JPH0789288B2 - パレツト等の誤差補正装置 - Google Patents
パレツト等の誤差補正装置Info
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- JPH0789288B2 JPH0789288B2 JP61150016A JP15001686A JPH0789288B2 JP H0789288 B2 JPH0789288 B2 JP H0789288B2 JP 61150016 A JP61150016 A JP 61150016A JP 15001686 A JP15001686 A JP 15001686A JP H0789288 B2 JPH0789288 B2 JP H0789288B2
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- Japan
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- pallets
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- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数のパレットを備え、この各パレットにワ
ークをセッティングしておき、これらを順に加工部に搬
入し、ワークを予め設定された加工プログラムに従って
自動的に加工する加工機械におけるパレット等の誤差補
正装置に関する。
ークをセッティングしておき、これらを順に加工部に搬
入し、ワークを予め設定された加工プログラムに従って
自動的に加工する加工機械におけるパレット等の誤差補
正装置に関する。
いわゆるマルチパレットマガジン付加工機械で、スケジ
ュール運転を行おうとすると、たとえ全てのパレットに
同じフィクスチャ、同じワークが装着されていたとして
も、フィクスチャの加工誤差、パレットに対するフィク
スチャおよびワークのセッティング誤差などがあるた
め、ワークの位置誤差オフセット量としては異なる補正
データを入れておく必要がある。
ュール運転を行おうとすると、たとえ全てのパレットに
同じフィクスチャ、同じワークが装着されていたとして
も、フィクスチャの加工誤差、パレットに対するフィク
スチャおよびワークのセッティング誤差などがあるた
め、ワークの位置誤差オフセット量としては異なる補正
データを入れておく必要がある。
このためには、各パレット毎にオフセット指令補正コー
ドの異なる加工プログラムを準備しなくてはならない。
すなわち、第７図に示すように、オフセット量を記憶し
たレジスタのアドレスを指定するＨコードを、パレット
番号01のパレットに装着されたワークについての加工プ
ログラムでは901〜904とし、パレット番号02のパレット
に装着されたワークについての加工プログラムでは905
〜908とし、パレット番号03のパレットに装着されたワ
ークについての加工プログラムでは909〜912としなけれ
ばならない。
ドの異なる加工プログラムを準備しなくてはならない。
すなわち、第７図に示すように、オフセット量を記憶し
たレジスタのアドレスを指定するＨコードを、パレット
番号01のパレットに装着されたワークについての加工プ
ログラムでは901〜904とし、パレット番号02のパレット
に装着されたワークについての加工プログラムでは905
〜908とし、パレット番号03のパレットに装着されたワ
ークについての加工プログラムでは909〜912としなけれ
ばならない。
このように各パレット毎にオフセット指令補正コードを
考慮して加工プログラムを作成しなければならないこと
は、プログラムの作成が面倒である上、同じワークでも
それぞれ異なるプログラムを準備しなければならなかっ
た。
考慮して加工プログラムを作成しなければならないこと
は、プログラムの作成が面倒である上、同じワークでも
それぞれ異なるプログラムを準備しなければならなかっ
た。
ここに、本発明の目的は、このような問題を解消すべく
なされたもので、各パレット毎にオフセット指令補正コ
ードを考慮する必要がないパレット等の誤差補正装置を
提供することにある。
なされたもので、各パレット毎にオフセット指令補正コ
ードを考慮する必要がないパレット等の誤差補正装置を
提供することにある。
そのため、本発明では、複数のパレットを備え、この各
パレットにワークをセッティングしておき、これらを順
に加工部に搬入してワークを予め設定された加工プログ
ラムに従って自動的に加工する加工機械におけるパレッ
ト等の誤差補正装置であって、前記加工部に搬入された
パレットを識別するパレット識別手段と、前記各パレッ
トに対応して特定アドレスを記憶する参照テーブルと、
各アドレス毎にワークの位置誤差オフセット量を記憶す
るオフセットレジスタと、前記パレット識別手段によっ
て識別されたパレットに対応する特定アドレスを参照テ
ーブルから読出し、この特定アドレスと前記加工プログ
ラム中の指令補正コードとから前記オフセットレジスタ
のアドレスを算出し、このアドレスの位置誤差オフセッ
ト量を用いて加工部を制御する制御手段と、を具備し、
前記制御手段は、特定アドレスをjj、指令補正コードを
ii、指令補正コードのイニシャルアドレスをhhとしたと
き、オフセットレジスタのアドレスkkを、 kk＝（ii−hh）＋jj から算出する、ことを特徴とする。
パレットにワークをセッティングしておき、これらを順
に加工部に搬入してワークを予め設定された加工プログ
ラムに従って自動的に加工する加工機械におけるパレッ
ト等の誤差補正装置であって、前記加工部に搬入された
パレットを識別するパレット識別手段と、前記各パレッ
トに対応して特定アドレスを記憶する参照テーブルと、
各アドレス毎にワークの位置誤差オフセット量を記憶す
