JPH0783665A - ナビゲーション用ジャイロ装置 - Google Patents
ナビゲーション用ジャイロ装置Info
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- JPH0783665A JPH0783665A JP25474693A JP25474693A JPH0783665A JP H0783665 A JPH0783665 A JP H0783665A JP 25474693 A JP25474693 A JP 25474693A JP 25474693 A JP25474693 A JP 25474693A JP H0783665 A JPH0783665 A JP H0783665A
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- JP
- Japan
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- gyro
- rotation
- output
- main body
- rotary stage
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 正確なジャイロ出力を得ると共に、これを搭
載した車両の走行方向の方位にかかる角度情報を的確に
データ出力し得るジャイロ装置を提供すること。 【構成】 走行車両１０の走行方向の変化を回転情報と
して出力するジャイロ本体１と、このジャイロ本体１全
体を支持し且つ任意の方向に回転させ若しくは回転を停
止させ得る回転ステージ２とを備える。この回転ステー
ジ２に、ジャイロ本体１全体に対する回転角度を検出す
るエンコーダ５を装備する。このエンコーダ５とジャイ
ロ本体１の各出力を入力し、所定の演算を行って走行車
両１０の走行方位に係る所定の回転角度情報を出力する
ＣＰＵ６を装備する。このＣＰＵ６は、前述したジャイ
ロ本体１の回転情報が常時ゼロとなるように回転ステー
ジ２を駆動制御するステージ回転制御機能を備えている
こと。
載した車両の走行方向の方位にかかる角度情報を的確に
データ出力し得るジャイロ装置を提供すること。 【構成】 走行車両１０の走行方向の変化を回転情報と
して出力するジャイロ本体１と、このジャイロ本体１全
体を支持し且つ任意の方向に回転させ若しくは回転を停
止させ得る回転ステージ２とを備える。この回転ステー
ジ２に、ジャイロ本体１全体に対する回転角度を検出す
るエンコーダ５を装備する。このエンコーダ５とジャイ
ロ本体１の各出力を入力し、所定の演算を行って走行車
両１０の走行方位に係る所定の回転角度情報を出力する
ＣＰＵ６を装備する。このＣＰＵ６は、前述したジャイ
ロ本体１の回転情報が常時ゼロとなるように回転ステー
ジ２を駆動制御するステージ回転制御機能を備えている
こと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーション用ジャ
イロ装置に係り、とくに自動車又は移動ロボット等の自
己位置認識用の方位データを得るのに好適なナビゲーシ
ョン用ジャイロ装置に関する。
イロ装置に係り、とくに自動車又は移動ロボット等の自
己位置認識用の方位データを得るのに好適なナビゲーシ
ョン用ジャイロ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のジャイロ装置には、振動ジャイ
ロや光ファイバージャイロ等が比較的多く使用されてい
る。これらのジャイロは、角加速度を出力する。そし
て、このジャイロ出力を積分することにより角度，即ち
当該ジャイロを搭載した自走車の回転角度を得ることが
できる。
ロや光ファイバージャイロ等が比較的多く使用されてい
る。これらのジャイロは、角加速度を出力する。そし
て、このジャイロ出力を積分することにより角度，即ち
当該ジャイロを搭載した自走車の回転角度を得ることが
できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、ジャイロ出力をアナログ／ディジタル
変換（Ａ／Ｄ変換）したのち積分するようになっている
ため、出力データの精度がＡ／Ｄ変換器の分解能によっ
て左右されるという不都合が生じている。即ち、Ａ／Ｄ
変換器がジャイロのダイナミックレンジをカバーした場
合、最小分解能分の積分値であっても、出力される角度
