JPH0788143B2 - 車速自動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、車両の走行速度をある設定した速度に自動
的に制御するのに使用される車速自動制御装置に関する
ものである。 （従来の技術） この種の車速自動制御装置としては、従来より種々の構
成のものがあるが、そのなかには、実車速に比例した動
作データを出力する車速センサーと、クルーズ指令信号
を出力するコマンドスイッチと、前記コマンドスイッチ
の操作に応答して前記車速センサーの動作データを記憶
する車速記憶手段と、スロットルバルブを駆動するアク
チュエータと、実車速と記憶車速との差に応答して前記
アクチュエータに指令を送る制御手段と、を備えた車速
自動制御装置がある。この車速自動制御装置のアクチュ
エータとしては、例えばモータで駆動される負圧ポンプ
によってスロットルバルブを駆動する負圧制御方式のア
クチュエータや、モータ駆動回路によるモータの正回転
または逆回転によって電磁クラッチを介してスロットル
バルブを駆動するモータ駆動方式のアクチュエータがあ
った。 上記負圧制御方式またはモータ駆動方式のアクチュエー
タを備えた車速自動制御装置では、コマンドスイッチを
オン（ON）操作したのちオフ（OFF）操作することによ
り、前記オフ操作時の車速が記憶され、この記憶車速と
実車速との差に対応して制御手段がアクチュエータに指
令を送り、アクチュエータがスロットルバルブを駆動し
て、実車速を上記記憶車速に調整して定速走行するもの
であり、高速道路等での走行において大変便利なもので
ある。 （発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記した従来の車速自動制御装置では、
搭載する車種によってエンジン性能，減速比，重量等が
異なるため、車速制御プログラムのイニシャライズ,K,
ゲインＧ｛制御式（Ｋ・α＋ε）・Ｇ｝，アクセルオフ
等の制御定数を変更することによって車両の特性の変動
に対処していた。この車速自動制御装置に要求される性
能は、一定車速で車を走行させることと、コマンドスイ
ッチ（セットスイッチ，アクセルスイッチおよびリジュ
ームスイッチ）の操作時に起るオーバシュートまたはア
ンダーシュート状態（過渡応答）をすばやく収束させる
ことが求められており、この性能を調整する制御定数が
ゲイン定数であるため、このゲイン定数が定速走行時と
過渡応答時とに合致したものに設定を変更できるように
しているが、負圧制御方式のアクチュエータでは負圧ポ
ンプを駆動するモータが一定回転であり、また、モータ
駆動方式のアクチュエータでも、駆動用モータの回転速
度が一定なため、ゲイン定数の設定を変更してもアクチ
ュエータの制御信号に対しての追随が遅いという問題点
があった。 （発明の目的） そこでこの発明は、上述した従来の問題点に着目してな
されたもので、定速走行時には安定な車速制御が可能で
あると共に、過渡応答時には速やかに過渡変化に追従す
ることができる車速自動制御装置を提供することを目的
としている。

【発明の構成】

（問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するためにこの発明による車速自動制
御装置の構成を第１図に示す機能ブロック図を用いて説
明すると、車両の実車速に比例した実車速データを発生
する車速センサー１と、クルーズ指令信号を発生するコ
マンドスイッチ２と、前記コマンドスイッチ２の操作に
応答して、前記車速センサー１が発生するデータを記憶
車速データとして記憶する車速記憶手段３と、車両のス
ロットルバルブ４を駆動するアクチュエータ５と、前記
車速センサー１が発生する実車速データと前記車速記憶
手段３に記憶された記憶車速データとを比較し、両者の
差に応じて前記アクチュエータ５を制御する制御手段６
とを備えた車速自動制御装置において、前記アクチュエ
ータ５は、高速回転用ブラシと低速回転用ブラシとを有
して、高速回転用ブラシに電流が供給されると高速で回
転し、低速回転用ブラシに電流が供給されると低速で回
転するモータを含み、前記制御手段６は、前記コマンド
スイッチ２が操作されていることを判定する判定手段
と、前記モータの高速回転用ブラシと低速回転用ブラシ
とに選択的に切換えて電流を供給可能で、前記判定手段
が前記コアンドスイッチが操作されている状態を判定し
ていると前記モータの高速回転用ブラシに電流を供給
し、コマンドスイッチの操作が終了すると前記モータの
低速用ブラシに電流を供給するモータスピード切換回路
を備えたものである。 （作用） この発明は、クルーズの状況，特に過渡応答時と定速走
行時とにおいて、個々の状況に合致した最適な制御定
数，特にゲイン定数によってアクチュエータ５を駆動す
るとき、アクチュエータ５の駆動速度を個々の状況に合
致した速度に変更し、オーバーシュートまたはアンダー
シュート状態になるのを防止するものである。 すなわち、アクチュエータ５がモータ駆動方式の場合に
は、制御手段６の指令によってスロットルバルブ４を駆
動するモータを、過渡応答時、すなわちコマンドスイッ
チが操作されているときには過渡応答時用のブラシ、つ
まり高速回転用ブラシに設定し、過渡応答時の制御手段
６の指令に従って短時間で指令量のスロットルバルブ４
を駆動する。そして、定速走行時、すなわちコマンドス
イッチの操作が終了したときには定速走行用ブラシ、つ
まり低速回転用ブラシに設定し、定速走行時の制御手段
６の指令に従って追随し、外的要因が実車速が増減した
場合でも、必要以上にスロットルバルブ４が開閉される
のを防止している。 また、アクチュエータ５が負圧ポンプを備えた負圧制御
方式の場合には、制御手段６の指令によって負圧ポンプ
を駆動するモータを過渡応答時、すなわちコマンドスイ
ッチが操作されているときには過渡応答時用ブラシ、つ
まり高速回転用ブラシに設定し、負圧の発生量を増大さ
せて過渡応答時の制御手段６の指令に従って短時間で指
令量のスロットルバルブ４を駆動する。そして、定速走
行時、すなわちコマンドスイッチの操作が終了したとき
にはモータを定速走行用ブラシ、つまり低回転用ブラシ
に設定し、定速走行時の制御手段６の指令に従って追随
し、外的要因で実車速が増減した場合でも、必要以上に
スロットルバルブ４が開閉されるのを防止するものであ
る。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 ＜実施例１＞ 第２図および第３図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。 第２図は、車速自動制御装置の回路構成を示す説明図で
あって、第２図において、21は実車速に比例した動作デ
ータを出力する車速センサー（第１図に示す車速センサ
ー１に対応）、22はクルーズ指令信号を出力するコマン
ドスイッチ（第１図に示すコマンドスイッチ２に対応）
であり、このコマンドスイッチ22には、セットスイッチ
22a,リジュームスイッチ22bおよびアクセルスイッチ22c
が含まれる。そして、前記車速センサー21およびコマン
ドスイッチ22からの出力は各々コントローラ23内のイン
ターフェース24およびインターフェース25を経て同じく
コントローラ23内の制御部であるマイクロコンピュータ
26に入力される。このマイクロコンピュータ26には、前
記コマンドスイッチ22のうちセットスイッチ22aの操作
に応答して操作時の車速（実車速）を車速センサー21か
ら出力する動作データ（パルス信号）で記憶する車速記
憶手段（第１図に示す車速記憶手段３に対応）と、クル
ーズの状況によって後述するアクチュエータ30を過渡応
答時あるいは定速走行時の駆動装置に設定すると共に実
車速と記憶車速との差に対応して車速を一定に保つ制御
手段（第１図に示す制御手段６に対応）とを内蔵してい
る。 30は車両のスロットルバルブ40（第１図に示すスロット
ルバルブ４に対応）を駆動するモータ駆動方式のアクチ
ュエータ（第１図に示すアクチュエータ５に対応）であ
る。このアクチュエータ30は、高速回転用ブラシＨおよ
び低速回転用ブラシＬを備えた駆動用モータ31と、電磁
クラッチ32とを備え、この電磁クラッチ32は、前記マイ
クロコンピュータ26の指令によって図示しないクラッチ
部分の断続を行い、駆動用モータ31の回転を図示しない
減速機構を介してスロットルバルブ40に伝達するもので
ある。なお、前記アクチュエータ30は、その出力軸が図
示しない出力伝達機構、例えば出力リンク等を介してス
ロットルバルブ40と連結している。 50はコントローラ23内にあって前記アクチュエータ30の
駆動用モータ31を正回転または逆回転させるモータ駆動
回路である。このモータ駆動回路50は、マイクロコンピ
ュータ26の正回転信号に対応して駆動用モータ31を正回
転させる正回転用スイッチング部51と、マイクロコンピ
ュータ26の逆回転信号に対応して駆動用モータ31を逆回
転させる逆回転用スイッチング部52と、PNP型トランジ
スタTr1およびTr2と、抵抗R1〜R4とを備えている。 60はコントローラ23内にあって前記アクチュエータ30に
対する電源供給をオン・オフするアクチュエータ用スイ
ッチング部であり、この際のオン・オフは、マイクロコ
ンピュータ26から出力する制御信号によって作動するリ
レーコイル61aおよびリレースイッチ61bからなるリレー
61を介してなされる。 70はコントローラ23内にあって前記アクチュエータ30の
駆動用モータ31の回転速度をマイクロコンピュータ26の
指令によって高速または低速の２段階に切換えるモータ
スピード切換回路である。このモータスピード切換回路
70は、マイクロコンピュータ26の制御信号によってオン
・オフするモータスピード切換用スイッチング部71と、
このモータスピード切換用スイッチング部71の作動によ
って励磁されるリレーコイル72と、このリレーコイル72
に吸引される可動接片73と、前記駆動用モータ31の低速
ブラシＬに接続する低速側接点74と、前記駆動用モータ
31の高速ブラシＨに接続する高速側接点75とを備えてい
る。 また、80はブレーキスイッチ,81はブレーキランプであ
って、ブレーキ操作した際にシステムをキャンセルする
ための信号がコントローラ23内のインターフェース82を
経てマイクロコンピュータ26内に入力される。 さらに、83は定電圧回路、84はリセット回路、85は電
源、86は制御装置用のメインスイッチ、87はクルーズラ
ンプである。 次に、このような構成による車速自動制御装置の動作に
ついて第３図を含めて説明すると、まず、車速自動制御
装置を作動させるにはメインスイッチ86をオン状態にし
ておく。このとき、車速センサー21は実車速に比例した
動作データであるパルス信号を出力し、このパルス信号
をコントローラ23内のマイクロコンピュータ26に入力し
て一定時間内でサンプリングし、車速に比例したパルス
数を常時マイクロコンピュータ26に認識させておく。こ
の状態において、第３図に示す制御ルーチンを説明す
る。まず、ステップ101において、セットコマンドの出
力がされたか否かを判定し、セットコマンドの出力が無
いと判定された場合（NO）には、元の状態に戻ってセッ
トコマンドが出力されるまでループ状態にある。また、
ステップ101において、セットコマンドが出力されたと
判定された場合（YES）にはステップ102に進み、このス
テップ102においてモータスピード切換用スイッチング
部71をオン状態にする。 そして、ステップ103において、このときの実車速に対
応したセットイニシャライズでイニシャライズ制御を行
い、次のステップ104に進み、このステップ104において
セットコマンドが出力されたか否かを判定し、セットコ
マンドが出力していると判定された場合（YES）にはス
テップ102に進む。また、ステップ104においてセットコ
マンドが出力していないと判定された場合（NO）には、
このときの実車速を記憶車速として記憶してステップ10
5に進み、前記モータスピード切換用スイッチング部71
をオフ状態にする。 そして、次のステップ106において、記憶されている記
憶車速に基づいて車速自動制御を行い、次のステップ10
7においてキャンセルコマンドが出力されたか否かを判
定し、このステップ107においてキャンセルコマンドが
出力されていないと判定された場合（NO）には、ステッ
プ104に進む。また、ステップ107においてキャンセルコ
マンドが出力されたと判定された場合（YES）には、ス
テップ108に進み、このステップ108において前記モータ
スピード切換用スイッチング部71をオン状態にする。 そして、ステップ109において戻し制御を行い、ステッ
プ101に進む。すなわち、メインスイッチ86をオン状態
にすると、上記説明のようにループ状態にある。 次に、種々の状態における車速自動制御装置の作動につ
いて説明する。 まず、セット操作について説明すると、コマンドスイッ
チ22のうちセットスイッチ22aをオン状態にしてセット
コマンドをマイクロコンピュータ26に入力させたのち、
セットスイッチ22aをオフ状態にしてセットコマンドを
解除する。つまり、ステップ101においてセットスイッ
チ22aがオン状態になるとセットコマンドが出力されて
いると判定（YES）され、ステップ102においてモータス
ピード切換用スイッチング部71をオフ状態にする。 すなわち、マイクロコンピュータ26がアクチュエータ用
スイッチング部60を作動させ、リレー61をオン状態にし
てアクチュエータ30に電源85を供給し、電源クラッチ32
を作動させて、駆動用モータ31の回転力がスロットルバ
ルブ40にいつでも伝達可能なスタンバイ状態にし、マイ
クロコンピュータ26がモータスピード切換用スイッチン
グ部71を作動させ、リレーコイル72を励磁して可動接片
73を高速側接点74に吸引し、アクチュエータ30の駆動用
モータ31の回転速度を高速にする。 そして、ステップ103においてイニシャライズ制御を行
う。すなわち、マイクロコンピュータ26がセットイニシ
ャライズに対応した時間だけモータ駆動回路50の正回転
用スイッチング部51を作動させ、これによってトランジ
スタTr2のベース電源が導通し、電源85からメインスイ
ッチ86,リレー61のリレースイッチ61b,モータ駆動回路5
0のトランジスタTr2,駆動用モータ31,高速ブラシH,モー
タスピード切換回路70の高速側接点74,可動接片73,正回
転用スイッチング部51を経てアースに到る回路が成立し
て駆動用モータ31を高速で回転させると共にこのときの
制御定数、特にゲイン定数を過渡応答時用に変更してい
るため、アクチュエータ30はマイクロコンピュータ26が
出力する変更されたゲイン定数に基づいたセットイニシ
ャライズに対応してスロットルバルブ40をすばやく所定
の位置まで回動させて保持する。 この状態でステップ104においてセットコマンドが出力
されていないと判定（NO）されると、このときの実車速
がマイクロコンピュータ26の車速記憶手段に記憶される
と共に、クルーズランプ87が点灯し、ステップ105にお
いてモータスピード切換用スイッチング部71をオフ状態
にする。すなわち、モータスピード切換用スイッチング
部71がオフ状態になると、リレーコイル72の励磁が中止
され、可動接片73が低速側接点74に当接し、アクチュエ
ータ30の駆動用モータ31の回転速度を低速に切換えると
共に、ゲイン定数を低速走行用に変更する。 そして、ステップ106において車速自動制御を行う。す
なわち、アクセルペダルを放してもスロットルバルブ40
は所定の位置で保持され、マイクロコンピュータ26に記
憶された記憶車速に基づいて定速走行が行なわれる。つ
まり、ステップ103におけるイニシャライズ制御でマイ
クロコンピュータ26が出力するセットイニシャライズに
対応した量だけ高速駆動するアクチュエータ30によって
スロットルバルブ40をすばやく回動できるため、セット
スイッチ22aのオフ操作直後の車速の落込みを防止でき
る。そして、これ以後においては、マイクロコンピュー
タ26がステップ106における車速自動制御によって検出
させる実車速に比例したパルス数が、上記記憶されたパ
ルス数（すなわち記憶車速）と等しくなるように低速駆
動されるアクチュエータ30に対して指令を送り、正回転
用スイッチング部51または逆回転用スイッチング部52を
作動させて駆動用モータ31を正回転または逆回転させる
ことによってスロットルバルブ40を制御し、例えば実車
速が記憶車速よりも所定値だけ小さくなっているときに
は、マイクロコンピュータ26によって制御される正回転
用スイッチング部51をオン状態にすることにより、モー
タ駆動回路50のトランジスタTr2のベース電源が導通さ
れ、電源85からメインスイッチ86,リレー61のリレース
イッチ61b,モータ駆動回路50のトランジスタTr2,アクチ
ュエータ30の駆動用モータ31,低速ブラシL,モータスピ
ード切換回路70の低速側接点75,可動接片73,正回転用ス
イッチング部51を経てアースに到る回路が成立し、これ
によりスロットルバルブ40をバルブ開方向（アクチュエ
ータ30の駆動用モータ31は正回転する）に若干回動させ
て車速を増大させる。一方、実車速が記憶車速よりも所
定値だけ大きくなったときには、マイクロコンピュータ
26によって制御される逆回転用スイッチング部52をオン
状態にすることにより、モータ駆動回路50のトランジス
タTr1のベース電流が導通され、電源85からメインスイ
ッチ86,リレー61のリレースイッチ61b,モータ駆動回路5
0のトランジスタTr1,モータスピード切換回路71の可動
接片73,低速側接点75,アクチュエータ30の低速ブラシL,
駆動用モータ31,逆回転用スイッチング部52を経てアー
スに到る回路が成立し、これによってスロットルバルブ
40をバルブ閉方向（アクチュエータ30の駆動用モータ31
は逆回転する）に若干回動させて車速を低下させる。そ
して、このような動作を繰り返すことによって車速を一
定に制御する。 なお、アクセルスイッチ22cをオン状態にすると、セッ
トスイッチ22aをオン状態にした場合と同様にマイクロ
コンピュータ26の指令によってモータスピード切換用ス
イッチング部71がオン状態になり、アクチュエータ30に
おける駆動用モータ31の回転速度を高速側に切換え、こ
の状態で過渡応答時用に変更したゲイン定数によって定
加速度制御を行い、アクセルスイッチ22cをオフ状態に
すると、モータスピード切換用スイッチング部71がオフ
状態になって前記駆動用モータ31の回転速度を低速側に
切換え、定速走行用に変更したゲイン定数によって車速
自動制御に移行する。 次にキャンセル操作をした場合を説明する。 すなわち、システムをキャンセルする場合には、ブレー
キペダルを踏んだとき（つまり、ブレーキスイッチ80が
オン状態になったとき）や、クラッチペダルを踏んだ時
（マニュアルトランスミッション車）や、コントロール
レバーを“P"または“N"位置にしたとき（オートマチッ
クトランスミッション車）や、セットスイッチ22aとリ
ジュームスイッチ22bまたはアクセルスイッチ22cとを同
時にオン状態にしたときや、メインスイッチ86をオフ状
態にしたときに行なわれるが、これらの中でブレーキス
イッチ80がオン状態になったときや、クラッチペダルを
踏んだときや、コントロールレバーを“P"または“N"位
置にしたときなどでシステムをキャンセルした場合に
は、ステップ107においてキャンセルコマンドが出力さ
れたと判定（YES）され、ステップ108においてモータス
ピード切換用スイッチング部71をオン状態にし、駆動用
モータ31を低速ブラシＬから高速ブラシＨに切換える。
そして、ステップ109において戻し制御を行う。すなわ
ち、キャンセルコマンドが出力されると、マイクロコン
ピュータ26は駆動用モータ31の回転速度を高速側に切換
え、モータ駆動回路50の逆転用スイッチング部52をオン
状態にして、スロットルバルブ40を全閉位置まで高速で
戻す。 なお、メインスイッチ86をオフ状態にしてシステムをキ
ャンセルした場合には、システム全体に電源が供給され
なくなるため、アクチュエータ30の電磁クラッチ32がオ
フ状態になって駆動用モータ31とスロットルバルブ40と
の接続を遮断し、スロットルバルブ40は図示しないスプ
リングの付勢力によって全閉位置まで戻される。 また、ブレーキスイッチ80をオン状態にしたとき、クラ
ッチペダルを踏んだときや、コントロールレバーを“P"
または“N"位置にしたときなどでシステムを解除した場
合には、リジュームスイッチ22bをオン状態にすると、
前記記憶車速まで実車速まで実車速を回復させることが
できる。このときの状態は、セットスイッチ22aをオン
状態にした場合と同様に、マイクロコンピュータ26がモ
ータスピード切換用スイッチング部７をオン状態にし、
駆動用モータ31の回転速度を高速側に切換えて、急速に
記憶車速まで戻すものである。 ＜実施例２＞ 第４図〜第６図は、この発明の他の実施例を示す図であ
る。 第４図は、車速自動制御装置の回路構成を示す図であ
り、第２図に示す車速自動制御装置と同一のものは同一
符号を付し、その説明を省略する。 すなわち、図中の符号90はアクチュエータ（第１図に示
すアクチュエータ５に対応）である。このアクチュエー
タ90は、第５図にも示すように、アクチュエータ部91
と、制御部92と、このアクチュエータ部91および制御部
92を接続する接続管93とから成り、前記制御部92は、ベ
ントバルブ94と、セーフティバルブ95と、負圧ポンプ96
とを備えている。 そして、前記負圧ポンプ96は、ダイヤフラム96aと、こ
のダイヤフラム96aを上下動させる駆動棒96bと、この駆
動棒96bを図示しない減速機構を介して上下に駆動する
高速側ブラシＨおよび低速側ブラシＬを有するモータ96
cと、吸入弁96dと、吐出弁96eとを備え、モータ96cを駆
動することによってアクチュエータ部91のケーシング91
aとダイヤフラム91bの片面側（第５図右面側）とによっ
て形成された負圧室91c内の大気を吸出し、負圧状態に
する。 また、前記接続管93には、ベントバルブ94とセーフティ
バルブ95の一端が接続しており、このベントバルブ94と
セーフティバルブ95との他端は大気開放となっている。 さらに、前記アクチュエータ部91におけるダイヤフラム
91bの他面側（第５図左面側）は、コントロールワイヤ9
7を介してスロットルバルブ40に連結している。 そして、98はコントローラ23内にあってマイクロコンピ
ュータ26からの出力に応じて前記ベントバルブ94をオン
・オフ制御するベントバルブ用スイッチング部、99aは
同じくコントローラ23内にあってマイクロコンピュータ
26の出力に応じて前記モータ96cの低速側ブラシＬを導
通させる低速用スイッチング部、99bは同じくコントロ
ーラ23内にあってマイクロコンピュータ26の出力に応じ
て前記モータ96cの高速側ブラシＨを導通させる高速用
スイッチング部である。 次に、上記構成による車速自動制御装置の動作について
第６図を含めて説明すると、まず、車速自動制御装置を
作動させるには前記実施例１と同様にメインスイッチ86
をオン状態にしておく。このとき、車速センサー21は実
車速に比例した動作データであるパルス信号を出力し、
このパルス信号をコントローラ23内のマイクロコンピュ
ータ26に入力して一定時間内でサンプリングし、車速に
比例したパルス数を常時マイクロコンピュータ26に認識
させておく。この状態において、第３図に示す制御ルー
チンも作動しており、この制御ルーチンを説明する。ま
ず、ステップ201においてセットコマンドが出力された
か否かを判定し、セットコマンドの出力が無いと判断さ
れた場合（NO）には、元の状態に戻ってセットコマンド
が出力されるまでループ状態にある。また、ステップ20
1においてセットコマンドが出力されたと判定された場
合（YES）には、ステップ202に進む。 そして、ステップ202において、高速用スイッチング部9
9bを使用してこのときの実車速に対応したセットイニシ
ャライズでイニシャライズ制御を行い、次のステップ20
3に進み、このステップ203においてセットコマンドが出
力されたか否かを判定し、セットコマンドが出力してい
ると判定された場合（YES）には、ステップ202に進む。
また、ステップ203においてセットコマンドが出力して
いないと判定された場合（NO）には、このときの実車速
を記憶車速として記憶してステップ204に進む。 そして、ステップ204において、低速用スイッチング部9
9aを使用して記憶されている記憶車速に基づいて車速自
動制御を行い、次のステップ205においてキャンセルコ
マンドが出力されたか否かを判定し、このステップ205
においてキャンセルコマンドが出力されていないと判定
された場合（NO）には、ステップ203に進む。また、ス
テップ205においてキャンセルコマンドが出力されたと
判定された場合（YES）には、ステップ206に進み、この
ステップ206においてベントバルブ用スイッチング部98
をオフ状態にする。すなわち、メインスイッチ86をオン
状態にすると、上記説明のようにループ状態にある。 次に、種々の状態における車速自動制御装置の作動につ
いて説明する。 まず、セット操作について説明すると、コマンドスイッ
チ22のうちセットスイッチ22aをオン状態にしてセット
コマンドをマイクロコンピュータ26に入力させたのち、
セットスイッチ22aをオフ状態にしてセットコマンドを
解除する。つまり、ステップ201においてセットスイッ
チ22aをオン状態にするとセットコマンドが出力されて
いると判定（YES）され、ステップ202において高速用ス
イッチング部99bを使用してセットイニシャライズに対
応したイニシャライズ制御を行う。すなわち、マイクロ
コンピュータ26がアクチュエータ用スイッチング部60を
作動させ、リレー61をオン状態にしてアクチュエータ90
の制御部92に電源85を供給してセーフティバルブ95をオ
ン状態にすることによって閉じ、ゲイン定数を変更した
マイクロコンピュータ26がベントバルブ用スイッチング
部98をオン状態にすることによって閉じると共に、その
ときの実車速に対応したセットイニシャライズで高速用
スイッチング部99bをオン状態にし、制御部92のモータ9
6cを高速で回転させ、ここで生じる負圧をアクチュエー
タ部91の負圧室91c内に導入し、コントロールワイヤ97
を介してスロットルバルブ40をすばやく所定の位置で保
持する。 そして、この状態でステップ203においてセットコマン
ドが出力されていないと判定（NO）されると、このとき
の実車速がマイクロコンピュータ26の車速記憶手段に記
憶されると共に、クルーズランプ87が点灯し、ステップ
204においてマイクロコンピュータ26が低速用スイッチ
ング部99aを使用して車速自動制御を行う。すなわち、
マイクロコンピュータ26が検出された実車速に比例した
パルス数と、記憶されたパルス数（記憶車速）とが等し
くなるように、ベントバルブ用スイッチング部98および
低速用スイッチング部99aを介してそれぞれベントバル
ブ94およびモータ96cをオン・オフ制御することによっ
てアクチュエータ部91の負圧室91c内の負圧状態を制御
し、例えば実車速が記憶車速よりも所定値だけ小さくな
っているときには、マイクロコンピュータ26によって制
御される低速用スイッチング部99aの作動により、負圧
ポンプ96のモータ96cを回転させてアクチュエータ部91
の負圧室91c内に負圧を導入し、これによってスロット
ルバルブ40をバルブ開方向に若干回動させて車速増大さ
せる。一方、実車速が記憶車速よりも所定値だけ大きく
なったときには、マイクロコンピュータ26によって制御
されるベントバルブ用スイッチング部98の作動により、
ベントバルブ94をオフ状態にしてアクチュエータ部91の
負圧室91c内に大気を導入し、これによってスロットル
バルブ40をバルブ閉方向に若干回動させて車速を低下さ
せる。そして、このような動作を繰返すことによって車
速を一定に制御する。 なお、アクセルスイッチ22cをオン状態にすると、セッ
トスイッチ22aをオン状態にしたのと同様にマイクロコ
ンピュータ26の指令によってベントバルブ用スイッチン
グ部98および高速用スイッチング部99bをオン状態に
し、ベントバルブ94をオン状態にして閉じると共に、負
圧ポンプ96のモータ96cを高速で回転させて過渡応答時
用に変更したゲイン定数で定加速度制御を行う。そし
て、アクセルスイッチ22cをオフ状態にすると、車速自
動制御に移行すると共に、マイクロコンピュータ26は低
速用スイッチング部99aを使用してスロットルバルブ40
の制御を行う。 次にキャンセル操作をした場合を説明する。 すなわち、システムをキャンセルする場合には、ブレー
キペダルを踏んだとき（つまり、ブレーキスイッチ80が
オン状態になったとき）や、クラッチペダルを踏んだと
き（マニュアルトランスミッション車や）や、コントロ
ールレバーを“P"または“N"位置にしたとき（オートマ
チックトランスミッション車）や、セットスイッチ22a
とリジュームスイッチ22bまたはアクセルスイッチ22cと
を同時にオン状態にしたときや、メインスイッチ86をオ
フ状態にしたときに行なわれるが、これらの中でブレー
キスイッチ80がオン状態になったときや、クラッチペダ
ルを踏んだときや、コントロールレバーを“P"または
“N"位置にしたときなどでシステムをキャンセルした場
合には、ステップ205においてキャンセルコマンドが出
力されたと判定（YES）され、ステップ206においてペン
トバルブ用スイッチング部98をオフ状態にしてペントバ
ルブ94を開き、負圧室91内に大気を導入してスロットル
バルブ40を全閉位置まで戻す。 なお、ブレーキスイッチ80をオン状態にしたときや、ク
ラッチペダルを踏んだときや、コントロールレバーを
“P"または“N"位置にしたときなどでシステムをキャン
セルした場合には、リジュームスイッチ22bをオン状態
にすることにより、セットスイッチ22aをオン状態にし
た場合と同様にマイクロコンピュータ26がベントバルブ
用スイッチング部98および高速用スイッチング部99bを
オン状態にして、ベントバルブ94を閉じると共に、負圧
ポンプ96のモータ96cを高速で回転させ、前記記憶車速
まで実車速を回復させることができる。 したがって、上記各実施例1,2は、過渡応答時または定
速走行時の制御定数、特にゲイン定数の変更に対応して
モータ駆動方式のアクチュエータ30の場合には、駆動用
モータ31の回転速度を高速または低速に切換えるため、
スロットルバルブ40をすばやく駆動し、過渡応答時のオ
ーバーシュートおよびアンダーシュートを防止すること
ができると共に、定速走行時の制御の安定を図ることが
できる。負圧ポンプ96備えた負圧方式のアクチュエータ
90の場合にも過渡応答時または定速走行時のゲイン定数
の変更に対して負圧ポンプ96のモータ96cの回転を高速
または低速に切換えるため、発生する負圧量を変化させ
ることができ、スロットルバルブ40をすばやく駆動する
ことができる。

【発明の効果】

以上説明してきたようにこの発明の車速自動制御装置に
よれば、車両の実車速に比例した実車速データを発生す
る車速センサーと、クルーズ指令信号を発生するコマン
ドスイッチと、前記コマンドスイッチの操作に応答し
て、前記車速センサーが発生するデータを記憶車速デー
タとして記憶する車速記憶手段と、車両のスロットルバ
ルブを駆動するアクチュエータと、前記車速センサーが
発生する実車速データと前記車速記憶手段に記憶された
記憶車速データとを比較し、両者の差に応じて前記アク
チュエータを制御する制御手段とを備えた車速自動制御
装置において、前記アクチュエータは、高速回転用ブラ
シと低速回転用ブラシとを有して、高速回転用ブラシに
電流が供給されると高速で回転し、低速回転用ブラシに
電流が供給されると低速で回転するモータを含み、前記
制御手段は、前記コマンドスイッチが操作されているこ
とを判定する判定手段と、前記モータの高速回転用ブラ
シと低速回転用ブラシとに選択的に切換え電流を供給可
能で、前記判定手段が前記コマンドスイッチが操作され
ている状態を判定していると前記モータの高速回転用ブ
ラシに電流を供給し、コマンドスイッチの操作が終了す
ると前記モータの低速用ブラシに電流を供給するモータ
スピード切換回路を備えている構成としたことにより、
ゲイン定数の設定の変更に対応してアクチュエータの駆
動速度の設定をそのクルーズの状況に合致させること、
すなわち過渡応答時には高速度に、定速走行時には低速
に設定変更できるため、過渡応答時の応答性が向上して
過渡変化に速やかに追従することができると共に、定速
走行時には必要以上の速度変化がなくなり安定した車速
制御が可能になるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車速自動制御装置の一実施態様によ
る構成を示す機能ブロック図、第２図はこの発明の車速
自動制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、
第３図は第２図のマイクロコンピュータで行なわれてい
る制御ルーチンを示すフローチャート、第４図はこの発
明の車速自動制御装置の他の実施例による回路構成を示
す説明図、第５図は第４図のアクチュエータの構造を示
す概略説明図、第６図は第４図のマイクロコンピュータ
で行なわれている制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。 １……車速センサー、 ２……コマンドスイッチ、 ３……車速記憶手段、 ４……スロットルバルブ、 ５……アクチュエータ、 ６……制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の実車速に比例した実車速データを発
   生する車速センサーと、 クルーズ指令信号を発生するコマンドスイッチと、 前記コマンドスイッチの操作に応答して、前記車速セン
   サーが発生するデータを記憶車速データとして記憶する
   車速記憶手段と、 車両のスロットルバルブを駆動するアクチュエータと、 前記車速センサーが発生する実車速データと前記車速記
   憶手段に記憶された記憶車速データとを比較し、両者の
   差に応じて前記アクチュエータを制御する制御手段とを
   備えた車速自動制御装置において、 前記アクチュエータは、高速回転用ブラシと低速回転用
   ブラシとを有して、高速回転用ブラシに電流が供給され
   ると高速で回転し、低速回転用ブラシに電流が供給され
   ると低速で回転するモータを含み、 前記制御手段は、前記コマンドスイッチが操作されてい
   ることを判定する判定手段と、前記モータの高速回転用
   ブラシと低速回転用ブラシとに選択的に切換えて電流を
   供給可能で、前記判定手段が前記コアンドスイッチが操
   作されている状態を判定していると前記モータの高速回
   転用ブラシに電流を供給し、コマンドスイッチの操作が
   終了すると前記モータの低速用ブラシに電流を供給する
   モータスピード切換回路を備えていることを特徴とする
   車速自動制御装置。