JPS62159084A - 人を検出する方法 - Google Patents
人を検出する方法Info
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- JPS62159084A JPS62159084A JP61002426A JP242686A JPS62159084A JP S62159084 A JPS62159084 A JP S62159084A JP 61002426 A JP61002426 A JP 61002426A JP 242686 A JP242686 A JP 242686A JP S62159084 A JPS62159084 A JP S62159084A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は検出領裟に人が存在するかどうかを検出でき
るようにした人を検出する方法に関するものである。
るようにした人を検出する方法に関するものである。
例えば、特定領域に進入した人を検出する手段として、
１１１Ｊ６図に示すような装置が用いられている。図に
おいて、＋１＋は床面、（２ａ）は床面（１１から所定
の高さのところに設電されたＸＴｖカメラで（以下カメ
ラと略称する）、所定の面積（ｌａ）の画 ′像を撮像
できる撮像角度（２ａｌ）を備えている。（４ａ）はカ
メラ（２ａ）で撮像した画像情報をディジタル情報に変
換して記憶する’！１の画像記憶部、（５ａ）は第１の
画像より所定の時間後にカメラ（２ｍ）で撮像した画像
情報をディジタル情報に変換して記憶する第２の画像記
憶部、（６ａ）は第１の画像情報と′第２の画イ象情報
とを比較して処理する比較処理部で、第１の画像情報と
第２の画像情報との差を画像情報のすべての画素を走査
して比較し、第１の画像情報に対する第２の画像情報の
変化を検出すると、変化位置を座標で指示する信号を出
力する。（）ａ）は比較処理部（６ａ）の座標信号によ
る変化部分が、限定領域（ユａ）に進入した人であるか
どうがを判断する判定処理部で、゛検出した座標の輝度
を所定の輝度を閾値とした設定値と比較し、人に対応し
た値であると所定の信号を出力する。上記（４ａ）〜（
７ａ）で処理装置（８ａ）が形成される。１９１１−を
判定処理部（７ａ）の信号を受けて動作する出力装置で
、例えば警報器等である。叫は出力装置（９）の動作を
モニタするモニタ装置で、例えばテレビ受像機である。
１１１Ｊ６図に示すような装置が用いられている。図に
おいて、＋１＋は床面、（２ａ）は床面（１１から所定
の高さのところに設電されたＸＴｖカメラで（以下カメ
ラと略称する）、所定の面積（ｌａ）の画 ′像を撮像
できる撮像角度（２ａｌ）を備えている。（４ａ）はカ
メラ（２ａ）で撮像した画像情報をディジタル情報に変
換して記憶する’！１の画像記憶部、（５ａ）は第１の
画像より所定の時間後にカメラ（２ｍ）で撮像した画像
情報をディジタル情報に変換して記憶する第２の画像記
憶部、（６ａ）は第１の画像情報と′第２の画イ象情報
とを比較して処理する比較処理部で、第１の画像情報と
第２の画像情報との差を画像情報のすべての画素を走査
して比較し、第１の画像情報に対する第２の画像情報の
変化を検出すると、変化位置を座標で指示する信号を出
力する。（）ａ）は比較処理部（６ａ）の座標信号によ
る変化部分が、限定領域（ユａ）に進入した人であるか
どうがを判断する判定処理部で、゛検出した座標の輝度
を所定の輝度を閾値とした設定値と比較し、人に対応し
た値であると所定の信号を出力する。上記（４ａ）〜（
７ａ）で処理装置（８ａ）が形成される。１９１１−を
判定処理部（７ａ）の信号を受けて動作する出力装置で
、例えば警報器等である。叫は出力装置（９）の動作を
モニタするモニタ装置で、例えばテレビ受像機である。
このような第６図のものは、カメラ（２ａ）で限定ｆｌ
ｌＨ（ｌａ）に全く人が存在しない情景を撮像したｇｒ
Ｊｌの画像情報ｆ第１の画像記憶部（４ａ）に記憶し、
所定の時間間隔で限定＠域（１ａ）を撮像したｖ；２の
画像情報を第２０画像記憶部（５ａ）に記憶し、記憶さ
れた第１０画像情報と第２の画像情報とを座標構成され
た各画素について走査して変化を検出し、検出した変化
の輝度を照合することにより、隈定頒［（ｌａ）に進入
した人を検出する。
ｌＨ（ｌａ）に全く人が存在しない情景を撮像したｇｒ
Ｊｌの画像情報ｆ第１の画像記憶部（４ａ）に記憶し、
所定の時間間隔で限定＠域（１ａ）を撮像したｖ；２の
画像情報を第２０画像記憶部（５ａ）に記憶し、記憶さ
れた第１０画像情報と第２の画像情報とを座標構成され
た各画素について走査して変化を検出し、検出した変化
の輝度を照合することにより、隈定頒［（ｌａ）に進入
した人を検出する。