るオフセットレジスタと、前記パレット識別手段によっ
て識別されたパレットに対応する特定アドレスを参照テ
ーブルから読出し、この特定アドレスと前記加工プログ
ラム中の指令補正コードとから前記オフセットレジスタ
のアドレスを算出し、このアドレスの位置誤差オフセッ
ト量を用いて加工部を制御する制御手段と、を具備し、
前記制御手段は、特定アドレスをjj、指令補正コードを
ii、指令補正コードのイニシャルアドレスをhhとしたと
き、オフセットレジスタのアドレスkkを、 kk＝（ii−hh）＋jj から算出する、ことを特徴とする。
〔実施例〕 第１図は本実施例のマルチパレットマガジン付加工機械
の平面を示している。同加工機械は、マルチパレットマ
ガジン11と、加工機械本体12とから構成される。
の平面を示している。同加工機械は、マルチパレットマ
ガジン11と、加工機械本体12とから構成される。
マルチパレットマガジン11は、一定角度、ここでは60度
づつ回転する回転テーブル13を備える。回転テーブル13
には６つのステーションST1〜ST6が等角度で割り付けら
れ、この各ステーションST1〜ST6には識別可能なパレッ
ト番号が付されたパレットP01〜P06が装着されている。
各パレットP01〜P06にはフィクスチャF1〜F6を介してワ
ークW1〜W6がセッティングされている。また、パレット
P01〜P06は、回転テーブル13が60度ずつ回転する毎に前
記加工機械本体12側のステーションST91に順に対応し、
図示しない搬入搬出装置を介してステーションST91に搬
入、またはステーションST91から搬出される。
づつ回転する回転テーブル13を備える。回転テーブル13
には６つのステーションST1〜ST6が等角度で割り付けら
れ、この各ステーションST1〜ST6には識別可能なパレッ
ト番号が付されたパレットP01〜P06が装着されている。
各パレットP01〜P06にはフィクスチャF1〜F6を介してワ
ークW1〜W6がセッティングされている。また、パレット
P01〜P06は、回転テーブル13が60度ずつ回転する毎に前
記加工機械本体12側のステーションST91に順に対応し、
図示しない搬入搬出装置を介してステーションST91に搬
入、またはステーションST91から搬出される。
加工機械本体12は、マルチパレットマガジン11からステ
ーションST91に搬入されたワークW1〜Wnを実際に加工す
る加工部14と、ステーションST91に搬入されたパレット
P01〜P06を識別するパレット識別手段15と、このパレッ
ト識別手段15で識別されたパレットP01〜P06上のワーク
W1〜W6に対応した加工プログラムに従って加工部14を制
御する制御部16とから構成される。
ーションST91に搬入されたワークW1〜Wnを実際に加工す
る加工部14と、ステーションST91に搬入されたパレット
P01〜P06を識別するパレット識別手段15と、このパレッ
ト識別手段15で識別されたパレットP01〜P06上のワーク
W1〜W6に対応した加工プログラムに従って加工部14を制
御する制御部16とから構成される。
パレット識別手段15は、各パレットP01〜P06に付された
パレット番号を識別できる装置によって構成される。例
えば、各パレットP01〜P06のパレット番号がバーコード
で表示されていれば、光学的読取装置によって構成され
る。また、複数のドックの組み合わせによって表示され
ていれば、これらに対応して配置されるリミットスイッ
チによって構成される。
パレット番号を識別できる装置によって構成される。例
えば、各パレットP01〜P06のパレット番号がバーコード
で表示されていれば、光学的読取装置によって構成され
る。また、複数のドックの組み合わせによって表示され
ていれば、これらに対応して配置されるリミットスイッ
チによって構成される。
第２図は制御部16の構成を示している。同制御部16は、
前記各パレットP01〜P06に対応して加工プログラム番号
や特定アドレスなどを記憶した参照テーブル21と、各ア
ドレス毎にワークW1〜Wnの位置誤差オフセット量を記憶
したオフセットレジスタ22と、参照テーブル21およびオ
フセットレジスタ22に書き込むべきデータを入力するた
めの操作盤23と、NC部24とから構成される。
前記各パレットP01〜P06に対応して加工プログラム番号
や特定アドレスなどを記憶した参照テーブル21と、各ア
ドレス毎にワークW1〜Wnの位置誤差オフセット量を記憶
したオフセットレジスタ22と、参照テーブル21およびオ
フセットレジスタ22に書き込むべきデータを入力するた
めの操作盤23と、NC部24とから構成される。
参照テーブル21は、第３図に示す如く、各ステーション
ST91,ST01〜ST06に対応して、パレット番号PN01〜06を
記憶するエリア31、ワークW1〜W6の加工状態を記憶する
エリア32、ワークの加工工程を記憶するエリア33、加工
プログラム番号を記憶するエリア34、特定アドレスを記
憶するエリア35および加工待時間を記憶するエリア36が
それぞれ設けられている。
ST91,ST01〜ST06に対応して、パレット番号PN01〜06を
記憶するエリア31、ワークW1〜W6の加工状態を記憶する
エリア32、ワークの加工工程を記憶するエリア33、加工
プログラム番号を記憶するエリア34、特定アドレスを記
憶するエリア35および加工待時間を記憶するエリア36が
それぞれ設けられている。
オフセットレジスタ22には、第４図に示す如く、各アド
レス901〜999毎にX,Y,Z軸方向のオフセット量ΔX,ΔY,
ΔＺがそれぞれ記憶されている。
レス901〜999毎にX,Y,Z軸方向のオフセット量ΔX,ΔY,
ΔＺがそれぞれ記憶されている。
NC部24は、操作盤23から入力されたデータを参照テーブ
