JPH0787641B2 - 電気自動車用モータの制御方法 - Google Patents
電気自動車用モータの制御方法Info
- Publication number
- JPH0787641B2 JPH0787641B2 JP30844587A JP30844587A JPH0787641B2 JP H0787641 B2 JPH0787641 B2 JP H0787641B2 JP 30844587 A JP30844587 A JP 30844587A JP 30844587 A JP30844587 A JP 30844587A JP H0787641 B2 JPH0787641 B2 JP H0787641B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerator
- motor
- signal value
- accelerator opening
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は電気自動車用モータの制御方法、特に駆動用
モータへの供給電流の制御に関する。
モータへの供給電流の制御に関する。
［従来の技術］ 従来、電気自動車の速度制御は、アクセル開度に応じて
駆動モータへの給電量を制御して走行速度が制御されて
いる。しかし、このような制御手段によると、例えばア
クセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込んだ場
合、その時のアクセル開度に対応した回転力を発生させ
るべくモータに電流が流れた状態でブレーキ制動により
モータを強制的にロックすることになるため、モータに
過大電流が流れメインヒューズが断線したりコイルが焼
損したりするおそれが生ずる。
駆動モータへの給電量を制御して走行速度が制御されて
いる。しかし、このような制御手段によると、例えばア
クセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込んだ場
合、その時のアクセル開度に対応した回転力を発生させ
るべくモータに電流が流れた状態でブレーキ制動により
モータを強制的にロックすることになるため、モータに
過大電流が流れメインヒューズが断線したりコイルが焼
損したりするおそれが生ずる。
このような不具合を解消するため、特開昭57-31301号公
報においては、ブレーキペダルが踏み込まれたときに作
動するブレーキスイッチを設けることにより、このブレ
ーキスイッチの作動によって走行モータへの給電を遮断
して、アクセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込
んでもモータロック電流が流れないようにする主旨の提
案が成されている。
報においては、ブレーキペダルが踏み込まれたときに作
動するブレーキスイッチを設けることにより、このブレ
ーキスイッチの作動によって走行モータへの給電を遮断
して、アクセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込
んでもモータロック電流が流れないようにする主旨の提
案が成されている。
この従来技術によれば、ブレーキ制動が働いてもモータ
ロック電流が発生せず、メインニューズが断線する等の
弊害が防止されることになる。
ロック電流が発生せず、メインニューズが断線する等の
弊害が防止されることになる。
［発明が解決しようとする問題点］ 従来の問題点 しかしながら、前述した従来の技術では、仮にアクセル
ペダルが戻り不良となったりアクセルセンサが故障して
もブレーキペダルを踏み込めばモータへの電流は流れな
いが、ブレーキペダルを放すとその時のアクセルペダル
のアクセル開度に対応した回転力を発生させるべくアク
セルペダルのオフセット電圧によりモータに電流が流れ
込み回動力が発生することになる。
ペダルが戻り不良となったりアクセルセンサが故障して
もブレーキペダルを踏み込めばモータへの電流は流れな
いが、ブレーキペダルを放すとその時のアクセルペダル
のアクセル開度に対応した回転力を発生させるべくアク
セルペダルのオフセット電圧によりモータに電流が流れ
込み回動力が発生することになる。
従って、アクセルペダルに戻り不良が発生した場合に
は、モータを停止させるために運転者はキースイッチを
切るまでブレーキを踏み続けなければならず、好ましく
ない状況になるという問題があった。
は、モータを停止させるために運転者はキースイッチを
切るまでブレーキを踏み続けなければならず、好ましく
ない状況になるという問題があった。
発明の目的 この発明は係る問題点を解決するためになされたもの
で、アクセルセンサが戻り不良を起こしたとしても運転
者の意思と無関係にモータが駆動されるのを防止した電
気自動車用モータの制御方法の提供を目的とする。
で、アクセルセンサが戻り不良を起こしたとしても運転
者の意思と無関係にモータが駆動されるのを防止した電
気自動車用モータの制御方法の提供を目的とする。
［問題点を解決するための手段及び作用］ 前記目的を達成するために、本発明は、アクセル開度に
応じた信号を出力するアクセルセンサと、ブレーキが作
動中か否かの信号を出力するブレーキスイッチからの信
号に基づき駆動用モータの回転力を制御するため制御用
コンピュータを備え、前記制御用コンピュータによる演
算結果に基づきインバータ主回路を介して駆動用モータ
を制御する電気自動車用モータの制御方法において、 ブレーキスイッチがオン作動状態の時は実際のアクセル
開度信号値をアクセル全閉時におけるオフセット信号値
として設定するとともにアクセル全閉として駆動モータ
を制御し、その後ブレーキスイッチがオフ状態の時は実
際のアクセル開度信号値から前記オフセット信号値を減
算した値をアクセル開度信号値として駆動用モータを制
御するようにしたことを特徴とする。
応じた信号を出力するアクセルセンサと、ブレーキが作
動中か否かの信号を出力するブレーキスイッチからの信
号に基づき駆動用モータの回転力を制御するため制御用
コンピュータを備え、前記制御用コンピュータによる演
算結果に基づきインバータ主回路を介して駆動用モータ
を制御する電気自動車用モータの制御方法において、 ブレーキスイッチがオン作動状態の時は実際のアクセル
開度信号値をアクセル全閉時におけるオフセット信号値
として設定するとともにアクセル全閉として駆動モータ
を制御し、その後ブレーキスイッチがオフ状態の時は実
際のアクセル開度信号値から前記オフセット信号値を減
算した値をアクセル開度信号値として駆動用モータを制
御するようにしたことを特徴とする。
前記構成により、本発明方法によれば、ブレーキスイッ
チのオン作動時において、この時のアクセル開度信号値
が当初アクセル全閉状態として想定された信号値以上で
あっても、この時のアクセル開度電圧をアクセル全閉状
態と見做して駆動用モータを制御すると共に、この時の
アクセル開度信号値をオフセット信号値として設定し、
このオフセット信号値を記憶しておく。そして、次にブ
レーキスイッチがオフ状態にされた後も、この記憶され
たオフセット信号値以上のアクセル開度信号値が入力さ
れた場合にのみアクセルが開かれたと判断して、実際の
アクセル開度信号値と前記記憶されたオフセット信号値
との差分に対応した電流を駆動用モータに供給するよう
にしたものである。
チのオン作動時において、この時のアクセル開度信号値
が当初アクセル全閉状態として想定された信号値以上で
あっても、この時のアクセル開度電圧をアクセル全閉状
態と見做して駆動用モータを制御すると共に、この時の
アクセル開度信号値をオフセット信号値として設定し、
このオフセット信号値を記憶しておく。そして、次にブ
レーキスイッチがオフ状態にされた後も、この記憶され
たオフセット信号値以上のアクセル開度信号値が入力さ
れた場合にのみアクセルが開かれたと判断して、実際の
アクセル開度信号値と前記記憶されたオフセット信号値
との差分に対応した電流を駆動用モータに供給するよう
にしたものである。
これによって、アクセルペダルに戻り不良が生じたりア
クセルセンサが故障したとしても、一旦ブレーキスイッ
チがオン作動されると、この時のアクセル開度信号値を
アクセル全閉時におけるオフセット信号値として記憶す
ることで、運転者の意思と無関係にモータが駆動される
ことを防止することができる。
クセルセンサが故障したとしても、一旦ブレーキスイッ
チがオン作動されると、この時のアクセル開度信号値を
アクセル全閉時におけるオフセット信号値として記憶す
ることで、運転者の意思と無関係にモータが駆動される
ことを防止することができる。
［実施例］ 以下、図面に基づき本発明方法の好適な実施例を説明す
る。
る。
第２図には本実施例に用いられるシステムブロック図が
示されている。
示されている。
同図において、アクセル開度に対応する電圧の信号を出
力するアクセルセンサ10と、ブレーキが作動中か否かの
信号を出力するブレーキスイッチ12が設けられており、
これらアクセルセンサ10とブレーキスイッチ12からの信
号は制御用コンピュータ14に入力される。前記制御用コ
ンピュータ14では、アクセルセンサ10及びブレーキスイ
ッチ12からの信号に基づき駆動用モータ16の回転力を制
御するための演算を行い、その演算結果はインバータ主
回路18に入力され、モータ16は前記演算量に応じて回転
制御される。
力するアクセルセンサ10と、ブレーキが作動中か否かの
信号を出力するブレーキスイッチ12が設けられており、
これらアクセルセンサ10とブレーキスイッチ12からの信
号は制御用コンピュータ14に入力される。前記制御用コ
ンピュータ14では、アクセルセンサ10及びブレーキスイ
ッチ12からの信号に基づき駆動用モータ16の回転力を制
御するための演算を行い、その演算結果はインバータ主
回路18に入力され、モータ16は前記演算量に応じて回転
制御される。
ここで、本発明の特徴的なことは、ブレーキスイッチが
オン作動状態の時はこの実際のアクセル開度信号値をア
クセル全閉時におけるオフセット信号値として設定する
と共に、この時のアクセル開度をアクセル全閉状態と見
做してモータを制御し、その後ブレーキスイッチがオフ
状態の時はその時の実際のアクセル開度信号値から前記
オフセット信号値を減算した値をアクセル開度信号値と
して駆動用モータを制御するようにしたことである。
オン作動状態の時はこの実際のアクセル開度信号値をア
クセル全閉時におけるオフセット信号値として設定する
と共に、この時のアクセル開度をアクセル全閉状態と見
做してモータを制御し、その後ブレーキスイッチがオフ
状態の時はその時の実際のアクセル開度信号値から前記
オフセット信号値を減算した値をアクセル開度信号値と
して駆動用モータを制御するようにしたことである。
即ち本実施例によれば、前記制御用コンピュータ14はア
クセル開度信号値であるアクセル開度電圧等を記憶する
記憶部20と、ブレーキスイッチがオン作動状態にある時
のアクセル開度電圧と、ブレーキスイッチがオフ状態に
ある時の実際のアクセル開度電圧とを比較する比較演算
部22とを含み、この時の比較値に対応した電流でモータ
16を制御する。
クセル開度信号値であるアクセル開度電圧等を記憶する
記憶部20と、ブレーキスイッチがオン作動状態にある時
のアクセル開度電圧と、ブレーキスイッチがオフ状態に
ある時の実際のアクセル開度電圧とを比較する比較演算
部22とを含み、この時の比較値に対応した電流でモータ
16を制御する。
第１図には本実施例の方法によるモータ制御のフローチ
ャートが示されている。
ャートが示されている。
まず、ステップ100において、ブレーキスイッチがオン
状態にあるか否かの判断を行い、ブレーキスイッチがオ
ンの時にはステップ110においてアクセル開度を表すア
クセル開度信号値であるアクセル開度電圧（VACL）が読
み込まれる。この時アクセルセンサが正常に動作してい
る場合は、通常この時のアクセル電圧はアクセル開度が
全閉時に対応する電圧として読み込まれるが、アクセル
センサが戻り不良を起こしている場合、若しくはブレー
キとアクセルとを同時に踏み込んでいる場合には、アク
セル開度電圧が全閉時の電圧以上の値となる。
状態にあるか否かの判断を行い、ブレーキスイッチがオ
ンの時にはステップ110においてアクセル開度を表すア
クセル開度信号値であるアクセル開度電圧（VACL）が読
み込まれる。この時アクセルセンサが正常に動作してい
る場合は、通常この時のアクセル電圧はアクセル開度が
全閉時に対応する電圧として読み込まれるが、アクセル
センサが戻り不良を起こしている場合、若しくはブレー
キとアクセルとを同時に踏み込んでいる場合には、アク
セル開度電圧が全閉時の電圧以上の値となる。
ステップ120では、この時のアクセル開度電圧をオフセ
ット信号値であるオフセット電圧（Vofst）として設定
し、更にこのオフセット電圧を制御用コンピュータ内の
記憶部に記憶しておく。この場合、ブレーキスイッチは
アクセル開度に対して優先させているので、ステップ13
0においてアクセル開度が前記オフセット電圧（Vofst）
の時は、モータへのトルク指令（Tref）は０とする。続
いて、ステップ140のインバータ制御ルーチンでは、こ
の時のトルク指令（Tref）＝０に対応したトルクとなる
ようインバータ主回路内のトランジスタがオン・オフ制
御される。
ット信号値であるオフセット電圧（Vofst）として設定
し、更にこのオフセット電圧を制御用コンピュータ内の
記憶部に記憶しておく。この場合、ブレーキスイッチは
アクセル開度に対して優先させているので、ステップ13
0においてアクセル開度が前記オフセット電圧（Vofst）
の時は、モータへのトルク指令（Tref）は０とする。続
いて、ステップ140のインバータ制御ルーチンでは、こ
の時のトルク指令（Tref）＝０に対応したトルクとなる
ようインバータ主回路内のトランジスタがオン・オフ制
御される。
本実施例においては、第１図のフローチャートに示され
るように、ブレーキがオン作動状態にある間は、継続し
てその時の実際のアクセル開度電圧を読み込み、そのア
クセル電圧をアクセル全閉時におけるオフセット電圧と
して更新・設定するようにしているので、戻り不良を起
こしているアクセルペダルがブレーキを踏んでいる間に
動いたり、或いはアクセルペダルとブレーキを意図的に
同時に踏んでいる状態でアクセルペダルの踏み込み状態
が変動してアクセル開度が変動したりしても、最近のオ
フセット電圧を記憶できるので、その後ブレーキペダル
を放した時に制御が良好に行える。
るように、ブレーキがオン作動状態にある間は、継続し
てその時の実際のアクセル開度電圧を読み込み、そのア
クセル電圧をアクセル全閉時におけるオフセット電圧と
して更新・設定するようにしているので、戻り不良を起
こしているアクセルペダルがブレーキを踏んでいる間に
動いたり、或いはアクセルペダルとブレーキを意図的に
同時に踏んでいる状態でアクセルペダルの踏み込み状態
が変動してアクセル開度が変動したりしても、最近のオ
フセット電圧を記憶できるので、その後ブレーキペダル
を放した時に制御が良好に行える。
なお、本発明はこれに限定されるものではなく、ブレー
キスイッチがオフ状態からオン作動状態に移行した瞬間
のみ、その時の最初の実際のアクセル電圧をオフセット
電圧として記憶するようにしても良い。
キスイッチがオフ状態からオン作動状態に移行した瞬間
のみ、その時の最初の実際のアクセル電圧をオフセット
電圧として記憶するようにしても良い。
一方、ステップ100において、ブレーキスイッチがオフ
状態にある時には、ステップ150においてその時の実際
のアクセル開度電圧（VACL）が読み込まれ、前記ブレー
キスイッチオン時に記憶したステップ120におけるオフ
セット電圧（Vofst）との差（VACL−Vofst）を、新たに
アクセル開度電圧とすることにより（ステップ160）、
このアクセル電圧に応じたトルク指令が演算される（ス
テップ170）。
状態にある時には、ステップ150においてその時の実際
のアクセル開度電圧（VACL）が読み込まれ、前記ブレー
キスイッチオン時に記憶したステップ120におけるオフ
セット電圧（Vofst）との差（VACL−Vofst）を、新たに
アクセル開度電圧とすることにより（ステップ160）、
このアクセル電圧に応じたトルク指令が演算される（ス
テップ170）。
即ち、本実施例のフローチャートでは、アクセルセンサ
が戻り不良となった場合においても、新たなオフセット
電圧（Vofst）を設定することにより、第３図に示され
るように、正常時のアクセル信号に対応したトルク制御
を行うことができ、一旦ブレーキを踏み込めばアクセル
は見かけ上全閉状態としてその後のトルク指令が演算さ
れる。
が戻り不良となった場合においても、新たなオフセット
電圧（Vofst）を設定することにより、第３図に示され
るように、正常時のアクセル信号に対応したトルク制御
を行うことができ、一旦ブレーキを踏み込めばアクセル
は見かけ上全閉状態としてその後のトルク指令が演算さ
れる。
ところで、例えば従来の制御手段によると、アクセルの
戻り不良等が生じた場合に運転者の意思と無関係に車両
が増速されるが、この場合、運転者は一旦はブレーキに
足を掛け車を止めようとするが、ブレーキから足を放し
た瞬間、再び車両が増速されるため非常に困惑し、一種
のパニック状態となる事態が予想される。
戻り不良等が生じた場合に運転者の意思と無関係に車両
が増速されるが、この場合、運転者は一旦はブレーキに
足を掛け車を止めようとするが、ブレーキから足を放し
た瞬間、再び車両が増速されるため非常に困惑し、一種
のパニック状態となる事態が予想される。
しかし、本発明の実施例によれば、アクセルの戻り不良
により運転者の意に反して車両が増速した場合、ブレー
キに軽く足をのせるだけでモータの回転力が０となり、
ブレーキから足を放した状態においてもモータの回転力
が０を維持し続けるので、運転者にとって困惑すること
のない安心した運転を行うことができる。
により運転者の意に反して車両が増速した場合、ブレー
キに軽く足をのせるだけでモータの回転力が０となり、
ブレーキから足を放した状態においてもモータの回転力
が０を維持し続けるので、運転者にとって困惑すること
のない安心した運転を行うことができる。
［発明の効果］ この発明は以上説明した通り、ブレーキスイッチがオン
作動状態の時にその時のアクセル開度信号値をアクセル
全閉時におけるオフセット信号値として設定し、この時
のオフセット信号値を基準としてその後のモータ制御を
行うことにより、アクセルの戻り不良等による運転者の
意思の無関係にモータが駆動されるのを防止することが
できる。
作動状態の時にその時のアクセル開度信号値をアクセル
全閉時におけるオフセット信号値として設定し、この時
のオフセット信号値を基準としてその後のモータ制御を
行うことにより、アクセルの戻り不良等による運転者の
意思の無関係にモータが駆動されるのを防止することが
できる。
第１図は本発明方法の好適な実施例に用いられるモータ
制御のフローチャートを示す図、 第２図は本発明方法の好適な実施例に用いられるシステ
ムブロック図、 第３図はアクセル開度とモータへのトルク指令との関係
を示す図である。 10……アクセルセンサ 12……ブレーキスイッチ 14……制御用コンピュータ 16……駆動用モータ 18……インバータ主回路
制御のフローチャートを示す図、 第２図は本発明方法の好適な実施例に用いられるシステ
ムブロック図、 第３図はアクセル開度とモータへのトルク指令との関係
を示す図である。 10……アクセルセンサ 12……ブレーキスイッチ 14……制御用コンピュータ 16……駆動用モータ 18……インバータ主回路
Claims (1)
- 【請求項１】アクセル開度に応じた信号を出力するアク
セルセンサと、ブレーキが作動中か否かの信号を出力す
るブレーキスイッチからの信号に基づき駆動用モータの
回転力を制御するための制御用コンピュータを備え、前
記制御用コンピュータによる演算結果に基づきインバー
タ主回路を介して駆動用モータを制御する電気自動車用
モータの制御方法において、 ブレーキスイッチがオン作動状態の時は実際のアクセル
開度信号値をアクセル全閉時におけるオフセット信号値
として設定するとともにアクセル全閉として駆動モータ
を制御し、ブレーキスイッチがオフ状態の時は実際のア
クセル開度信号値から前記オフセット信号値を減算した
値をアクセル開度信号値として駆動用モータを制御する
ようにしたことを特徴とする電気自動車用モータの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30844587A JPH0787641B2 (ja) | 1987-12-04 | 1987-12-04 | 電気自動車用モータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30844587A JPH0787641B2 (ja) | 1987-12-04 | 1987-12-04 | 電気自動車用モータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01152901A JPH01152901A (ja) | 1989-06-15 |
| JPH0787641B2 true JPH0787641B2 (ja) | 1995-09-20 |
Family
ID=17981115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30844587A Expired - Lifetime JPH0787641B2 (ja) | 1987-12-04 | 1987-12-04 | 電気自動車用モータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0787641B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5610155B2 (ja) * | 2011-01-24 | 2014-10-22 | 株式会社デンソー | 車両のエンジン制御装置 |
| JP6258624B2 (ja) * | 2013-07-31 | 2018-01-10 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱防止システム |
-
1987
- 1987-12-04 JP JP30844587A patent/JPH0787641B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01152901A (ja) | 1989-06-15 |
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