つぎに動作について＊’／図のフローチャートを用いて
説明する。ステップ６υで！ｌの画像情報を第１の画像
記憶部（４ａ）に記憶する。この％１の画像情報は限定
幅域（ｌａ）に全く人が存在しない情景のものであるの
で、複数個の画素からなる画像情報の座標には１例えば
画素と座標の関係を示す！９図に曲線３υで示す輝度分
布となる。つき゛にステップ□□□で第２の画像情報を
’！２の画像記憶部（５ａ）に記憶し、ステップ關で第
１の画像情報と第２の画像情報とを全画素に亘って比較
する。この比較は横軸＝ｉ （１） 、縦軸？ （Ｊ）
としたとき、例えば第８図のような順序で行われ、％１
の画像情報に対する第２の画像情報の輝度の差を検出す
る。ステップ關で検出された輝度は、ステップ霞で所定
の閾値以上の差があるか否かの判定処理がステップＩ５
１で二値化処理され、ステップ槌で閾値を超えたもので
あると人と判断して検出信号を出力する。
説明する。ステップ６υで！ｌの画像情報を第１の画像
記憶部（４ａ）に記憶する。この％１の画像情報は限定
幅域（ｌａ）に全く人が存在しない情景のものであるの
で、複数個の画素からなる画像情報の座標には１例えば
画素と座標の関係を示す！９図に曲線３υで示す輝度分
布となる。つき゛にステップ□□□で第２の画像情報を
’！２の画像記憶部（５ａ）に記憶し、ステップ關で第
１の画像情報と第２の画像情報とを全画素に亘って比較
する。この比較は横軸＝ｉ （１） 、縦軸？ （Ｊ）
としたとき、例えば第８図のような順序で行われ、％１
の画像情報に対する第２の画像情報の輝度の差を検出す
る。ステップ關で検出された輝度は、ステップ霞で所定
の閾値以上の差があるか否かの判定処理がステップＩ５
１で二値化処理され、ステップ槌で閾値を超えたもので
あると人と判断して検出信号を出力する。
ここで、′第２の画像情報を得るときに限定幅域（１ａ
）にゴミや人等か存在すると、第２の画像記憶部（５１
Ｌ）には第５図に示すように、ゴミα９に対応した輝度
をもつ画素と、人＠に対応した輝度金もつ画素が生じる
。したがって、ステップ（財）で行われる第１の画像情
報と第２の画像情報との比較では、第９図に曲線（イ）
で示す輝度分布となる。これによって、曲線（財）と所
定の幅で輝度が小さい値の曲線（２１ｍ ）との輝度の
差を閾値として閾値より小さい値の輝度を有するものを
検出する。
）にゴミや人等か存在すると、第２の画像記憶部（５１
Ｌ）には第５図に示すように、ゴミα９に対応した輝度
をもつ画素と、人＠に対応した輝度金もつ画素が生じる
。したがって、ステップ（財）で行われる第１の画像情
報と第２の画像情報との比較では、第９図に曲線（イ）
で示す輝度分布となる。これによって、曲線（財）と所
定の幅で輝度が小さい値の曲線（２１ｍ ）との輝度の
差を閾値として閾値より小さい値の輝度を有するものを
検出する。
従来の人を検出する方法は以上のように行われるので、
閾値より小さい輝度すなわち画素の濃度が所定の値を超
えると人として検出するので、人以外でも所定の濃度で
あると人として検出する検出誤りが発生するという問題
点があった。
閾値より小さい輝度すなわち画素の濃度が所定の値を超
えると人として検出するので、人以外でも所定の濃度で
あると人として検出する検出誤りが発生するという問題
点があった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので１人と人以外のものとを区別して検出誤りを
防止できるようにした人の検出方法？得ることを目的と
する。
れたもので１人と人以外のものとを区別して検出誤りを
防止できるようにした人の検出方法？得ることを目的と
する。
この発明に係る大全検出する方法は、所定の輝度の範囲
の閾値を超えた輝度全盲する画素の濃度から、人の頭部
と人の衣服とを検出し、頭部と衣服とのそれぞれの画素
の間隔が所定の距離であると人として検出するようにし
たものである。
の閾値を超えた輝度全盲する画素の濃度から、人の頭部
と人の衣服とを検出し、頭部と衣服とのそれぞれの画素
の間隔が所定の距離であると人として検出するようにし
たものである。
この発明における人を検出する方法は、人の頭部の画素
濃度と衣服の画素濃度及び頭部の画素と衣服の画素との
距離から人を検出するので、人と床上に置かれた荷物や
ゴミ等とを区別する。
濃度と衣服の画素濃度及び頭部の画素と衣服の画素との
距離から人を検出するので、人と床上に置かれた荷物や
ゴミ等とを区別する。
以下、この発明の実施例を図について説明する。
＠１．図において、（１１（ｌａ ） ｆ９１ （１０
１は従来のものと同様である。（２）は床（１）から所
定の高さのところに設置された赤外線カメラ（以下カメ
ラと略称する）で、所定の撮像範囲（２ａ）を有し撮像
した画像を画像情報として送出できるものである。（３
