JPH0780353A - 自動遠心機のバケットとバケット水平出し機構 - Google Patents
自動遠心機のバケットとバケット水平出し機構Info
- Publication number
- JPH0780353A JPH0780353A JP22847193A JP22847193A JPH0780353A JP H0780353 A JPH0780353 A JP H0780353A JP 22847193 A JP22847193 A JP 22847193A JP 22847193 A JP22847193 A JP 22847193A JP H0780353 A JPH0780353 A JP H0780353A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- horizontal
- rack
- hand
- leveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットハンドでロータのバケットに装着さ
れたラックを挾持する際、バケットの水平からの傾きを
修正する機構とそれに適したバケットを得る。 【構成】 バケット６は、箱内底面中央に仕切板６ｂが
長手方向と平行に上方へ突設され、仕切板６ｂの上端
は、バケットの底面と平行な水平出し面６ｃとされ、試
料管８より高い位置まで延長される。バケット水平出し
機構８９はハンド７の近傍に取付けられ、下方に延長さ
れた水平出し突起８５の突端に水平に維持された押圧面
８５ａを有し、ハンドが下降してラックを挾持する際
に、押圧面８５ａが水平出し面６ｃに当接し、押圧し
て、バケットの傾きを修正する。この例では水平出し機
構は、ハンド支持部８０に取付けられたスライド軸８
２，その下端に固定された水平板８４，水平板より下方
に突設された一対の抑え板（水平出し突起）８５，スラ
イド軸を下方へ偏倚するコイルばね８３等より成る。
れたラックを挾持する際、バケットの水平からの傾きを
修正する機構とそれに適したバケットを得る。 【構成】 バケット６は、箱内底面中央に仕切板６ｂが
長手方向と平行に上方へ突設され、仕切板６ｂの上端
は、バケットの底面と平行な水平出し面６ｃとされ、試
料管８より高い位置まで延長される。バケット水平出し
機構８９はハンド７の近傍に取付けられ、下方に延長さ
れた水平出し突起８５の突端に水平に維持された押圧面
８５ａを有し、ハンドが下降してラックを挾持する際
に、押圧面８５ａが水平出し面６ｃに当接し、押圧し
て、バケットの傾きを修正する。この例では水平出し機
構は、ハンド支持部８０に取付けられたスライド軸８
２，その下端に固定された水平板８４，水平板より下方
に突設された一対の抑え板（水平出し突起）８５，スラ
イド軸を下方へ偏倚するコイルばね８３等より成る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動遠心機のバケットと
バケット水平出し機構に関する。
バケット水平出し機構に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】自動遠
心機では、試料の入った試料容器（試料管とも言う）を
収納保持したラックを遠心機のバケットに挿入したり排
出する操作をロボットのハンドで行うようになってい
る。このとき供給されたラックは試料の量や試料容器の
種類の違いや挿入してある試料容器の本数が少ないなど
でラックの中で重さが偏在していることが普通である。
よってバケットにラックを挿入してハンドがラックを離
すとバケットが水平を保たないことになる。この状態は
遠心処理を終了してハンドでラックを排出しようとした
とき、ラックがハンドに対して水平におかれていないた
め、ハンドの左右の保持指（挾持片とも言う）がラック
の正しい保持位置に当たらず、ラックを斜めに保持して
しまい、移送途中でラックを落下させてしまうなどの不
具合を発生する。
心機では、試料の入った試料容器（試料管とも言う）を
収納保持したラックを遠心機のバケットに挿入したり排
出する操作をロボットのハンドで行うようになってい
る。このとき供給されたラックは試料の量や試料容器の
種類の違いや挿入してある試料容器の本数が少ないなど
でラックの中で重さが偏在していることが普通である。
よってバケットにラックを挿入してハンドがラックを離
すとバケットが水平を保たないことになる。この状態は
遠心処理を終了してハンドでラックを排出しようとした
とき、ラックがハンドに対して水平におかれていないた
め、ハンドの左右の保持指（挾持片とも言う）がラック
の正しい保持位置に当たらず、ラックを斜めに保持して
しまい、移送途中でラックを落下させてしまうなどの不
具合を発生する。
【０００３】従来は、それを解消するために、遠心分離
するバケットを重く作って、ラックの重量分布のアンバ
ランスでは、バケットの姿勢に影響がでない構造であっ
た。しかしバケットを重く作ることは、ロータの慣性モ
ーメントを大きくし、駆動モータの大型化とロータの加
速減速時間の長時間化を招いていた。これは、遠心処理
を自動化する目的の一つである「無駄な時間を短縮して
遠心処理の短時間化を図る」ことから、改善が強く要望
されていた。
するバケットを重く作って、ラックの重量分布のアンバ
ランスでは、バケットの姿勢に影響がでない構造であっ
た。しかしバケットを重く作ることは、ロータの慣性モ
ーメントを大きくし、駆動モータの大型化とロータの加
速減速時間の長時間化を招いていた。これは、遠心処理
を自動化する目的の一つである「無駄な時間を短縮して
遠心処理の短時間化を図る」ことから、改善が強く要望
されていた。
【０００４】自動遠心機において時間短縮を行うには、
ロータの慣性モーメントを小さくして、加速減速時間を
短縮することが有効である。慣性モーメントを小さくす
るには、バケットを軽量化することが有効である。しか
し、バケットを軽量化すると、ラックの中で重さの偏在
によってバケットが水平でなくなってしまい、ラックを
ロボットのハンドが搬送するためにラックを保持する
際、保持し損なったり、斜めに保持し、移送途中で落下
させたりすることがある。
ロータの慣性モーメントを小さくして、加速減速時間を
短縮することが有効である。慣性モーメントを小さくす
るには、バケットを軽量化することが有効である。しか
し、バケットを軽量化すると、ラックの中で重さの偏在
によってバケットが水平でなくなってしまい、ラックを
ロボットのハンドが搬送するためにラックを保持する
際、保持し損なったり、斜めに保持し、移送途中で落下
させたりすることがある。
【０００５】この発明の目的は、ロボットハンドでラッ
クを保持する際、水平に強制的に補正できるバケット
と、ロボットに設けるバケット水平出し機構を提供しよ
うとするものである。
クを保持する際、水平に強制的に補正できるバケット
と、ロボットに設けるバケット水平出し機構を提供しよ
うとするものである。
【０００６】
（１）請求項１の自動遠心機のバケットは、上端が開放
された箱状の筐体を有し、長手方向の両側壁にロータの
トラニオピンに係合する孔が形成され、箱内底面中央に
仕切板が長手方向と平行に上方へ突出形成され、その仕
切板の上端は、前記筐体の底面と平行な水平出し面とさ
れ、収納する試料ラックの試料管よりも高い位置まで延
長されているものである。
された箱状の筐体を有し、長手方向の両側壁にロータの
トラニオピンに係合する孔が形成され、箱内底面中央に
仕切板が長手方向と平行に上方へ突出形成され、その仕
切板の上端は、前記筐体の底面と平行な水平出し面とさ
れ、収納する試料ラックの試料管よりも高い位置まで延
長されているものである。
【０００７】（２）請求項２の自動遠心機のバケット水
平出し機構は、自動遠心機のロボットハンドの近傍に取
付けられ、下方に延長された水平出し突起の突端に水平
に維持された押圧面を有し、ロボットハンドが下降し
て、ロータのバケットに収納された試料ラックを挾持す
る際に、前記押圧面がバケットの底面に平行な水平出し
面に当接すると共に、下方に押圧することによって、バ
ケットの姿勢の水平からの傾きを修正するものである。
平出し機構は、自動遠心機のロボットハンドの近傍に取
付けられ、下方に延長された水平出し突起の突端に水平
に維持された押圧面を有し、ロボットハンドが下降し
て、ロータのバケットに収納された試料ラックを挾持す
る際に、前記押圧面がバケットの底面に平行な水平出し
面に当接すると共に、下方に押圧することによって、バ
ケットの姿勢の水平からの傾きを修正するものである。
【０００８】
【作用】バケットの内側にはラックを複数個収容するた
めの仕切板を設けてある。この仕切板の中央部分をバケ
ットの開口方向上方に延長し、上辺にバケットの底面に
平行な面を設ける。その仕切板の高さはラックに挿入さ
れた試料容器よりも高く設定しておき、ロボットハンド
がラックを保持しようとした際に、まずハンド又はその
周辺に設けた水平出し突起の押圧面が上から仕切板の水
平出し面を押さえつけることにより、強制的に水平を出
すことができる。
めの仕切板を設けてある。この仕切板の中央部分をバケ
ットの開口方向上方に延長し、上辺にバケットの底面に
平行な面を設ける。その仕切板の高さはラックに挿入さ
れた試料容器よりも高く設定しておき、ロボットハンド
がラックを保持しようとした際に、まずハンド又はその
周辺に設けた水平出し突起の押圧面が上から仕切板の水
平出し面を押さえつけることにより、強制的に水平を出
すことができる。
【０００９】
【実施例】図３はこの発明のバケットの実施例である。
バケット６には２個の試料ラック２（図５）を収容でき
るようになっている（図２）。ラック２がバケット６内
で位置と姿勢を保つために、長手方向に仕切板６ｂが設
けてある。仕切板６ｂの中央部分はバケットの開口方向
上方に延長しバケット６の底面６ｄに平行な面６ｃを設
けてある。面６ｃの高さはラック２に挿入された試料管
８よりも高く設定してあり、ロボットハンドがラック２
を保持しようとした際に、まずハンドに設けた水平出し
突起が上から仕切板の水平出し面６ｃを押さえつけるこ
とによって、バケット６は強制的に水平に補正され、そ
の後ロボットハンドは正しくラック２を保持し、搬送で
きる。
バケット６には２個の試料ラック２（図５）を収容でき
るようになっている（図２）。ラック２がバケット６内
で位置と姿勢を保つために、長手方向に仕切板６ｂが設
けてある。仕切板６ｂの中央部分はバケットの開口方向
上方に延長しバケット６の底面６ｄに平行な面６ｃを設
けてある。面６ｃの高さはラック２に挿入された試料管
８よりも高く設定してあり、ロボットハンドがラック２
を保持しようとした際に、まずハンドに設けた水平出し
突起が上から仕切板の水平出し面６ｃを押さえつけるこ
とによって、バケット６は強制的に水平に補正され、そ
の後ロボットハンドは正しくラック２を保持し、搬送で
きる。
【００１０】図１，図２に示すように、自動遠心機の垂
直移動ヘッド２８の底面にハンド支持部８０が回転自在
に取付けられ、ハンド支持部８０の底面側に一対のロボ
ットハンド７が、下方に突出して取付けられている。ハ
ンド支持部８０の側面にコ字状の取付金具８１が取付け
られ、取付金具８１にスライド軸８２がスライド自在に
支持される。即ち、スライド軸８２は取付金具８１の上
下に対向する水平な個片８１ａ，８１ｂの孔に挿通さ
れ、スライド軸８２のフランジ８２ａが個片８１ｂに当
接して、ストッパーとなり、スライド軸はそれ以上下が
らないようになっている。フランジ８２ａと個片８１ａ
との間において、スライド軸８２の周りにコイルばね８
３が巻回され、フランジ８２ａは下方に偏倚され、個片
８１ｂに当接して、最下端の位置にある。
直移動ヘッド２８の底面にハンド支持部８０が回転自在
に取付けられ、ハンド支持部８０の底面側に一対のロボ
ットハンド７が、下方に突出して取付けられている。ハ
ンド支持部８０の側面にコ字状の取付金具８１が取付け
られ、取付金具８１にスライド軸８２がスライド自在に
支持される。即ち、スライド軸８２は取付金具８１の上
下に対向する水平な個片８１ａ，８１ｂの孔に挿通さ
れ、スライド軸８２のフランジ８２ａが個片８１ｂに当
接して、ストッパーとなり、スライド軸はそれ以上下が
らないようになっている。フランジ８２ａと個片８１ａ
との間において、スライド軸８２の周りにコイルばね８
３が巻回され、フランジ８２ａは下方に偏倚され、個片
８１ｂに当接して、最下端の位置にある。
【００１１】スライド軸８２の下端に水平板８４が取付
けられる。水平板８４の底面には、一対の抑え板（水平
出し突起）８５が下方に突設され、抑え板８５の下端は
水平な押圧面８５ａとされている。押圧面８５ａはハン
ド７が下降すると、仕切板の水平出し面６ｃに当接す
る。バケット６はロータのトラニオピンにより、図２の
Ｐ（Ｑ）点の周りにスイング自在に支持されており、水
平出し面６ｃが傾いていると、押圧面８５ａで下方に押
圧される際に、バケット６はＰ（Ｑ）点の周りを回動さ
れて、水平出し面６ｃはその全面が押圧面８５ａに対接
し、水平方向に修正される（図２Ａ）。
けられる。水平板８４の底面には、一対の抑え板（水平
出し突起）８５が下方に突設され、抑え板８５の下端は
水平な押圧面８５ａとされている。押圧面８５ａはハン
ド７が下降すると、仕切板の水平出し面６ｃに当接す
る。バケット６はロータのトラニオピンにより、図２の
Ｐ（Ｑ）点の周りにスイング自在に支持されており、水
平出し面６ｃが傾いていると、押圧面８５ａで下方に押
圧される際に、バケット６はＰ（Ｑ）点の周りを回動さ
れて、水平出し面６ｃはその全面が押圧面８５ａに対接
し、水平方向に修正される（図２Ａ）。
【００１２】このようにして、バケット６の姿勢が水平
に修正され、従って試料ラック２も水平に保持され、こ
の状態でハンド７で挾持され（図２Ｂ）、その後、上方
に持ち上げられる（図２Ｃ）。図２Ｃで、バケット６の
左側のラックをハンドで挾持するときには右側の抑え板
８５が仕切板６ｂに当たり、右側のラックを挾持すると
きには左側の抑え板８５が当たるようになっている。抑
え板８５が仕切板６ｂに当たると、それ以上ハンド７が
下降しても、抑え板８５はスライド軸８２とコイルばね
８３によって、それ以上下降しないので、仕切板６ｂや
試料管８を破損することはない。
に修正され、従って試料ラック２も水平に保持され、こ
の状態でハンド７で挾持され（図２Ｂ）、その後、上方
に持ち上げられる（図２Ｃ）。図２Ｃで、バケット６の
左側のラックをハンドで挾持するときには右側の抑え板
８５が仕切板６ｂに当たり、右側のラックを挾持すると
きには左側の抑え板８５が当たるようになっている。抑
え板８５が仕切板６ｂに当たると、それ以上ハンド７が
下降しても、抑え板８５はスライド軸８２とコイルばね
８３によって、それ以上下降しないので、仕切板６ｂや
試料管８を破損することはない。
【００１３】
【発明の効果】この発明によれば、バケットの仕切板の
上端に底面と平行な水平出し面６ｃが設けられ、一方、
ロボットハンドの支持部８０に、水平出し突起（抑え
板）８５が下方に突設され、ロボットハンドがラックを
保持する際に、抑え板８５がラックの水平出し面６ｃを
上から押さえつけることにより、強制的に水平に修正し
た後、確実に保持することができる。
上端に底面と平行な水平出し面６ｃが設けられ、一方、
ロボットハンドの支持部８０に、水平出し突起（抑え
板）８５が下方に突設され、ロボットハンドがラックを
保持する際に、抑え板８５がラックの水平出し面６ｃを
上から押さえつけることにより、強制的に水平に修正し
た後、確実に保持することができる。
【図１】この発明の自動遠心機のバケット水平出し機構
の実施例をその周辺部と共に示す図で、Ａは左側面図、
Ｂは正面図。
の実施例をその周辺部と共に示す図で、Ａは左側面図、
Ｂは正面図。
【図２】図１のバケット水平出し機構及びロボットハン
ドの動作を説明するための図で、Ａはバケットの姿勢を
水平に修正した状態を示す左側面図、Ｂは一方の試料ラ
ックをロボットハンドで挾持した状態を示す左側面図、
Ｃはロボットハンドで一方の試料ラックをバケットから
持ち上げた状態を示す正面図。
ドの動作を説明するための図で、Ａはバケットの姿勢を
水平に修正した状態を示す左側面図、Ｂは一方の試料ラ
ックをロボットハンドで挾持した状態を示す左側面図、
Ｃはロボットハンドで一方の試料ラックをバケットから
持ち上げた状態を示す正面図。
【図３】この発明の自動遠心機のバケットを示す図で、
Ａと平面図、ＢはＡのａ−ａ断面図、ＣはＡのｂ−ｂ断
面図。
Ａと平面図、ＢはＡのａ−ａ断面図、ＣはＡのｂ−ｂ断
面図。
【図４】図３のバケットに試料ラックを装着した状態を
示す図で、Ａは平面図、ＢはＡのａ−ａ断面図、ＣはＡ
のｂ−ｂ断面図。
示す図で、Ａは平面図、ＢはＡのａ−ａ断面図、ＣはＡ
のｂ−ｂ断面図。
【図５】図３のバケットに装着する試料ラックを示す図
で、Ａは平面図、Ｂは左側面図、Ｃは正面図。
で、Ａは平面図、Ｂは左側面図、Ｃは正面図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 繁野 敏 群馬県藤岡市中大塚1065−３ 株式会社久 保田製作所藤岡工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 上端が開放された箱状の筐体を有し、 長手方向の両側壁にロータのトラニオピンに係合する孔
が形成され、 箱内底面中央に仕切板が長手方向と平行に上方へ突出形
成され、 その仕切板の上端は、前記筐体の底面と平行な水平出し
面とされ、収納する試料ラックの試料管よりも高い位置
まで延長されている、 ことを特徴とする自動遠心機のバケット。 - 【請求項２】 自動遠心機のロボットハンドの近傍に取
付けられ、 下方に延長された水平出し突起の突端に水平に維持され
た押圧面を有し、 前記ロボットハンドが下降して、ロータのバケットに収
納された試料ラックを挾持する際に、前記押圧面がバケ
ットの底面に平行な水平出し面に当接すると共に、下方
に押圧することによって、前記バケットの姿勢の水平か
らの傾きを修正することを特徴とする自動遠心機のバケ
ット水平出し機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22847193A JP3314377B2 (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 自動遠心機のバケットとバケット水平出し機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22847193A JP3314377B2 (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 自動遠心機のバケットとバケット水平出し機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0780353A true JPH0780353A (ja) | 1995-03-28 |
| JP3314377B2 JP3314377B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=16877004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22847193A Expired - Fee Related JP3314377B2 (ja) | 1993-09-14 | 1993-09-14 | 自動遠心機のバケットとバケット水平出し機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3314377B2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-14 JP JP22847193A patent/JP3314377B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3314377B2 (ja) | 2002-08-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |