JPH0780355A - 自動遠心分離方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動遠心機のロータに装着された対角のバケ
ットの重量バランスをとるために必要なダミー挿入及び
その回収時間を短縮させる。 【構成】 この発明の自動遠心分離方法では、試料を入
れた試料管を保持した試料ラック２をラックストッカー
３に保管し、その試料ラックの重量を測定し、その測定
値をメモリに記憶する。その重量データを用いて、重量
バランスのとれた２個のラックまたは２組のラック群を
コンピュータ４が自動的に選択して、ストッカーより自
動的に取り出し、ロータ５の対角のバケット６にそれぞ
れ挿入する。このようにして必要な全てのバケットにラ
ックを挿入して遠心分離を行う。ラックを許容重量差以
内に組み合わせできなかった場合にのみダミーラックと
組み合わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動遠心分離方法及
びその装置に関し、特に、ロータの対角のバケットの重
量バランスの設定に係わる。

【０００２】

【従来の技術】遠心分離機で試料を分離処理する場合に
は、高速で回転させるため、モータの駆動軸に対して対
角の位置のバケットに入れる試料容器（試料管とも言
う）の対の重量差が遠心機に許容されている許容値以内
になるよう重さの調整を行ってから、遠心処理に移らな
ければならない。

【０００３】自動遠心分離機では、ラックを遠心機のバ
ケットに挿入する操作をロボットのハンドで行うように
なっている。このとき供給されたラックは試料の量や試
料容器の種類及び収納本数の違いなどで重量が同じでな
いことが普通である。そのため、そのラックを遠心分離
する場合には、モータの駆動軸に対して対角の位置のバ
ケットに入れるラックの対を重量差が遠心機に許容され
ている許容値以内になるように重さの調整を行ってか
ら、遠心処理に移らなければならない。

【０００４】従来の自動遠心分離装置では、例えば特開
平３−２９３０４７号公報のように、モータの駆動軸に
対して対角の位置のバケットに試料容器が入ったラック
を配置する場合に、対になったラックの重さが遠心機に
許容された重量差以内になる様に、ロボットのハンドで
ラックをバケットに挿入するために保持したとき、すな
わちラックをバケットに投入する直前に、ロボットのハ
ンドに組み込まれている重量センサでラックの重量を測
定し、バケット内に入れる。このとき入れたラックの重
量を加算して記憶し、ロータ軸に対して対角な位置のバ
ケットに入れたラックの重量差が規定のアンバランス重
量以上になった場合は軽いバケット側に重りを入れて規
定内のアンバランスに調整するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】自動遠心機の使命は、
できるだけ人手を使用しないこと及び無駄な時間を省い
て、速やかに遠心処理を終わることにある。従来の方法
では、ロータの回転軸に対して対角な位置のバケットに
入れたラックの重量差が規定のアンバランス重量以上に
なった場合は軽いバケット側に重りを入れて規定値以内
のアンバランスに調整するようになっているため、ラッ
クの重量に差があった場合はダミーがバケットの対の数
だけ必要になってしまう。しかも、重量の差が大きいと
きを想定すると、ダミーを多種類準備しておかなければ
ならないという欠点があった。

【０００６】また、バケットにダミーを挿入するため、
遠心処理を終了してからラックを取り出した後、ダミー
を回収しなければならないので、その操作分だけ処理時
間が余分にかかってしまうことが問題であった。そこで
時間短縮のためには、バケットのバランス調整のために
使用しているダミーの挿入、回収時間を省くか短縮する
ことが必要になった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】試料管の入ったラックは
ラックストッカーに多数個あるので、その中で組み合わ
せを考えれば、バランス調整の重りを使用しなくても許
容重量差以内の対の組み合わせを作ることが可能である
点に着目した。一般に、自動遠心機を使用する現場で
は、供給される試料の入ったラックは多数個あるので、
試料の入ったラックをロータのバケットに挿入する前に
ラックを一時保管しておくのが通例である。本発明で
は、そのラックストッカーにストックしておくときに、
ラックを予め番地のわかっているストック場所に一時保
管すると同時に、各ラックの重さを測定し、ラックをス
トックしている位置（番地）とラックの重量のデータを
メモリに記憶させておく。一方、ラックを挿入するロー
タのバケットもラックを受け入れる位置の番地を予め決
定してメモリに記憶させておく。

【０００８】両方のデータをコンピュータで処理し、ス
トックされている試料ラックのデータの中から、ダミー
を使用しなくても良い許容重量差以内のラックの組み合
わせを作り、ロータのバケットのどの位置に挿入させる
かを決定し、ロボットのハンドで、指定された試料ラッ
クをストッカーから取り出し、遠心機のロータのバケッ
トの指定された位置に挿入するようにした。

【０００９】

【作用】自動遠心機では、一回の遠心で遠心処理できる
本数に限りがあるので、供給された試料の入ったラック
を一時ストックしておく場所が必要である。そのストッ
ク場所にラックを挿入する時又はストック中にラックの
重量を測定し、ストッカー内の位置情報とラックの重さ
の情報と予め記憶しているバケットのラック収納位置情
報とをコンピュータで処理してラックの組み合わせを行
うことでバケットの対ごとに行っていた重りによるバラ
ンス調整を省略することが可能になる。

【００１０】

【実施例】この発明の自動遠心分離装置の斜視図を図１
に、電気的ブロック図を図２に、制御動作フローチャー
トを図３〜図５に示す。装置筐体の右半部の中央部には
遠心分離機１が、左半部には試料を入れた試料管を保持
した試料ラック２を一時的に保管するラックストッカー
３が、互いに水平方向に並んで設けられている。ラック
ストッカー３の下方に、ラックストッカー３に保管する
試料ラック２の重量を測定する重量センサ５０とストッ
カー位置センサ４８（図１０，１１）が設けられる。

【００１１】ラックストッカー３の保管番地と、その番
地に保管された試料ラック２の重量センサ５０で測った
重量とが制御部４内のＲＡＭ８２に記憶される。ＲＡＭ
には、ラックを挿入するロータ５のバケット６のラック
を受け入れる位置の番地（予め決定される）も記憶され
ている。装置筐体の上面の後端に試料ラック２を摘んだ
り、離したりするハンド（ロボットハンドとも言う）７
が垂直移動ヘッド２８の底面に回動自在に取付けられて
いる。ハンド開閉及び回転機構（例えばモータより成
る）２８ａは垂直移動ヘッド２８内に設けられ、制御部
４で制御される。ハンド７を遠心分離機１の遠心機蓋１
０の後端に設けられたバケット用窓１２の真下に配され
た一つのバケット６上と、ラックストッカーの蓋１６の
後端に設けられたストッカー用窓１８の真下に配された
一つの試料ラック２上との間を水平方向に移動させ、か
つ上下方向に移動させる移動機構２０が筐体上面の後端
部に設けられる。

【００１２】ハンド回転機構は、ラックストッカー３又
はバケット６又は投入ステーション３４又は排出ステー
ション６２の試料ラック２を置いたり、ピックアップす
るとき、必要に応じ動作される。移動機構２０は、筐体
上面後端に配された水平駆動テーブル２２と、同テーブ
ル２２上に水平方向に移動自在に取付けられた水平移動
板２４と、その水平移動板２４上に垂直に取付けられた
垂直駆動テーブル２６と、垂直駆動テーブル２６の前面
に、上下方向に移動自在に取付けられた垂直移動ヘッド
２８とで構成される。これら移動機構には例えばモータ
駆動方式が用いられる。

【００１３】制御部４のＣＰＵ４ａは、ＲＯＭ８０に格
納されたシステムプログラムを解読実行して各部を制御
する。制御部４は内蔵のＲＡＭに記憶した試料ラックの
データ（番地と重量）と試料ラックを挿入すべき対角の
バケットのラック位置（番地）情報に基づいて、対角の
バケット６の重量がバランスするように、ラックストッ
カー３の試料ラックを選択し、ラックストッカー３のス
トッカーテーブル３０，移動機構２０，ハンド開閉・回
転機構２８ａ，ハンド７及び遠心分離機１のそれぞれの
動作を制御して、選択した試料ラック２を所定のバケッ
トの所定位置に収納させる。

【００１４】ロータ５の対角のバケット６の重量バラン
スをとる方法としては、ラックストッカー３から許容
重量差以内のほゞ等しい重量の二つの試料ラックを選択
して、ロータ５の対角のバケットにそれぞれ装着する方
法と、ラックストッカー３から、一つのバケットに収
容される数の試料ラックの重量の和が、許容差以内の二
つの組の試料ラック群を選択して、対角のバケットにそ
れぞれの組を装着する方法とがとれる。

【００１５】筐体上面のストッカー蓋１６の後端に遠心
機蓋１０と隣接する位置に、ダミーラック置場３２が設
けられ、重量の異なる複数種類のダミーラック３３（図
１６）が保管されている。ダミーラック置場３２のラッ
ク保管位置（番地）情報と、その位置に保管されたダミ
ーラック３３の重量とが予め制御部４のＲＡＭに記憶さ
れている。制御部４のＣＰＵは、前記の許容重量差以内
の二つの試料ラックまたは試料ラック群を選択できなか
った場合に、ＲＡＭに記憶されたダミーラックのデータ
に基づいて、一部の試料ラックの代わりにダミーラック
３３を選択して、前記許容重量差以内の二つの組を選定
する。ダミーラック３３としては、試料管１本、２本、
……最大数ｎ本（例えばｎ＝５）をそれぞれ収容した試
料ラックの標準的な重量をもつｎ種のものが用いられ
る。

【００１６】収容した試料管の数が同じ試料ラック同志
は重量が許容差内にある場合が多い。ダミーラック３３
を必要とする場合は、試料管収容本数の等しい試料ラッ
クが１個しかなく、ペアリングできない場合、収容本数
の等しい試料ラックが２個あるが、標準的重量に対し
て、一方が＋３σ，他方が−３σと言うように互いに反
対方向に大きくばらついている場合などである。試料ラ
ック２の試料管の最大収容本数がｎ＝５の場合は、重量
の異なる５種類のダミーラック３３が例えば各１本ずつ
ダミーラック置場３２に保管されている。

【００１７】自動遠心分離装置の各部につき順次更に説
明する。 （１）遠心分離機部（図１，図１７） 遠心分離機１には、試料ラック２を収納する８個のバケ
ット６と、バケット６をスイングできるように保持した
ロータ５と、ロータ５を回転させるためのモータ５Ｍ
と、ロータ５が回転する空間を与えるチャンバー９（図
１７）から構成されている。チャンバー９の上端には遠
心機蓋１０が設けられており、遠心機蓋１０には試料ラ
ック２をハンド７がバケット６に挿入したり排出したり
するためのバケット用窓１２が設けてあり、その窓に
は、スライド蓋１４が取付けられ、ハンド７により左右
にスライドされて、窓を開閉できるようにされている。
遠心処理を行うためにモータが回転中は風損を低減する
ために、制御部４の制御によりハンド７でスライド蓋１
４を開閉するようになっている。遠心機部は保守のため
自動遠心分離装置から取り外しできるようにされてい
る。

【００１８】（２）ロータ５（図６，図１７） ロータ５には８個のバケット６（図７）がスイングでき
るように保持される。ロータ５は８本の腕５ａで構成さ
れ、その腕の中心は遠心機１のモータ５Ｍのシャフト５
Ｍａに固定され、モータの回転によりロータ５が回転す
るようになっている。そして、その腕５ａのほゞ先端に
バケット６を回転自在に保持するためのトラニオピン５
ｂが設けられている。

【００１９】（３）バケット６（図７） バケット６は図７のように有底の長方形箱状をしてお
り、その２つの長辺の中央部分が上方に延びており、そ
の部分にロータのトラニオピン５ｂを貫通させる穴６ａ
が設けられている。試料ラック２がバケット６に挿入さ
れ、ロータ５が回転するとバケット６は遠心力によって
トラニオピン５ｂを中心にしてほゞ垂直にスイングし、
試料容器内の試料に遠心力が作用する。一つのバケット
６の内側には仕切板６ｂが設けられ、２個のラック２が
収容されるようになっており、一回の遠心操作では１６
個のラックを遠心処理することができる。またバケット
の仕切板６ｂは中央部分が上方へ伸びバケットの底と平
行な水平出し面６ｃを持っている。面６ｃの高さはラッ
ク２に挿入された試料管８よりも高く設定してあり、ロ
ボットハンドがラック２を保持しようとした際に、まず
ハンドに設けた水平出し突起が上から仕切板の水平出し
面６ｃを押さえつけることによって、バケット６は強制
的に水平に補正され、その後ロボットハンドは正しくラ
ック２を保持し、搬送できる。

【００２０】（４）試料ラック２（図８） 試料の入った試料容器を挿入する試料ラック２は、その
ラックごとにバケット６内に収容して遠心処理されるよ
うになっている。試料ラック２はその側壁に複数個の窓
２ａと高さ方向のほゞ中央に底面と平行したリブ２ｂを
有している。窓２ａはラックを軽量化するための目的で
あり、底面と平行したリブ２ｂは試料容器をラックに挿
入するときに試料容器が窓から抜け落ちないためのガイ
ドである。ラックは多数個を準備して医療現場に予め供
給されているので、試料の入った試料容器を挿入された
ラックが自動遠心機に供給されるシステムになってい
る。

【００２１】（５）ラック投入ロード３１（図９） ラック投入ロード３１はラックの長さより少し広い巾の
溝になっており、溝の底はエンドレスのベルト３２が設
置されている。ベルト３２の上にラック２を供給すると
ラック２はラック投入ロード３１の奥へ自動的に運ばれ
るようになっている。ラック投入ロード３１の一番奥の
位置は、ロボットハンド７が上方から降りてきてラック
を保持するための投入ステーション３４になっている。
この位置にベルトで運ばれたラックは一番奥の壁がスト
ッパ３５となっており、以降ベルト３２とラック２の底
がスリップ状態になってその位置にとどまっている。投
入ステーション３４の側壁にはラックの有無を検出する
ラックセンサ（例えばマイクロスイッチ）３６が取付け
られている。多数のラックが供給されればラックは順次
重なるようにストックされる。一番最初のラックがロボ
ットハンド７で移送されると、ラック投入ロード３１に
ストックされていたラック２は自動的に順次奥へ詰めら
れる。

【００２２】 （６）ラックストッカー３（図１１〜図１３） ラックストッカー３は、供給されたラック２を遠心分離
するまで一時保管しておくストック場所である。円盤状
のストッカテーブル３０上に径方向に向かってラック２
を保持するための複数のラック保持金具４０とラック保
持ピン４２が等間隔に３６個配置されている。ストッカ
テーブル３０はサーボモータ４４のシャフトに固定され
ており、制御部４からの制御信号で任意の方向に回転で
きるようにされている。その円盤の上に取り付けられた
ラック保持金具４０の位置は位置センサ４８によって検
知され、全ラック保持金具の位置情報（１番地から３６
番地）がＲＡＭに記憶されるようになっている。さら
に、円盤の下側にラックの重量を測定するための重量セ
ンサ５０が配置されている。

【００２３】重量センサのピン５２は２本の円柱状にな
っており、ピン５２と対向するテーブル３０には２個の
孔３０ａが開けられている。ラック２がラック保持金具
４０に収容されているときに下からピン５２が持ち上が
ってきてラック２を押し上げラックの重量を測定する。
その測定データは予め記憶されている位置情報に対応す
るメモリ領域に記憶される。よってラックストッカー３
の位置とその位置にあるラックの重量情報がセットでＲ
ＡＭに記憶されることになる。

【００２４】この場合、ストックしておくラックの数
は、一回の遠心処理でバケットに挿入するラックの数以
上であればよいが、多い方が同じ重さのラックのある確
率が高くなるので望ましい。しかし、ストッカの形状が
大型化してしまうので、一回の遠心処理でバケットに挿
入するラック数の２〜３倍の数が好ましい。また、この
実施例では、円盤状に配列したロータリー式のストッカ
ーであるが、円盤式に限定されることなく、水平式や垂
直式のストッカーでもよい。

【００２５】（７）ハンド７（図１，図１４，図１５，
図１７，図１８） ハンド７はラックを保持したりラックを保持して移送し
たり、遠心機蓋１０のスライド蓋１４を開閉する。ヘッ
ド２８にハンド７の開閉機構及び回転の機構８０ａが収
納されており、制御部（コンピュータ）４で制御され
る。一対のハンド７の各先端部は試料ラックを挾持する
挾持片（フィンガー部とも言う）７ａとされ、その挾持
片の両側に爪７ｂが突出形成され、その爪の内側がテー
パー面７ｃとされる。このテーパー面７ｃは、試料ラッ
ク２を挟持する際そのテーパー面２ｄと係合して、試料
ラック２の方向のずれをハンド７の挟持片７ａの対向方
向に修正して確実に挟持するために設けたものである。

【００２６】挾持片７ａの一方に、挾持すべき試料ラッ
クの有無を検出する第１ラックセンサ７１と、試料ラッ
ク２とダミーラック３３とのいずれであるか識別する第
２ラックセンサ７２が取り付けられている。これらのラ
ックセンサは例えばマイクロスイッチで構成される。図
１５に示すように、試料ラック２及びダミーラック３３
が無ければ第１ラックセンサ７１は挟持片７ａで挾持す
る際、ラックで押されることがない（図１５Ａ）。試料
ラック２が在れば、第１センサ７１と第２センサ７２と
が押されて、スイッチがオンとされる（図１５Ｂ）。ダ
ミーラック３３が在れば、第２ラックセンサ７２はダミ
ーラックの切り欠き３３ａと対向して押圧されず、第１
ラックセンサ７１のみがオンとされる（図１５Ｃ）。

【００２７】（８）ラック排出ロード６０ ラック排出ロード６０は、ラック投入ロード３１とほゞ
同じ構造をしているが、ベルトの移動方向が奥から手前
に動くようになっており、排出ロード６０の一番手前の
壁が閉鎖されており、ラックのストッパになっている。
遠心処理を終わったラックはハンド７によってバケット
６からラック排出ロード６０の排出ステーション６２へ
移される。排出ステーション６２の側壁にラックの有無
を検出するラックセンサ６４が取付けられている。ハン
ド７がラック２を離すと、ラック２はベルトによって排
出ロード６０の終点へ移行される。この位置にベルトで
運ばれたラック２は、以降ベルトとラックの底がスリッ
プ状態になってその位置にとどまっている。バケット６
から移されたラック２は次々と最初のラックの後に重ね
られてストックされる。

【００２８】（９）ダミーラック３３ ダミーラック３３は図１２に示すように試料ラックとほ
ゞ同じ外形をもっている。しかし、長手方向と直交する
二つの側面の上部、つまり一対のハンドの挾持片７ａに
取付けられた第２ラックセンサ７２の当たる部分に切り
欠き３３ａが形成され、第２ラックセンサ７２を押圧し
ないようにされており、試料ラック２と区別できるよう
にされている。

【００２９】 （１０）バケット水平出し機構（図１９，図２０） 図１９，図２０に示すように、自動遠心機の垂直移動ヘ
ッド２８の底面にハンド支持部８０が回転自在に取付け
られ、ハンド支持部８０の底面側に一対のロボットハン
ド７が、下方に突出して取付けられている。ハンド支持
部８０の側面にコ字状の取付金具８１が取付けられ、取
付金具８１にスライド軸８２がスライド自在に支持され
る。即ち、スライド軸８２は取付金具８１の上下に対向
する水平な個片８１ａ，８１ｂの孔に挿通され、スライ
ド軸８２のフランジ８２ａが個片８１ｂに当接して、ス
トッパーとなり、スライド軸はそれ以上下がらないよう
になっている。フランジ８２ａと個片８１ａとの間にお
いて、スライド軸８２の周りにコイルばね８３が巻回さ
れ、フランジ８２ａは下方に偏倚され、個片８１ｂに当
接して、最下端の位置にある。

【００３０】スライド軸８２の下端に水平板８４が取付
けられる。水平板８４の底面には、一対の抑え板（水平
出し突起）８５が下方に突設され、抑え板８５の下端は
水平な押圧面８５ａとされている。押圧面８５ａはハン
ド７が下降すると、仕切板の水平出し面６ｃに当接す
る。バケット６はロータのトラニオピンにより、図２０
のＰ（Ｑ）点の周りにスイング自在に支持されており、
水平出し面６ｃが傾いていると、押圧面８５ａで下方に
押圧される際に、バケット６はＰ（Ｑ）点の周りを回動
されて、水平出し面６ｃはその全面が押圧面８５ａに対
接し、水平方向に修正される（図２０Ａ）。

【００３１】このようにして、バケット６の姿勢が水平
に修正され、従って試料ラック２も水平に保持され、こ
の状態でハンド７で挾持され（図２０Ｂ）、その後、上
方に持ち上げられる（図２０Ｃ）。図２０Ｃで、バケッ
ト６の左側のラックをハンドで挾持するときには右側の
抑え板８５が仕切板６ｂに当たり、右側のラックを挾持
するときには左側の抑え板８５が当たるようになってい
る。抑え板８５が仕切板６ｂに当たると、それ以上ハン
ド７が下降しても、抑え板８５はスライド軸８２とコイ
ルばね８３によって、それ以上下降しないので、仕切板
６ｂや試料管８を破損することはない。

【００３２】（１１）自動処理動作（図１〜図５） 最初にラック投入ロード３１にストックされている試料
ラック２をハンド７でラックストッカー３に移し、重量
センサ５０でラックの重さを測定し、位置情報と重さデ
ータをＲＡＭに記憶させる。同様にして、次々にラック
をラックストッカーに移し、最大３２個までストックす
る。

【００３３】その後、コンピュータ４で処理して、遠心
分離機のロータのバケット６にラック２を配置するとき
に、ロータ５の回転軸を中心とした対角のバケットの釣
り合い状態を許容値以内に保つように１６個のラック
を、ラック２個ずつ組にして選択し組み合わせを行い、
バケットに配置する。遠心処理を行っている間に、ラッ
クストッカーの空になった１６個の部分に新しいラック
が補充され、新たに測定したラックの重さデータと前回
の残りのデータから、再び対角バケットの釣り合い状態
を許容値以内に保つようなラックの組み合わせを選択
し、次回のバケットへの挿入指令を作成しておく。

【００３４】遠心処理が終了して、ロータのバケットか
ら遠心処理済みのラックが取り出されると、直ちに挿入
指令に基づいてバケットに指定されたラックを配置する
操作が行われ、未処理ラックが無くなるまで自動処理が
行われる。装置の動作または制御部（コンピュータ）４
の制御動作を図３〜図５にまとめて示してある。

【００３５】これまでの説明では、試料ラック２をラッ
クストッカー３に収納した後、そこで重量測定を行うも
のとしたが、この発明はそれに限らず投入ステーション
３４の試料ラック２をハンド７でピックアップしたと
き、またはラックストッカー３へ移すまでの間に重量測
定してもよい。その場合には、重量センサを垂直移動ヘ
ッド２８またはハンド支持部８０（図１７，図１８）に
設ければよい。

【００３６】規模の比較的小さな自動遠心分離装置で
は、図１のラックストッカー３を省略し、ラック投入ロ
ード３１をラックストッカーに兼用してもよい。図１の
例ではダミーラック置場３２を投入ステーション３４の
近傍に設けたが、これを省略し、ラックストッカー３で
兼用することもできる。

【００３７】

【発明の効果】この発明では、予めラックストッカーの
試料ラックの重量を測定し、記憶してあり、重量バラン
スのとれた２組の試料ラックを選択して、対角のバケッ
トに挿入するようにしている。従来の方法で問題であっ
た対角のバケットに入れたラックの重量差の規定のアン
バランス重量以上になった場合は、軽いバケット側に重
りを入れて規定内のアンバランスに調整するという作業
を省くことが可能になり、多数本の処理を終了するまで
には相当な時間短縮が可能となった。

【００３８】また、バケットにバランス調整のための重
りを入れるスペースを確保しなくても良いので、バケッ
トが小型にできそれはロータの慣性モーメントを小さく
する効果をうみ、モータの小型化、装置の小型化が可能
となり、その経済的効果は大きい。また、従来の方法で
はバケットに重りを入れる操作を行うので、何かの誤り
によって重りがバケット内に残されていたりすると、残
された重りの分は測定されないので、重りの分だけアン
バランスが生じてしまい、遠心機の振動の原因となった
り、その振動によって装置の異状作動を誘発し危険な状
態を発生することも考えられる。本発明によれば、その
ような可能性のある重りを使用しないで済むので、本質
的に安全な方法といえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の自動遠心分離装置の実施例を示す斜
視図。

【図２】図１の電気的ブロック図。

【図３】図１の制御部の制御動作のフローチャート。

【図４】図３のラック重量測定・組合せ工程の前半の詳
細を示すフローチャート。

【図５】図３のラック重量測定・組合せ工程の後半の詳
細を示すフローチャート。

【図６】図１のロータ５の平面図。

【図７】図１のバケット６を示す図で、Ａは平面図、Ｂ
はＡのａ−ａ断面図、ＣはＡのｂ−ｂ断面図。

【図８】図１の試料ラック２を示す図で、Ａは平面図、
Ｂは左側面図、Ｃは正面図、ＤはＡの試料ラックをハン
ドの挾持片で挾持した状態を示す平面図。

【図９】図１のラック投入ロード３１とその周辺を示す
図で、Ａは平面図、Ｂは縦断面図。

【図１０】図１のラックストッカー３を蓋を外して示す
図で、Ａは平面図、Ｂは縦断面図。

【図１１】図１０のラックストッカー３に試料ラック２
を保管した状態を示す図で、Ａは平面図、Ｂは縦断面
図。

【図１２】図１０の重量測定部５６とその周辺を拡大し
た図で、Ａは平面図、Ｂは縦断面図。

【図１３】図１２の重量測定部５６で試料ラック２の重
量を測定している状態を示す図で、Ａは平面図、Ｂは縦
断面図。

【図１４】図１のハンド７及びハンド７に取付けられた
ラックセンサを示す図で、Ａは正面図、ＢはＡのａ−ａ
断面図、ＣはＢのｂ−ｂ断面図。

【図１５】図１４Ｃのラックセンサの動作状態を示す原
理的な断面図。

【図１６】ダミーラックを示す図で、Ａは正面図、Ｂは
左側面図、Ｃは右側面図、Ｄは平面図、Ｅは底面図。

【図１７】図１のハンド７がスライド蓋１４を開くため
に、その上にスタンバイした状態を示す図で、Ａは左側
面図、Ｂは正面図。

【図１８】図１のスライド蓋１４をハンド７で開閉する
状態を示す図で、Ａは左側面図、Ｂは正面図、Ｃはスラ
イド蓋１４の平面図。

【図１９】この発明の自動遠心機のバケット水平出し機
構の実施例をその周辺部と共に示す図で、Ａは左側面
図、Ｂは正面図。

【図２０】図１９のバケット水平出し機構及びロボット
ハンドの動作を説明するための図で、Ａはバケットの姿
勢を水平に修正した状態を示す左側面図、Ｂは一方の試
料ラックをロボットハンドで挾持した状態を示す左側面
図、Ｃはロボットハンドで一方の試料ラックをバケット
から持ち上げた状態を示す正面図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 繁野 敏 群馬県藤岡市中大塚1065−３ 株式会社久 保田製作所藤岡工場内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 試料を入れた試料管を保持した試料ラッ
   クをラックストッカーに保管し、 その試料ラックの重量を測定し、その測定値をメモリに
   記憶し、 前記ラックストッカーから許容重量差以内のほゞ等しい
   重量の二つの試料ラックを自動的に選び、 これら選んだ二つの試料ラックをラックストッカーから
   自動的に取り出し、遠心分離機の対角のバケットにそれ
   ぞれ自動的に装着して、 遠心分離することを特徴とする自動遠心分離方法。
2. 【請求項２】 試料を入れた試料管を保持した試料ラッ
   クをラックストッカーに保管し、 その試料ラックの重量を測定し、その測定値をメモリに
   記憶し、 このラックストッカーから、一つのバケットに収容され
   る数の試料ラックの重量の和が、許容差以内の二つの組
   の試料ラック群を自動的に選び、 これら選んだ二つの試料ラック群を自動的に取り出し、
   遠心分離機の対角のバケットにそれぞれ自動的に装着し
   て、 遠心分離することを特徴とする自動遠心分離方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の自動遠心分離方
   法において、 重量の異なる複数種類のダミーラックをダミーラック置
   場に保管し、 そのダミーラック置場のラック保管位置（番地）情報
   と、その位置に保管されるダミーラックの重量とを予め
   メモリに記憶し、 前記許容重量差以内の二つの試料ラックまたは試料ラッ
   ク群を選択できなかった場合に、一部の試料ラックの代
   わりに前記ダミーラックを選択して、前記許容重量差以
   内の二つのラックまたはラック群を選定するようにした
   ことを特徴とする。
4. 【請求項４】 遠心分離機と、 試料を入れた試料管を保持した試料ラックの重量を測定
   する重量センサと、 前記遠心分離機と並んで設けられるラックストッカー
   と、 そのラックストッカーの保管番地と、その番地に保管さ
   れた試料ラックの前記重量センサで測定した重量とを記
   憶するメモリと、 試料ラックを挾持したり、離したりすることができる一
   対のハンドと、 そのハンドを前記遠心分離機の一つのバケット上と前記
   ラックストッカーの一つの試料ラック上との間を水平方
   向に移動させ、かつ上下方向に移動させる移動機構と、 前記メモリの試料ラックのデータに基づいて、前記遠心
   分離機の対角のバケットに収納する二つの試料ラックま
   たは二組の試料ラック群の重量がバランスするように、
   前記ラックストッカーの試料ラックを選択し、前記ラッ
   クストッカー、移動機構、ハンド及び遠心分離機の動作
   を制御して、前記選択した試料ラックを所定のバケット
   に収納させる制御部と、 を具備する自動遠心分離装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の自動遠心分離装置におい
   て、前記対角のバケットに収納するための、重量バラン
   スのとれた二つの試料ラックまたは二組の試料ラック群
   を選択できなかった場合に、一部の試料ラックの代わり
   に用いられる重量の異なる複数種類のダミーラックを保
   管するダミーラック置場が設けられていることを特徴と
   する。
6. 【請求項６】 請求項４または５記載の自動遠心分離装
   置において、前記ハンドを垂直軸の周りに回転させる回
   転機構が備えられていることを特徴とする。
7. 【請求項７】 請求項４乃至６のいずれかに記載の自動
   遠心分離装置において、前記ラックストッカーに、円板
   状を呈し、上面に試料ラックを放射状に位置決め保持す
   ることができ、回転自在に取付けられたストッカーテー
   ブルが備えられていることを特徴とする。
8. 【請求項８】 請求項４乃至７のいずれかに記載の自動
   遠心分離装置において、遠心処理終了後に、前記遠心分
   離機のバケットから前記試料ラックを前記ハンドで摘ま
   む前に、そのバケットの水平面からのずれを修正するバ
   ケット水平出し機構が前記ハンドの近傍に設けられてい
   ることを特徴とする。
9. 【請求項９】 請求項４乃至８のいずれかに記載の自動
   遠心分離装置において、前記ハンドの前記試料ラックを
   挾持する一対の挾持片の対向する内面の両側に、箱状試
   料ラックの上下方向に沿う４つの角部を面取りして形成
   したテーパー面に係合して、前記試料ラックの方向を前
   記挾持片の対向方向に修正して保持するための、テーパ
   ー面が形成されていることを特徴とする。
10. 【請求項１０】 請求項４乃至９のいずれかに記載の自
    動遠心分離装置において、前記ハンドの前記試料ラック
    を挾持する一対の挾持片の少なくとも一方に、挾持すべ
    き試料ラックの有無を検出する第１ラックセンサが取付
    けられていることを特徴とする。
11. 【請求項１１】 請求項４乃至１０のいずれかに記載の
    自動遠心分離装置において、前記ハンドの前記試料ラッ
    クを挾持する一対の挾持片の少なくとも一方に、挾持し
    たラックの種類を識別する第２ラックセンサが取付けら
    れていることを特徴とする。