１はカメラ（２；の撮像範囲を照射できるように配電さ
れた複数個の赤外線照射器で、それぞれ所定の照射範囲
（３ａ）を備えており、限定饋［（ｌａ）では床（１１
面から所定の高さのものにすべて照射できるようにされ
ている。（４１はカメラ（２）で撮像した画像情報をデ
ィジタル化した第１の画像信号として記憶する第１の画
像記憶部、（５１は′Ｉ！ｒＪ１の画像を撮像した後、
所定の時間間隔で搬像された％２の画像情報をディジタ
ル化して記憶する第２の画像記憶部、（６）は’！ｌの
画像情報と第２の画像情報とを比較する比較処理部でｑ
ＩＪｌの画像情報と第２の画像情報との輝度全画像情報
のすべての画素を走査して比較し、第１の画像情報に対
する第２の画像情報の変化を検出すると、変化位置を座
標で指示するとともに検出した座標の輝度を所定の閾値
と比較して比較した値に応じた信号を出力する。（７）
は比較値を判定する判定処理部で比較処理部（６１の比
較信号による変化部の輝度と変化部相互間の距離から人
と判定し、人を判定した場合には検出信号を出力する。
１は従来のものと同様である。（２）は床（１）から所
定の高さのところに設置された赤外線カメラ（以下カメ
ラと略称する）で、所定の撮像範囲（２ａ）を有し撮像
した画像を画像情報として送出できるものである。（３
１はカメラ（２；の撮像範囲を照射できるように配電さ
れた複数個の赤外線照射器で、それぞれ所定の照射範囲
（３ａ）を備えており、限定饋［（ｌａ）では床（１１
面から所定の高さのものにすべて照射できるようにされ
ている。（４１はカメラ（２）で撮像した画像情報をデ
ィジタル化した第１の画像信号として記憶する第１の画
像記憶部、（５１は′Ｉ！ｒＪ１の画像を撮像した後、
所定の時間間隔で搬像された％２の画像情報をディジタ
ル化して記憶する第２の画像記憶部、（６）は’！ｌの
画像情報と第２の画像情報とを比較する比較処理部でｑ
ＩＪｌの画像情報と第２の画像情報との輝度全画像情報
のすべての画素を走査して比較し、第１の画像情報に対
する第２の画像情報の変化を検出すると、変化位置を座
標で指示するとともに検出した座標の輝度を所定の閾値
と比較して比較した値に応じた信号を出力する。（７）
は比較値を判定する判定処理部で比較処理部（６１の比
較信号による変化部の輝度と変化部相互間の距離から人
と判定し、人を判定した場合には検出信号を出力する。
つぎに動作について！２図のフローチャートを甲いて説
明する。限定領域Ｃ１ａ）に人の進入検出に、照射器（
３１から赤外線を照射し、カメラ（２；の始動によって
開始される。ステップ５Ｄで限定領ｖｃ（１ａ）に人が
花屋しない情景をカメラ（２１で撮像し、第１の画像情
報を第１の画像記憶部（４１に記憶する。
明する。限定領域Ｃ１ａ）に人の進入検出に、照射器（
３１から赤外線を照射し、カメラ（２；の始動によって
開始される。ステップ５Ｄで限定領ｖｃ（１ａ）に人が
花屋しない情景をカメラ（２１で撮像し、第１の画像情
報を第１の画像記憶部（４１に記憶する。
つぎに、ステップ（至）で第２の画像情報を第２の画像
記憶部（６１に記憶し、ステップ−で第１の画像情報と
第２の画像情報との輝度差を第３図に示すように画素ご
とに比較処理部（６）で検出し、検出した輝度差を有す
る画素の輝度が所定の輝度範囲を閾値としたとき、閾値
より輝度が大きいか小さいかの照合をするとともに対応
したそれぞれの画素の座標信号を出力する。
記憶部（６１に記憶し、ステップ−で第１の画像情報と
第２の画像情報との輝度差を第３図に示すように画素ご
とに比較処理部（６）で検出し、検出した輝度差を有す
る画素の輝度が所定の輝度範囲を閾値としたとき、閾値
より輝度が大きいか小さいかの照合をするとともに対応
したそれぞれの画素の座標信号を出力する。
ここで、第１の画像情報は限定６ｉＪｔ（ｌａ）に人が
存在しない情景であるので、はぼ一定の輝度分布の画素
となり１例えば第４図にＪ−０，Ｉ＝Ｏ〜ＥＮＤ座標と
輝度との関係を示す曲線？ηのような輝度を示すとき、
この曲線（財）より所定の値（ＴＨｌ）だけ輝度か小さ
く曲線■Ｄとほぼ平行な曲線（２１＆）と、曲線（２）
より所定の値（ＴＨ２）だけ輝度が大きく曲線ｃ２Ｄと
ほぼ平行な曲線（２１ｂ ）とで形成され輝度の範囲’
！’Ｍｌ ＋ ＴＨ２−ＴＨを閾値として設定されてい
る。
存在しない情景であるので、はぼ一定の輝度分布の画素
となり１例えば第４図にＪ−０，Ｉ＝Ｏ〜ＥＮＤ座標と
輝度との関係を示す曲線？ηのような輝度を示すとき、
この曲線（財）より所定の値（ＴＨｌ）だけ輝度か小さ
く曲線■Ｄとほぼ平行な曲線（２１＆）と、曲線（２）
より所定の値（ＴＨ２）だけ輝度が大きく曲線ｃ２Ｄと
ほぼ平行な曲線（２１ｂ ）とで形成され輝度の範囲’
！’Ｍｌ ＋ ＴＨ２−ＴＨを閾値として設定されてい
る。
第２の画像情報を撮像するとき、限定＠域（１ａ）にゴ
ミと人とが存在すると、第２の画像記憶部（６）には第
５図に示すように、ゴミ０に対応した輝度をもつ画素と
人（２）に対応した輝度をもつ画素が生じる。したがっ
て、ステップ（財）とステップ（至）で行われる各画素
の輝度と閾値との比較で、ゴミと人とを検出したときの
輝度分布ｆ′ｉ第４図に曲線（イ）で示すように現われ
る。第４図において、斜線で示した部分は閾値を超えた
ものを示し、（ａ）と山）は閾値より小さい輝度で（ａ
）と（ｄ）は閾値より大きい輝度を示している。このこ
とから、（ｂ）は人の頭部に対応した輝度で（ｃ）と（
ｄ）とは人の肩に対応した衣服の輝度で、（ｂ）〜（ｄ
）の輝度は座標で連結されている。
ミと人とが存在すると、第２の画像記憶部（６）には第
５図に示すように、ゴミ０に対応した輝度をもつ画素と
人（２）に対応した輝度をもつ画素が生じる。したがっ
て、ステップ（財）とステップ（至）で行われる各画素
の輝度と閾値との比較で、ゴミと人とを検出したときの
輝度分布ｆ′ｉ第４図に曲線（イ）で示すように現われ
る。第４図において、斜線で示した部分は閾値を超えた
ものを示し、（ａ）と山）は閾値より小さい輝度で（ａ
）と（ｄ）は閾値より大きい輝度を示している。このこ
とから、（ｂ）は人の頭部に対応した輝度で（ｃ）と（
ｄ）とは人の肩に対応した衣服の輝度で、（ｂ）〜（ｄ
）の輝度は座標で連結されている。
このような輝度の変化をｇｒＩ３図及びステップ（至）
（至）で全画素について検出し、ステップ（至）で輝度
の小さい画素と輝度の大きい画素との座標上の距離から
人を検出し、検出信号を出力する。
（至）で全画素について検出し、ステップ（至）で輝度
の小さい画素と輝度の大きい画素との座標上の距離から
人を検出し、検出信号を出力する。
上記実施例においては、限定ｍ域に赤外線を照射し赤外
線カメラで撮像する場合について説明したが、近赤外線
と近赤外カメラを用いると、検出精変をさらに向上する
ことを期待できる。
線カメラで撮像する場合について説明したが、近赤外線
と近赤外カメラを用いると、検出精変をさらに向上する
ことを期待できる。
以上のように、この発明によれば、限定ｍ域を撮像した
ｖ；１の画像情報と第２の画像情報とｆ画素嵐位で比較
して輝度の変化を検出し、輝度が変化した画像を所定範
囲の輝度を閾値と比較して人の頭部に対応した濃度の第
１の画素と人の衣服に対応したｆＪＩＪ２の画素とを検
出し、第１の画素と第２０画素とが連結されていると人
として検出するので、検出誤りを防止することができる
。
ｖ；１の画像情報と第２の画像情報とｆ画素嵐位で比較
して輝度の変化を検出し、輝度が変化した画像を所定範
囲の輝度を閾値と比較して人の頭部に対応した濃度の第
１の画素と人の衣服に対応したｆＪＩＪ２の画素とを検
出し、第１の画素と第２０画素とが連結されていると人
として検出するので、検出誤りを防止することができる
。
第１図〜第４図はそれぞれこの発明の一実施例を示すも
ので、第１図は構成図、％２図は動作を示すフローチャ
ート、ｆＩＩ２３図は走査順序を示す座標図、第４図は
輝度分布図、第５図は画像情報を示す図、第６ｖｌＪ−
第９図はそれぞれ従来のものを示すもので、第６図は構
成図、第７図は動作を示すフローチャート、第８図は走
査順序を示す座標図、第９図は輝度分布図である。 図において、（２１は赤外線カメラ、（４）は第１の画
像記憶部、（６）ｄ％２の画像記憶部、（６）は比較処
理部、（７）は判定処理部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
ので、第１図は構成図、％２図は動作を示すフローチャ
ート、ｆＩＩ２３図は走査順序を示す座標図、第４図は
輝度分布図、第５図は画像情報を示す図、第６ｖｌＪ−
第９図はそれぞれ従来のものを示すもので、第６図は構
成図、第７図は動作を示すフローチャート、第８図は走
査順序を示す座標図、第９図は輝度分布図である。 図において、（２１は赤外線カメラ、（４）は第１の画
像記憶部、（６）ｄ％２の画像記憶部、（６）は比較処
理部、（７）は判定処理部である。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 限定領域に人が存在しない情景を撮像した検出器の第
１の画像情報と人が存在する上記限定領域を上記検出器
で撮像した第２の画像情報とを画像情報の画素ごとに比
較してそれぞれの画素の輝度の変化を検出し、変化した
上記画素の輝度を所定の範囲の輝度を有する閾値と比較
して上記閾値より小さい輝度を有する第１の画素と上記
閾値より大きい輝度を有する第２の画素とにそれぞれ区
分し、上記第１の画素と上記第２の画素とが上記画像情
報の同一の座標上にあると人として検出することを特徴
とする人を検出する方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002426A JPH0776791B2 (ja) | 1986-01-07 | 1986-01-07 | 人を検出する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002426A JPH0776791B2 (ja) | 1986-01-07 | 1986-01-07 | 人を検出する方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62159084A true JPS62159084A (ja) | 1987-07-15 |
| JPH0776791B2 JPH0776791B2 (ja) | 1995-08-16 |
Family
ID=11528927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002426A Expired - Lifetime JPH0776791B2 (ja) | 1986-01-07 | 1986-01-07 | 人を検出する方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0776791B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552933A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-02 | Japan Radio Co Ltd | 移動物体の位置計測方式及び装置 |
| US20140168033A1 (en) * | 2012-08-24 | 2014-06-19 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Method, device, and system for exchanging information |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57139649A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | Device for detecting waiting passenger in transport facilities |
| JPS5983079A (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-14 | Nec Corp | 物体検知器 |
| JPS60100076A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-03 | Toppan Printing Co Ltd | カラ−マ−ク脱刷検査装置 |
| JPS60231193A (ja) * | 1984-05-01 | 1985-11-16 | Honda Motor Co Ltd | 車載用視界モニタシステム |
-
1986
- 1986-01-07 JP JP61002426A patent/JPH0776791B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS57139649A (en) * | 1981-02-23 | 1982-08-28 | Mitsubishi Electric Corp | Device for detecting waiting passenger in transport facilities |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0552933A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-02 | Japan Radio Co Ltd | 移動物体の位置計測方式及び装置 |
| US20140168033A1 (en) * | 2012-08-24 | 2014-06-19 | Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited | Method, device, and system for exchanging information |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0776791B2 (ja) | 1995-08-16 |
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