、はすなわら、上記落下物体６だけがら得られ
る信号である。
＝’ｎの所に記載されている信号波形は、Ｔ＝ｔｎの１
ｌ＝ｉ７の波形から、Ｔ＝ｔｎ−１の波形を除いたもの
である。この第２図（Ｃ）においては、背景図形信号は
、背ｊ、４図形が時刻の変化Ｋがかわらず変化しないた
め、消去さ第７ている。すなわち、第２図（Ｃ）におい
てｌｌ：、（ｊｉ号波形の変化分だけがとり出されてお
り、こり、はすなわら、上記落下物体６だけがら得られ
る信号である。
以上の第２図（Ｃ）から得られる信号波形に対して既存
の映像処理技術を用いて必要な処理を行えば、容易に落
下物体の通過の有無や、大きさ、形等を検知できる。
の映像処理技術を用いて必要な処理を行えば、容易に落
下物体の通過の有無や、大きさ、形等を検知できる。
なお、上記第１図の説明では、比較すべき画像を画像メ
モリ２内の像を用いるよう説明したが、その中の１つの
画像は、１次元光電検知器から得られるものを用いても
よい。
モリ２内の像を用いるよう説明したが、その中の１つの
画像は、１次元光電検知器から得られるものを用いても
よい。
また、映像信号としては、光の強弱信号だけでなく、色
情報を用いでも良い。このように色情報等、多値の１＃
報を用いた方が詳細な情報が得らｈる。この場合でも、
比較により、背景画像等の静止物体情報を口１〕屯に消
去し得る。
情報を用いでも良い。このように色情報等、多値の１＃
報を用いた方が詳細な情報が得らｈる。この場合でも、
比較により、背景画像等の静止物体情報を口１〕屯に消
去し得る。
また、背景情報は完全に静止している必要はなく、比較
を行う図形の時間差に対し、はとんど静止しているとい
う条件だけでよい。したがって、例えば、本発明が屋外
で実施された場合であっても、ゆるやかな明るさの変化
による背景図形信号のゆるやかな変化に影響されること
なく、本発明の機能は発揮できる。
を行う図形の時間差に対し、はとんど静止しているとい
う条件だけでよい。したがって、例えば、本発明が屋外
で実施された場合であっても、ゆるやかな明るさの変化
による背景図形信号のゆるやかな変化に影響されること
なく、本発明の機能は発揮できる。
以上のように本発明によれば、１次元に配列された複数
個の先玉変換素子からなる１次元光電検知器と、該光電
検知器からの走査映像信号を記憶する手段と、記憶され
た１次元画像又は該光電検知器から得られる１次元画像
の内の時刻の具なる２個の１次元画像を比較する比較手
段と、該比較手段からの出力に対し必要な処理を行い移
動物体を検知する検知手段とより物体検知器を構成した
ことにより、単に物体の存在やｊｉｎ過が検知できるの
みならず、対象物体をその背景と分離してその形を検知
し得るという鰹れた効果が奏される。寸だ、そのだめの
処理装置もコンパクトで足りるという利点がある。
個の先玉変換素子からなる１次元光電検知器と、該光電
検知器からの走査映像信号を記憶する手段と、記憶され
た１次元画像又は該光電検知器から得られる１次元画像
の内の時刻の具なる２個の１次元画像を比較する比較手
段と、該比較手段からの出力に対し必要な処理を行い移
動物体を検知する検知手段とより物体検知器を構成した
ことにより、単に物体の存在やｊｉｎ過が検知できるの
みならず、対象物体をその背景と分離してその形を検知
し得るという鰹れた効果が奏される。寸だ、そのだめの
処理装置もコンパクトで足りるという利点がある。
ｔｎ１図し」、本発明の一実施例の説明図、第２図は本
発明の動作原理謂明図である。 １・・・１次元）を電検知器 ２・・・画像メモリ
３・・・比較器 ４・・・画像処理装置５・
・・制？、’＋７１回路 出願人 日本電気株式会社
発明の動作原理謂明図である。 １・・・１次元）を電検知器 ２・・・画像メモリ
３・・・比較器 ４・・・画像処理装置５・
・・制？、’＋７１回路 出願人 日本電気株式会社
Claims (1)
- １次元に配列された複数個の光重４変換累子からなる１
次元光重検知器と、該光電検知器からの走査映像信号を
記憶する手段と、記憶された１次元画像又は該光電検知
器から得られる１次元画像の内の時７ｉ （Ｄ異なる２
個の１次元画像を比較する比較手段と、該比較手段から
の出力に対し必要な処理を行い移動物体を検知する検知
手段とより成る物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57193094A JPS5983079A (ja) | 1982-11-02 | 1982-11-02 | 物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57193094A JPS5983079A (ja) | 1982-11-02 | 1982-11-02 | 物体検知器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5983079A true JPS5983079A (ja) | 1984-05-14 |
Family
ID=16302127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57193094A Pending JPS5983079A (ja) | 1982-11-02 | 1982-11-02 | 物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5983079A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62159084A (ja) * | 1986-01-07 | 1987-07-15 | Mitsubishi Electric Corp | 人を検出する方法 |
| JPS6423689U (ja) * | 1987-08-03 | 1989-02-08 |
-
1982
- 1982-11-02 JP JP57193094A patent/JPS5983079A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62159084A (ja) * | 1986-01-07 | 1987-07-15 | Mitsubishi Electric Corp | 人を検出する方法 |
| JPS6423689U (ja) * | 1987-08-03 | 1989-02-08 |
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