データに大きな誤差が生じる。
来例にあっては、ジャイロ出力をアナログ／ディジタル
変換（Ａ／Ｄ変換）したのち積分するようになっている
ため、出力データの精度がＡ／Ｄ変換器の分解能によっ
て左右されるという不都合が生じている。即ち、Ａ／Ｄ
変換器がジャイロのダイナミックレンジをカバーした場
合、最小分解能分の積分値であっても、出力される角度
データに大きな誤差が生じる。
【０００４】
【発明の目的】本発明は、かかる従来例の有する不都合
を改善し、とくに、正確なジャイロ出力を得ると共に、
これを搭載した車両の走行方向の方位にかかる角度情報
を的確にデータ出力し得るナビゲーション用ジャイロ装
置を提供することを、その目的とする。
を改善し、とくに、正確なジャイロ出力を得ると共に、
これを搭載した車両の走行方向の方位にかかる角度情報
を的確にデータ出力し得るナビゲーション用ジャイロ装
置を提供することを、その目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、走行車両に
搭載され当該走行車両の走行方向の変化を所定の回転情
報として連続的に出力するジャイロ本体と、前記ジャイ
ロ本体全体を支持すると共に前記ジャイロ本体全体を外
部指令によって任意の方向に回転させ若しくは当該回転
を停止させ得る回転ステージとを備えている。
搭載され当該走行車両の走行方向の変化を所定の回転情
報として連続的に出力するジャイロ本体と、前記ジャイ
ロ本体全体を支持すると共に前記ジャイロ本体全体を外
部指令によって任意の方向に回転させ若しくは当該回転
を停止させ得る回転ステージとを備えている。
【０００６】回転ステージには、ジャイロ本体全体に対
する回転角度を検出するエンコーダを装備すると共に、
このエンコーダとジャイロ本体の各出力を入力し、所定
の演算を行って前述した走行車両の走行方位に係る所定
の回転角度情報を出力するＣＰＵが装備されている。
する回転角度を検出するエンコーダを装備すると共に、
このエンコーダとジャイロ本体の各出力を入力し、所定
の演算を行って前述した走行車両の走行方位に係る所定
の回転角度情報を出力するＣＰＵが装備されている。
【０００７】そして、このＣＰＵは、ジャイロ本体の回
転情報が常時ゼロとなるように回転ステージを駆動制御
するステージ回転制御機能を備える、という構成を採っ
ている。これによって前述した目的を達成しようとする
ものである。
転情報が常時ゼロとなるように回転ステージを駆動制御
するステージ回転制御機能を備える、という構成を採っ
ている。これによって前述した目的を達成しようとする
ものである。
【０００８】
【作 用】走行車両がＵターンして「−９０（度／Ｓ）
〜＋９０〔度／Ｓ〕」変化した場合、ジャイロ本体に対
する出力ゼロをめざしたフィードバック制御によって例
えば±０．９〔度／Ｓ〕のジャイロ出力があったとする
と、前述した従来例の場合よりも「１／１００」の分解
能を同じＡ／Ｄ変換器７で得ることができる。これは、
１時間で「１．６°」程度の誤差が生じるというレベル
を意味する。
〜＋９０〔度／Ｓ〕」変化した場合、ジャイロ本体に対
する出力ゼロをめざしたフィードバック制御によって例
えば±０．９〔度／Ｓ〕のジャイロ出力があったとする
と、前述した従来例の場合よりも「１／１００」の分解
能を同じＡ／Ｄ変換器７で得ることができる。これは、
１時間で「１．６°」程度の誤差が生じるというレベル
を意味する。
【０００９】そして、ジャイロ出力の積分値は、制御の
性能には関係なく回転部の方向を示すので、エンコーダ
による回転部の方向と合わせることにより、車両方向の
変化の情報を高精度に得ることができる。
性能には関係なく回転部の方向を示すので、エンコーダ
による回転部の方向と合わせることにより、車両方向の
変化の情報を高精度に得ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図６に基
づいて説明する。
づいて説明する。
【００１１】この図１乃至図６に示す実施例は、走行車
両１０に搭載され当該走行車両１０の走行方向の変化を
所定の回転情報１ａとして連続的に出力する振動ジャイ
ロから成るジャイロ本体１と、このジャイロ本体１の全
体を支持すると共にジャイロ本体１全体を外部指令によ
って任意の方向に回転させ若しくは当該回転を停止させ
得る回転ステージ２とを備えている。
両１０に搭載され当該走行車両１０の走行方向の変化を
所定の回転情報１ａとして連続的に出力する振動ジャイ
ロから成るジャイロ本体１と、このジャイロ本体１の全
体を支持すると共にジャイロ本体１全体を外部指令によ
って任意の方向に回転させ若しくは当該回転を停止させ
得る回転ステージ２とを備えている。
【００１２】回転ステージ２は、図３に示すように、走
行車両１０上に固定装備される円板状のベース２Ａと、
このベース２Ａ上に当該ベース２Ａに並行に装備された
クロスローラベアリング２Ｂを介して回転自在に支持さ
れた断面逆Ｕ字状のロータ枠体２Ｃと、このロータ枠体
２Ｃの内壁側に装着されたロータコアー部２Ｃと、この
ロータコアー部２Ｃの内側に配設され前述したベース２
Ａに固定装備された円筒状のステータコアー部２Ｄと、
このステータコアー部２Ｄの前述したロータコアー部２
Ｃに対向する部分に装備されたモータ駆動コイル２Ｅと
を備えている。符号２Ｆは前述したクロスローラベアリ
ング２Ｂを支持する環状部材を示す。この環状部材２Ｆ
はベース２Ａ上に固定装備されている。
行車両１０上に固定装備される円板状のベース２Ａと、
このベース２Ａ上に当該ベース２Ａに並行に装備された
クロスローラベアリング２Ｂを介して回転自在に支持さ
れた断面逆Ｕ字状のロータ枠体２Ｃと、このロータ枠体
２Ｃの内壁側に装着されたロータコアー部２Ｃと、この
ロータコアー部２Ｃの内側に配設され前述したベース２
Ａに固定装備された円筒状のステータコアー部２Ｄと、
このステータコアー部２Ｄの前述したロータコアー部２
Ｃに対向する部分に装備されたモータ駆動コイル２Ｅと
を備えている。符号２Ｆは前述したクロスローラベアリ
ング２Ｂを支持する環状部材を示す。この環状部材２Ｆ
はベース２Ａ上に固定装備されている。
【００１３】ここで、ロータ枠体２Ｃに装備されたロー
タコアー部２Ｃとステータコアー部２Ｄと当該ステータ
コアー部２Ｄに装備されたモータ駆動コイル２Ｅとによ
り回転ステージ２用のＤＤモータ（Direct Drive Moto
r) ３が構成されている。
タコアー部２Ｃとステータコアー部２Ｄと当該ステータ
コアー部２Ｄに装備されたモータ駆動コイル２Ｅとによ
り回転ステージ２用のＤＤモータ（Direct Drive Moto
r) ３が構成されている。
【００１４】また、符号４は、前述したロータ枠体２Ｃ
の中心軸部分に装備されたスリップリング用の円筒状接
点支持部材を示す。そして、この円筒状接点支持部材４
の内面側（中心軸上）に前述したベース２Ａに固定装備
された複数段のスリップリング４Ａが配設され、この複
数段のスリップリング４Ａに対応して前述した円筒状接
点支持部材４Ａの内壁面に複数の環状接点４Ｂが装着さ
れている。
の中心軸部分に装備されたスリップリング用の円筒状接
点支持部材を示す。そして、この円筒状接点支持部材４
の内面側（中心軸上）に前述したベース２Ａに固定装備
された複数段のスリップリング４Ａが配設され、この複
数段のスリップリング４Ａに対応して前述した円筒状接
点支持部材４Ａの内壁面に複数の環状接点４Ｂが装着さ
れている。
【００１５】そして、この複数段のスリップリング４Ａ
と複数の環状接点４Ｂとを介して、前述した走行車両１
０とジャイロ本体１との間の電源回路部および信号回路
部が接続されるようになっている。
と複数の環状接点４Ｂとを介して、前述した走行車両１
０とジャイロ本体１との間の電源回路部および信号回路
部が接続されるようになっている。
【００１６】更に、上述した回転ステージ２には、エン
コーダ５が装備されている。このエンコーダ５は、本実
施例では円筒状接点支持部材４とステータコアー部２Ｄ
との間に装備され、前述したロータ枠体２Ｃ部分の回転
角度を含む回転情報５ａを、回転ステージ２に対するジ
ャイロ本体１全体の回転情報５ａとして前述したベース
２Ａ側から外部出力し得るようになっている。
コーダ５が装備されている。このエンコーダ５は、本実
施例では円筒状接点支持部材４とステータコアー部２Ｄ
との間に装備され、前述したロータ枠体２Ｃ部分の回転
角度を含む回転情報５ａを、回転ステージ２に対するジ
ャイロ本体１全体の回転情報５ａとして前述したベース
２Ａ側から外部出力し得るようになっている。
【００１７】また、このエンコーダ５から出力される回
転情報５ａ及び前述したジャイロ本体１から出力される
回転情報１ａを入力し、所定の演算を行って前述した走
行車両の走行方位に係る所定の回転角度情報を出力する
ＣＰＵ６が装備されている。
転情報５ａ及び前述したジャイロ本体１から出力される
回転情報１ａを入力し、所定の演算を行って前述した走
行車両の走行方位に係る所定の回転角度情報を出力する
ＣＰＵ６が装備されている。
【００１８】このＣＰＵ６は、ジャイロ本体１の回転情
報１ａが常時ゼロとなるように回転ステージ２を駆動制
御するステージ回転制御機能を備えている。具体的に
は、ジャイロ本体１の回転情報１ａが常時ゼロとなるよ
うに、上述した回転ステージ２のＤＤモータ３を駆動制
御し得るように構成されいる。
報１ａが常時ゼロとなるように回転ステージ２を駆動制
御するステージ回転制御機能を備えている。具体的に
は、ジャイロ本体１の回転情報１ａが常時ゼロとなるよ
うに、上述した回転ステージ２のＤＤモータ３を駆動制
御し得るように構成されいる。
【００１９】ここで、ジャイロ本体１の出力は、実際に
はアナログ／ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）７を介
して前述したＣＰＵ６に入力されるようになっている。
また、前述したエンコーダ５の出力５ａは、カウンタ８
を介して前述したＣＰＵ６に入力されるようになってい
る。更に、ＤＤモータ３に対するＣＰＵ６からの回転制
御信号６ａは、ディジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ変
換器）９を介して送り込まれるようになっている。
はアナログ／ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）７を介
して前述したＣＰＵ６に入力されるようになっている。
また、前述したエンコーダ５の出力５ａは、カウンタ８
を介して前述したＣＰＵ６に入力されるようになってい
る。更に、ＤＤモータ３に対するＣＰＵ６からの回転制
御信号６ａは、ディジタル／アナログ変換器（Ｄ／Ａ変
換器）９を介して送り込まれるようになっている。
【００２０】次に、上記実施例の動作について説明す
る。
る。
【００２１】上述した実施例は、回転コマ式のジャイロ
の出力システムを振動ジャイロに応用したもので、前述
したように、車両上に固定装備された回転ステージ２に
振動ジャイロであるジャイロ本体１を装備し、車両が回
転した場合にジャイロ本体１の出力がゼロと成るよう
に、回転ステージ２をフィードバック制御にて逆回転制
御させるようにしてある。これを更に詳述する。
の出力システムを振動ジャイロに応用したもので、前述
したように、車両上に固定装備された回転ステージ２に
振動ジャイロであるジャイロ本体１を装備し、車両が回
転した場合にジャイロ本体１の出力がゼロと成るよう
に、回転ステージ２をフィードバック制御にて逆回転制
御させるようにしてある。これを更に詳述する。
【００２２】いま、車体の向きをｆ(t) ，ジャイロ本体
１の出力を積分してなる角度をg(t)，回転ステージ２の
回転角度をｈ(t) とすると、「ｆ(t) ＝g(t)＋ｈ(t) 」
が成立する。
１の出力を積分してなる角度をg(t)，回転ステージ２の
回転角度をｈ(t) とすると、「ｆ(t) ＝g(t)＋ｈ(t) 」
が成立する。
【００２３】ここで、ジャイロ出力を打ち消すように回
転ステージ２にフィードバックをかけることにより、ジ
ャイロ本体１の出力を積分してなる角度g(t)をゼロに設
定制御し得る。図６にこの場合の制御系を示す。実際に
はＡ／Ｄ変換器７の分解能にされ、当該Ａ／Ｄ変換器７
の分解能を細かくすることにより精度は向上する。即
ち、g(t)の精度をあげるとｆ(t) の精度が向上する。
転ステージ２にフィードバックをかけることにより、ジ
ャイロ本体１の出力を積分してなる角度g(t)をゼロに設
定制御し得る。図６にこの場合の制御系を示す。実際に
はＡ／Ｄ変換器７の分解能にされ、当該Ａ／Ｄ変換器７
の分解能を細かくすることにより精度は向上する。即
ち、g(t)の精度をあげるとｆ(t) の精度が向上する。
【００２４】図４に、走行車両が１８０度変化（Ｕター
ン）した場合のジャイロ出力を示す。ここで、図４
（Ａ）は走行車両のＵターン状態を示し、図４（Ｂ）は
その時のジャイロ出力および積分して得られる進路方向
の変化の状況を示す。
ン）した場合のジャイロ出力を示す。ここで、図４
（Ａ）は走行車両のＵターン状態を示し、図４（Ｂ）は
その時のジャイロ出力および積分して得られる進路方向
の変化の状況を示す。
【００２５】また、上記図４の場合に得られるジャイロ
出力に対し当該ジャイロ出力をゼロに設定制御した場合
に得られるジャイロ出力の度合いを、図５示す。この図
５から明らかのように、走行車両がＵターンする場合の
回転ステージ２に対してフィードバック制御した場合、
回転ステージ２の向きは外部に対しては不変（回転しな
い状態）となっている。図５（Ａ）にこれを示す。この
場合のジャイロ出力および積分して得られる進路方向の
変化の状況を図５（Ｂ）に示す。
出力に対し当該ジャイロ出力をゼロに設定制御した場合
に得られるジャイロ出力の度合いを、図５示す。この図
５から明らかのように、走行車両がＵターンする場合の
回転ステージ２に対してフィードバック制御した場合、
回転ステージ２の向きは外部に対しては不変（回転しな
い状態）となっている。図５（Ａ）にこれを示す。この
場合のジャイロ出力および積分して得られる進路方向の
変化の状況を図５（Ｂ）に示す。
【００２６】この結果、ジャイロ出力を限りなくゼロに
近い値に設定制御し得るので、ジャイロ出力に対するＡ
／Ｄ変換の分解能も細かく設定することができ、従っ
て、上述したフィードバック制御を実効あるものとする
ことができる。
近い値に設定制御し得るので、ジャイロ出力に対するＡ
／Ｄ変換の分解能も細かく設定することができ、従っ
て、上述したフィードバック制御を実効あるものとする
ことができる。
【００２７】ここで、上記実施例について従来例とを比
較し、その有用性を明らかにする。
較し、その有用性を明らかにする。
【００２８】前述したように、走行車両１０に直接取り
付けられたジャイロは、Ｕターンに対応して「−９０
〔度／Ｓ〕〜＋９０〔度／Ｓ〕」の角速度を測定レンジ
としている。一方、このレンジを通常の状態でＡ／Ｄ変
換して取り込む場合、このＡ／Ｄ変換の分解能が１２ビ
ットとすると、「１８０〔度／Ｓ〕÷４０９６≒０．０
４４〔度／Ｓ〕」となり、１ビット分解能が０．０４４
〔度／Ｓ〕となっている。これを１分に換算すると、
２．６度の誤差になる。
付けられたジャイロは、Ｕターンに対応して「−９０
〔度／Ｓ〕〜＋９０〔度／Ｓ〕」の角速度を測定レンジ
としている。一方、このレンジを通常の状態でＡ／Ｄ変
換して取り込む場合、このＡ／Ｄ変換の分解能が１２ビ
ットとすると、「１８０〔度／Ｓ〕÷４０９６≒０．０
４４〔度／Ｓ〕」となり、１ビット分解能が０．０４４
〔度／Ｓ〕となっている。これを１分に換算すると、
２．６度の誤差になる。
【００２９】これに対し、上記実施例にあって、走行車
両１０がＵターンして「−９０（度／Ｓ）〜＋９０〔度
／Ｓ〕」変化した場合、フィードバック制御によって例
えば±０．９〔度／Ｓ〕のジャイロ出力があったとする
と（本来は０〔度／Ｓ〕がよい）、前述した従来例の場
合よりも「１／１００」の分解能を同じＡ／Ｄ変換器７
で得ることができる。これは、１時間で「１．６°」程
度の誤差が生じるというレベルを意味する。
両１０がＵターンして「−９０（度／Ｓ）〜＋９０〔度
／Ｓ〕」変化した場合、フィードバック制御によって例
えば±０．９〔度／Ｓ〕のジャイロ出力があったとする
と（本来は０〔度／Ｓ〕がよい）、前述した従来例の場
合よりも「１／１００」の分解能を同じＡ／Ｄ変換器７
で得ることができる。これは、１時間で「１．６°」程
度の誤差が生じるというレベルを意味する。
【００３０】そして、ジャイロ出力の積分値は、制御の
性能には関係なく回転部の方向を示すので、エンコーダ
５による回転部の方向と合わせることにより、車両方向
の変化の情報を高精度に得ることができる。ここで、上
記実施例ではエンコーダ５をスリップリング用の円筒状
接点支持部材４の外周部分に装備した場合を例示した
が、このエンコーダ５はロータ枠体２Ｃの外周部分に装
備してもよい。このようにすると更に正確な方位角度情
報をエンコーダ５より出力することができる。
性能には関係なく回転部の方向を示すので、エンコーダ
５による回転部の方向と合わせることにより、車両方向
の変化の情報を高精度に得ることができる。ここで、上
記実施例ではエンコーダ５をスリップリング用の円筒状
接点支持部材４の外周部分に装備した場合を例示した
が、このエンコーダ５はロータ枠体２Ｃの外周部分に装
備してもよい。このようにすると更に正確な方位角度情
報をエンコーダ５より出力することができる。
【００３１】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、回転ステージに対するフィードバ
ック逆転制御と共に得られるエンコーダ出力を走行車両
の走行方向の変化情報として外部出力することができ、
しかもジャイロ出力に対する出力ゼロに向けての制御に
際しては従来と同一のＡ／Ｄ変換器を使用しても従来よ
り例えば「１／１００」の分解能で高精度に当該フィー
ドバック制御を行うことができ、従って、高精度のジャ
イロ出力を得ることができ、このため、これを搭載した
車両の走行方向の角度情報を的確にデータ出力し得ると
いう従来にない優れたナビゲーション用ジャイロ装置を
提供することができる。
ので、これによると、回転ステージに対するフィードバ
ック逆転制御と共に得られるエンコーダ出力を走行車両
の走行方向の変化情報として外部出力することができ、
しかもジャイロ出力に対する出力ゼロに向けての制御に
際しては従来と同一のＡ／Ｄ変換器を使用しても従来よ
り例えば「１／１００」の分解能で高精度に当該フィー
ドバック制御を行うことができ、従って、高精度のジャ
イロ出力を得ることができ、このため、これを搭載した
車両の走行方向の角度情報を的確にデータ出力し得ると
いう従来にない優れたナビゲーション用ジャイロ装置を
提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１における実施例の走行車両に対するジャイ
ロ本体部分の装備箇所を示す説明図である。
ロ本体部分の装備箇所を示す説明図である。
【図３】図１における実施例の回転ステージ部分の一例
を示す部分断面図である。
を示す部分断面図である。
【図４】図１に示す実施例のジャイロ出力を示す説明図
で、図４（Ａ）は走行車両のＵターンの状況を示し、図
４（Ａ）はその時のジャイロ出力を定性的に示した説明
図である。
で、図４（Ａ）は走行車両のＵターンの状況を示し、図
４（Ａ）はその時のジャイロ出力を定性的に示した説明
図である。
【図５】図１に示す実施例で回転ステージに対しフィー
ドバック制御した場合のジャイロ出力を示す説明図で、
図５（Ａ）は走行車両がＵターンした場合に得られる回
転ステージに対するフィードバック制御の一例を示し、
図５（Ｂ）はその時のジャイロ出力を定性的に示した説
明図である。
ドバック制御した場合のジャイロ出力を示す説明図で、
図５（Ａ）は走行車両がＵターンした場合に得られる回
転ステージに対するフィードバック制御の一例を示し、
図５（Ｂ）はその時のジャイロ出力を定性的に示した説
明図である。
【図６】図１における回転ステージのフィードバック制
御系を示す説明図である。
御系を示す説明図である。
１ ジャイロ本体 ２ 回転ステージ ５ エンコーダ ６ ＣＰＵ １０ 走行車両
【手続補正書】
【提出日】平成６年４月２２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】図１に示す実施例のジャイロ出力を示す説明図
で、図４（Ａ）は走行車両のＵターンの状況を示し、図
４（Ｂ）はその時のジャイロ出力を定性的に示した説明
図である。
で、図４（Ａ）は走行車両のＵターンの状況を示し、図
４（Ｂ）はその時のジャイロ出力を定性的に示した説明
図である。
Claims (2)
- 【請求項１】 走行車両に搭載され当該走行車両の走行
方向の変化を所定の回転情報として連続的に出力するジ
ャイロ本体と、前記ジャイロ本体全体を支持すると共に
前記ジャイロ本体全体を外部指令によって任意の方向に
回転させ若しくは当該回転を停止させ得る回転ステージ
とを備え、 前記回転ステージに、前記ジャイロ本体全体に対する回
転角度を検出するエンコーダを装備すると共に、このエ
ンコーダと前記ジャイロ本体の各出力を入力し、所定の
演算を行って前記走行車両の走行方位に係る所定の回転
角度情報を出力するＣＰＵを装備し、 このＣＰＵが、前記ジャイロ本体の回転情報が常時ゼロ
となるように前記回転ステージを駆動制御するステージ
回転制御機能を備えていることを特徴とするナビゲーシ
ョン用ジャイロ装置。 - 【請求項２】 前記回転ステージにＤＤモータが装備さ
れ、このＤＤモータを前記ＣＰＵが前記ジャイロ本体か
らの信号に基づいてアナログ／ディジタル変換器を介し
てフィードバック制御するように構成したことを特徴と
する請求項１記載のナビゲーション用ジャイロ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25474693A JPH0783665A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | ナビゲーション用ジャイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25474693A JPH0783665A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | ナビゲーション用ジャイロ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0783665A true JPH0783665A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=17269302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25474693A Withdrawn JPH0783665A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | ナビゲーション用ジャイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783665A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010048558A (ja) * | 2008-08-19 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 車載角速度検出装置 |
| WO2018057568A1 (en) | 2016-09-20 | 2018-03-29 | Waymo Llc | Devices and methods for a sensor platform of a vehicle |
| US11909263B1 (en) | 2016-10-19 | 2024-02-20 | Waymo Llc | Planar rotary transformer |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP25474693A patent/JPH0783665A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010048558A (ja) * | 2008-08-19 | 2010-03-04 | Toyota Motor Corp | 車載角速度検出装置 |
| WO2018057568A1 (en) | 2016-09-20 | 2018-03-29 | Waymo Llc | Devices and methods for a sensor platform of a vehicle |
| CN109715466A (zh) * | 2016-09-20 | 2019-05-03 | 伟摩有限责任公司 | 用于车辆的传感器平台的装置和方法 |
| JP2019532858A (ja) * | 2016-09-20 | 2019-11-14 | ウェイモ エルエルシー | 乗物のセンサ・プラットフォームのデバイスおよび方法 |
| EP3515782A4 (en) * | 2016-09-20 | 2020-08-12 | Waymo LLC | DEVICES AND METHODS FOR A SENSOR PLATFORM OF A VEHICLE |
| US11209276B2 (en) | 2016-09-20 | 2021-12-28 | Waymo Llc | Devices and methods for a sensor platform of a vehicle |
| CN109715466B (zh) * | 2016-09-20 | 2022-06-07 | 伟摩有限责任公司 | 用于车辆的传感器平台的装置和方法 |
| US11909263B1 (en) | 2016-10-19 | 2024-02-20 | Waymo Llc | Planar rotary transformer |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001128 |