ル21またはオフセットレジスタ22に書き込む一方、加工
プログラムによって割付変換指令が与えられると、第５
図に示す割付変換を行い、それによって求められたアド
レスのオフセット量を用いて加工部14の駆動系14aを制
御する。
ル21またはオフセットレジスタ22に書き込む一方、加工
プログラムによって割付変換指令が与えられると、第５
図に示す割付変換を行い、それによって求められたアド
レスのオフセット量を用いて加工部14の駆動系14aを制
御する。
次に、本実施例の作用を説明する。
いま、いずれかのパレットP01〜P06がステーションST91
に搬入され、例えば第６図に示す加工プログラムによっ
てG570が指定されると、NC部24は第５図に示す割付変換
を行う。
に搬入され、例えば第６図に示す加工プログラムによっ
てG570が指定されると、NC部24は第５図に示す割付変換
を行う。
すなわち、まず、パレット識別手段15によってパレット
番号PNを識別した後、参照テーブル21の中からパレット
番号PNに対応する特定アドレスjjを読出す。続いて、加
工プログラム中の指令補正コードiiからイニシャルアド
レスhh（指令補正コードのイニシャルアドレス）を減算
し、指令値の相対的増分を求める。そして、その増分を
特定アドレスjjに加算し、実際に希望するアドレスkkを
求める。つまり、 kk＝（ii−hh）＋jj である。
番号PNを識別した後、参照テーブル21の中からパレット
番号PNに対応する特定アドレスjjを読出す。続いて、加
工プログラム中の指令補正コードiiからイニシャルアド
レスhh（指令補正コードのイニシャルアドレス）を減算
し、指令値の相対的増分を求める。そして、その増分を
特定アドレスjjに加算し、実際に希望するアドレスkkを
求める。つまり、 kk＝（ii−hh）＋jj である。
具体的に述べる。例えば、パレットP01〜P06が第３図の
ように登録されているものとする。つまり、ステーショ
ンST5のパレットP05がステーションST91に搬入され、加
工されるものとする。ここで、第６図の加工プログラム
によってG570が指定されると、まずパレット識別手段15
によってパレット番号PN05を識別した後、参照テーブル
21の中からパレット番号PN05に対応する特定アドレスjj
＝951を読出し、この特定アドレス951を使って次のよう
な演算を行う。なお、この場合のイニシャルアドレスhh
は901である。
ように登録されているものとする。つまり、ステーショ
ンST5のパレットP05がステーションST91に搬入され、加
工されるものとする。ここで、第６図の加工プログラム
によってG570が指定されると、まずパレット識別手段15
によってパレット番号PN05を識別した後、参照テーブル
21の中からパレット番号PN05に対応する特定アドレスjj
＝951を読出し、この特定アドレス951を使って次のよう
な演算を行う。なお、この場合のイニシャルアドレスhh
は901である。
G570H901……（901-901）＋951→H951 G570H902……（902-901）＋951→H952 G570H903……（903-901）＋951→H953 G570H904……（904-901）＋951→H954 このようにして、希望するアドレスを求めた後、オフセ
ットレジスタ22の中から該当するアドレス951〜954のオ
フセット量ΔX51，ΔY51，ΔZ51，ΔX52，ΔY52，Δ
Z52，…を読出し、このオフセット量を補正量として加
工部14を制御する。
ットレジスタ22の中から該当するアドレス951〜954のオ
フセット量ΔX51，ΔY51，ΔZ51，ΔX52，ΔY52，Δ
Z52，…を読出し、このオフセット量を補正量として加
工部14を制御する。
従って、本実施例によれば、パレットP01〜P06に対応し
て特定アドレスを設定しておき、いずれかのパレットP
01〜P06が加工部14に搬入された際そのパレット番号を
識別し、このパレット番号に対応する特定アドレスと指
令補正コードとを用いて割付変換を行い希望するアドレ
スを算出するようにしたので、各パレットP01〜P06毎に
オフセット指令補正コードを考慮することなく加工プロ
グラムを作成できる。
て特定アドレスを設定しておき、いずれかのパレットP
01〜P06が加工部14に搬入された際そのパレット番号を
識別し、このパレット番号に対応する特定アドレスと指
令補正コードとを用いて割付変換を行い希望するアドレ
スを算出するようにしたので、各パレットP01〜P06毎に
オフセット指令補正コードを考慮することなく加工プロ
グラムを作成できる。
なお、上記実施例では、６つのパレットP01〜P06を有す
るマルチパレットマガジン付加工機械について説明した
が、パレットの数およびマガジンの形式、手段について
は上記例に限られるものではない。
るマルチパレットマガジン付加工機械について説明した
が、パレットの数およびマガジンの形式、手段について
は上記例に限られるものではない。
また、パレット識別手段15についても、上記実施例で述
べた方式に限られるものでなく、パレットを識別できる
ものであればいずれでもよい。
べた方式に限られるものでなく、パレットを識別できる
ものであればいずれでもよい。
以上の通り、本発明によれば、各パレット毎にオフセッ
ト指令補正コードを考慮しなくてもよいので、プログラ
ムの作成が容易に行なえるパレット等の誤差補正装置を
提供できる。
ト指令補正コードを考慮しなくてもよいので、プログラ
ムの作成が容易に行なえるパレット等の誤差補正装置を
提供できる。
第１図から第６図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は全体の平面図、第２図は制御部の構成を示すブロ
ック図、第３図は参照テーブルの内容を説明するための
図、第４図はオフセットレジスタの内容を説明するため
の図、第５図はフローチャート、第６図は加工プログラ
ム例を示す図である。第７図は従来のマルチパレットマ
ガジン付加工機械で用いられる加工プログラム例を示す
図である。 14……加工部、15……パレット識別手段、21……参照テ
ーブル、22……オフセットレジスタ、24……NC部、P01
〜P06……パレット、W1〜W6……ワーク。
１図は全体の平面図、第２図は制御部の構成を示すブロ
ック図、第３図は参照テーブルの内容を説明するための
図、第４図はオフセットレジスタの内容を説明するため
の図、第５図はフローチャート、第６図は加工プログラ
ム例を示す図である。第７図は従来のマルチパレットマ
ガジン付加工機械で用いられる加工プログラム例を示す
図である。 14……加工部、15……パレット識別手段、21……参照テ
ーブル、22……オフセットレジスタ、24……NC部、P01
〜P06……パレット、W1〜W6……ワーク。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−205607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−168305（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−100387（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−62903（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】複数のパレットを備え、この各パレットに
ワークをセッティングしておき、これらを順に加工部に
搬入してワークを予め設定された加工プログラムに従っ
て自動的に加工する加工機械におけるパレット等の誤差
補正装置であって、 前記加工部に搬入されたパレットを識別するパレット識
別手段と、 前記各パレットに対応して特定アドレスを記憶する参照
テーブルと、 各アドレス毎にワークの位置誤差オフセット量を記憶す
るオフセットレジスタと、 前記パレット識別手段によって識別されたパレットに対
応する特定アドレスを参照テーブルから読出し、この特
定アドレスと前記加工プログラム中の指令補正コードと
から前記オフセットレジスタのアドレスを算出し、この
アドレスの位置誤差オフセット量を用いて加工部を制御
する制御手段と、を具備し、 前記制御手段は、特定アドレスをjj、指令補正コードを
ii、指令補正コードのイニシャルアドレスをhhとしたと
き、オフセットレジスタのアドレスkkを、 kk＝（ii−hh）＋jj から算出する、 ことを特徴とするパレット等の誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61150016A JPH0789288B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | パレツト等の誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61150016A JPH0789288B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | パレツト等の誤差補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS635405A JPS635405A (ja) | 1988-01-11 |
| JPH0789288B2 true JPH0789288B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=15487636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61150016A Expired - Lifetime JPH0789288B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | パレツト等の誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789288B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246707A (ja) * | 1990-02-26 | 1991-11-05 | Fanuc Ltd | 系統別位置補正方式 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168305A (en) * | 1981-04-09 | 1982-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
| JPS59205607A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-21 | Fanuc Ltd | プログラマブル・オフセツト設定方式 |
| JP2711092B2 (ja) * | 1984-09-05 | 1998-02-10 | 東芝機械株式会社 | ロボツト群管理システム |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1986
- 1986-06-26 JP JP61150016A patent/JPH0789288B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS635405A (ja) | 1988-01-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |