JPH0795883B2 - 刈取収穫機の茎稈位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接触
片を、対象茎稈側に復帰付勢して設け、前記茎稈接触片
の移動範囲を、最大突出側の浅倣いゾーン、最大引退側
の深倣いゾーン、及び、それらゾーンの間に位置する不
感帯ゾーンに区画設定し、前記茎稈接触片が前記３つの
ゾーンの何れに位置するかを検出するためのセンサを設
けた刈取収穫機の茎稈位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機の茎稈位置検出装置は、圃場に
植立された茎稈の刈り残しを発生したり機体先端部の分
草具で茎稈を踏み倒したりすること無く機体と茎稈とが
適正距離離れた状態で茎稈に沿って移動するように、つ
まり、機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接触片が
上記不感帯ゾーン内に位置する状態を維持するように機
体を自動的に操向制御するための制御情報を検出する手
段として使用されるものである。そして、茎稈接触片の
移動量を検出するセンサの検出値が、上記浅倣いゾー
ン、深倣いゾーン、及び、不感帯ゾーンの何れのゾーン
にあるかを判別することにより、機体と茎稈との位置関
係を判別するようにしたものである。

ところで、圃場に植立された茎稈は、隙間無く連続して
植立されているものではなく、点在する状態で植立され
ていることから、上記茎稈接触片は、機体と茎稈との位
置関係がほぼ一定であっても機体移動に伴って茎稈に対
して接触・非接触を断続的に繰り返して振動することと
なり、その接触位置を検出するセンサの検出信号は変動
するものとなる。

特に、茎稈位置が深倣いゾーンにある場合には、上記茎
稈接触片が茎稈に押されて大きく機体側に引退した後茎
稈側へ突出復帰する状態を繰り返すことになり、その検
出値が大きく変動する。従って、上記センサの検出値を
そのまま用いて茎稈位置が上記何れのゾーンにあるかを
判別することはできないものであり、何れのゾーンにあ
るかを判別するためにはセンサの検出信号を平均化する
等の信号処理を行う必要がある。

そして、従来では、上記センサの検出信号を積分処理す
る、所定サンプリング回数毎に検出値の単純平均や移動
平均等を演算する、あるいは、設定時間内の検出値の最
大値をもって検出値を代表させる等の信号処理を行った
後、茎稈位置が上記３つのゾーンの何れに位置するかを
判別するようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記茎稈接触片の動きつまりセンサの検出信号の変化を
みると、第10図（イ）及び第11図（イ）に示すように、
茎稈接触片が茎稈に対して断続的に接触することから、
深倣いゾーン（iii）にある場合には、一つの茎稈に接
触して機体側に大きく引退した後一旦茎稈側に突出復帰
し、次の茎稈への接触で再度機体側に引退する状態とな
って、その移動量が大きくなるとともに、茎稈への接触
に伴う振動も大きくなり、センサの検出信号（Vx）のレ
ベルは大きく変動するものとなる。

一方浅倣いゾーン（ｉ）にある場合には、茎稈位置が機
体より遠いことから茎稈に接触する頻度が低下し、茎稈
接触片が茎稈に接触しなかったり、接触してもその移動
量が小さくなるので、センサの検出信号レベルは余り変
動しない状態となる。

従って、深倣いゾーン（iii）と浅倣いゾーン（ｉ）と
では、センサの検出信号のレベル変化のパターンが大き
く異なるものを、一括的に平均化したのでは、検出精度
が低下して実際の茎稈位置に対応した位置情報が得られ
ないものであることが各種実験の結果判明した。

つまり、突発的に大きく位置偏位した茎稈があると、セ
ンサの検出信号は急激な位置変動があったように変化す
るため、上記従来の平均化する信号処理では、検出値を
そのまま平均化することからその変化が平均化され、実
際には深倣いゾーンに茎稈位置がずれているにも拘らず
不感帯ゾーンにあるように誤判別される場合があり、そ
の判別結果に基づいて機体を操向制御したのでは分草具
で茎稈の株を割ったり踏み倒してしまう不都合を生じる
ものであった。

又、上記従来の検出値の最大値に基づいて茎稈位置を判
別する構成の場合は、設定時間経過した後でなければ深
倣いゾーンにあることを判別できないので、走行制御が
大幅に遅れる虞れがあり、上記同様に分草具で茎稈の株
を割ったり踏み倒してしまう不都合を生じる。

ところで、圃場に植立した茎稈は、植付け後の管理育成
を効率良く行うために、一般的に所定間隔で条をなすよ
うに植えつけられているものであり、その刈取作業とし
ては、その条列に沿って行う条刈り形式と、茎稈の条列
に直交する方向から刈り取る横刈り形式があり、夫々の
形式に対応して最適な操向制御を行う必要がある。尚、
麦等のように茎稈が条列を形成しないいわゆるバラ播き
形式で植付けられていることもあるが、この場合は上記
横刈り形式と同じ形式の操向制御で対応できる。

つまり、上記条刈り形式においては、刈取収穫機の刈り
幅が一定であることから、刈り残しを防止するためには
機体の有効刈り幅内に左右両端の茎稈が位置するように
操向制御する必要がある。そして、その場合、刈取部の
左右両端部において夫々茎稈に接触して茎稈位置を検出
する茎稈接触片とその移動位置を検出するセンサとを設
け、これら左右両センサによる茎稈検出位置情報に基づ
いて、左右の茎稈位置が夫々不感帯ゾーン内に位置する
ように操向制御する第一操向制御手段が用いられること
となり、左右夫々の茎稈位置に対して的確な操向制御を
行うためには、刈取部に対する左右の茎稈位置が不感帯
ゾーンからずれたことを高速にかつ的確に検出する必要
がある。

一方、上記横刈り形式においては、沿うべき条列が明確
に存在しないことから、既刈り側の一つのセンサによる
茎稈位置情報に基づいて操向制御する第２操向制御手段
を用いることとなり、刈り残しを防止するためには特に
深倣いゾーン側へのずれに対して迅速、的確な茎稈位置
判別が必要となる。これに対して、浅倣いゾーンに対す
る判別は、突発的に位置ずれした茎稈を可及的に無視で
きる判別をおこなわせることが望まれるものとなり、そ
の判別手段を上記深倣いゾーンの判別手段とは別に設け
た方が良いことが分かる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の第一目的は、条刈り形式において好適な状態で、茎稈
位置判別を精度よく、しかも迅速に行うことができるよ
うにすることにあり、その第二目的は、横刈り形式にお
いて好適な状態で、茎稈位置判別を精度よく、しかも迅
速に行うことができるようにすることにある。

以下、本第一発明及び本第二発明の要旨を、第一発明と
第二発明とに分けて説明する。

第一発明 〔問題点を解決するための手段〕 第一発明による刈取収穫機の茎稈位置検出装置の特徴と
するところは、 前記センサの検出値を設定時間毎にサンプリングするサ
ンプリング手段、 前記検出値が前記３つのゾーンの何れに対応するかを判
別するゾーン判別手段、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて深倣いゾーン
であることを判別する深倣いゾーン判別部、及び、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて浅倣いゾーン
であることを判別する浅倣いゾーン判別部、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部を構成するに、 前記サンプリング手段によるサンプリングに伴って前記
深倣いゾーンが検出された回数を計数する第１計数手
段、 前記サンプリング手段によるサンプリング回数が設定サ
ンプリング回数に達したか否かを判別するサンプリング
回数計数手段、 前記第１計数手段による計数値が第１設定回数に達した
か否かを判別する深倣い判別用の第１計数値判別手段、 前記サンプリング回数計数手段によるサンプリング回数
が設定サンプリング回数に達する、前記第１計数手段に
よる計数値が第１設定回数に達する、の何れかになると
前記第１計数手段による計数をリセットする第１リセッ
ト手段、 の夫々を備えさせ、更に、 前記浅倣いゾーン判別部を構成するに、 前記サンプリング手段によるサンプリング回数が設定サ
ンプリング回数に達したか否かを判別するサンプリング
回数計数手段、 前記第１計数手段による計数値が第１設定回数に達した
か否かを判別する浅倣い判別用の第１計数値判別手段、 前記サンプリング回数計数手段によるサンプリング回数
が設定サンプリング回数に達する、前記第１計数手段に
よる計数値が第１設定回数に達する、の何れかになると
前記第１計数手段による計数をリセットする第１リセッ
ト手段、 の夫々を備えさせてある点にあり、その作用並びに効果
は以下の通りである。

〔第一発明の作用〕

すなわち、第１図（イ）に示すように、サンプリング手
段（100）により茎稈接触片（７）の移動位置に対応す
るセンサ（Ｒ）からの検出値（Vx）を、所定時間毎にサ
ンプリングし、そのサンプリング毎に上記検出値（Vx）
が、浅倣いゾーン（ｉ）、不感帯ゾーン（ii）、深倣い
ゾーン（iii）、の何れのゾーンにあるかをゾーン判別
手段（101）により判別させる。

そして、その判別結果が、上記不感帯ゾーン（ii）以外
のゾーン、例えば深倣いゾーン（iii）である場合は、
深倣いゾーン判別部（α）のサンプリング回数計数手段
（103）によりサンプリング回数（ｓ）を計数しなが
ら、この深倣いゾーン（iii）を判別した回数を第１計
数手段（102）によって計数し、第１計数値判別手段（1
04）が上記第１計数手段（102）の計数値（ｎ）が第１
設定回数（ｍ）に達したことを判別すると、茎稈位置が
深倣いゾーン（iii）であることを示す茎稈位置情報を
出力し、第１リセット手段（105）により上記第１計数
手段（102）及びサンプリング回数計数手段（103）の各
計数をリセットする。尚、上記第１計数値判別手段（10
4）による計数値（ｎ）が第１設定回数（ｍ）に達して
いない場合であっても、上記サンプリング回数計数手段
（103）によるサンプリング回数（ｓ）が設定サンプリ
ング回数（Ｍ）に達すると上記第１計数手段（102）及
びサンプリング回数計数手段（103）の各計数をリセッ
トする。

尚、浅倣いゾーン（ｉ）の判別は同様にして行うことが
できるのでその説明を省略する。

つまり、検出茎稈位置が、設定サンプリング回数当た
り、連続的、離散的、何れの状態でも設定回数以上不感
帯ゾーンからずれたことを検出すると、茎稈位置が不感
帯ゾーン以外にあると判別するので、茎稈位置が大きく
ずれ始めると連続的に不感帯ゾーンからずれたことを判
別することとなり、不感帯ゾーンからのずれの判別結果
が速く出る。一方、茎稈位置が時々不感帯ゾーンからず
れる状態となるような不感帯ゾーンからあまりずれてい
ないような場合には、誤判別しないようにその茎稈位置
検出状況に対応した遅れ時間で不感帯ゾーンからのずれ
の判別結果が出る。

又、茎稈接触片が茎稈と茎稈との間を移動している状態
等では、先の茎稈位置と後の茎稈位置との関連性を維持
しながらゾーン判別することとなる。

〔第一発明の効果〕

従って、上記第一発明による茎稈位置判別装置を、上記
第一操向制御手段のように左右一対の茎稈接触片による
両検出茎稈位置のゾーン判別結果に基づいて操向制御す
るような場合に適用すると、一方の茎稈接触片の位置が
浅倣いゾーンにある場合には、他方の茎稈接触片の位置
が深倣いゾーンにあることになることから、左右両方の
茎稈位置が不感帯ゾーン以外にあることを的確に判別す
ることができる。

第二発明 〔問題点を解決するための手段〕 第二発明による刈取収穫機の茎稈位置検出装置の特徴構
成は、 前記センサの検出値を設定時間毎にサンプリングするサ
ンプリング手段、 前記検出値が前記３つのゾーンの何れに対応するかを判
別するゾーン判別手段、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて深倣いゾーン
であることを判別する深倣いゾーン判別部、及び、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて浅倣いゾーン
であることを判別する浅倣いゾーン判別部、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部を構成するに、 前記サンプリング手段によるサンプリングに伴って前記
深倣いゾーンが検出された回数を計数する第１計数手
段、 前記サンプリング手段によるサンプリング回数が設定サ
ンプリング回数に達したか否かを判別するサンプリング
回数計数手段、 前記第１計数手段による計数値が第１設定回数に達した
か否かを判別する深倣い判別用の第１計数値判別手段、 前記サンプリング回数計数手段によるサンプリング回数
が設定サンプリング回数に達する、前記第１計数手段に
よる計数値が第１設定回数に達する、の何れかになると
前記第１計数手段による計数をリセットする第１リセッ
ト手段、 を夫々備えさせ、更に、 前記浅倣いゾーン判別部を構成するに、 前記前記浅倣いゾーンが検出された回数を計数する第２
計数手段、 前記第２計数手段による計数値が第２設定回数に達した
か否かを判別する浅倣い判別用の第２計数値判別手段、 前記センサによる検出ゾーンが浅倣いゾーン以外であ
る、前記第２計数手段による計数値が前記第２設定回数
に達する、の何れかになると前記第２計数手段による計
数をリセットする第２リセット手段、 の夫々を備えさせてある点にあり、その作用並びに効果
は以下の通りである。

〔第二発明の作用〕

すなわち、第１図（ロ）に示すように、サンプリング手
段（100）により茎稈接触片（７）の移動位置に対応す
るセンサ（Ｒ）からの検出値（Vx）を、所定時間毎にサ
ンプリングし、そのサンプリング毎に上記検出値（Vx）
が、浅倣いゾーン（ｉ）、不感帯ゾーン（ii）、深倣い
ゾーン（iii）、の何れのゾーンにあるかをゾーン判別
手段（101）により判別させる。

そして、その判別結果が、深倣いゾーン（iii）である
場合は、前記第一発明におけるゾーン判別部（α）と同
一構成になる深倣いゾーン判別部にて深倣いゾーン（ii
i）の判別を行うと共に、上記センサ（Ｒ）の検出値（V
x）が、浅倣いゾーン（ｉ）である場合は、浅倣いゾー
ン判別部（β）を構成する第２計数手段（106）により
その検出が連続する回数を計数し、その計数値（ｊ）が
第２設定回数（Ｎ）に達すると、第２計数値判別手段
（107）により茎稈位置が浅倣いゾーン（ｉ）であるこ
とを示す茎稈位置情報を出力し、第２リセット手段（10
8）により上記第２計数手段（106）の計数をリセットす
る。尚、上記第２計数値判別手段（106）による計数値
（ｊ）が第２設定回数（Ｎ）に達していない場合であっ
ても、上記ゾーン判別手段（101）が浅倣いゾーン
（ｉ）以外のゾーンを判別すると第２リセット手段（10
8）を起動して、第２計数手段（106）の計数をリセット
する。

つまり、センサ（Ｒ）の検出値（Vx）が、深倣いゾーン
（iii）にあることを設定サンプリング回数（Ｍ）内に
設定回数（ｍ）以上計数すると、実際の茎稈位置が深倣
いゾーンにあると判別し、浅倣いゾーン（ｉ）にあるこ
とを連続して設定回数（Ｎ）以上計数すると、実際の茎
稈位置が浅倣いゾーン（ｉ）にあると判別し、それ以外
の検出値変動は不感帯ゾーン（ii）にあると判別するの
である。

従って、検出茎稈位置が、設定サンプリング回数当た
り、連続的、離散的、何れの状態でも設定回数以上深倣
いゾーンにあることを検出すると、深倣いゾーンにある
と判別するので、茎稈位置が大きくずれ始めると連続的
に深倣いゾーンにあることを検出することとなり、深倣
いゾーンの判別結果が速く出る。又、茎稈位置が時々深
倣いゾーンとなるような不感帯ゾーンからあまりずれて
いないような場合には、誤判別しないようにその茎位置
検出状況に対応した遅れ時間で深倣いゾーンの判別結果
が出る。又、茎稈接触片が茎稈と茎稈との間を移動して
いる状態等では、先の茎稈位置と後の茎稈位置との関連
性を維持しながらゾーン判別することとなる。

一方、浅倣いゾーンの判別は、検出茎稈位置が、連続的
に設定回数以上浅倣いゾーンにあることを検出すること
により行われるので、突発的に浅倣いゾーンを越える位
置を検出するような誤検出位置情報や、上記不感帯ゾー
ンや深倣いゾーンにある茎稈接触片が茎稈側に復帰する
際に一時的に浅倣いゾーンとなる検出情報の影響を確実
に除去できる。

つまり、茎稈への接触状態から復帰する状態にある検出
ゾーン変動の影響を受けることがなくなり、しかも、突
発的な茎稈位置変動があった場合にも直ちにはゾーンの
判別結果が出ることはなくなる。

〔第二発明の効果〕

従って、第二発明による茎稈位置検出装置を上記第二操
向制御手段のように一つの茎稈接触片を用いてその位置
が浅倣いゾーン、不感帯ゾーン、深倣いゾーンの何れの
ゾーンにあるかを判別する必要があるような場合に適用
すると、茎稈位置変動に対応した的確なゾーン判別情報
が得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎稈を引き
起こして刈り取ると共に、刈取茎稈を搬送しながら横倒
れ姿勢に姿勢変更して、フィードチェーン（１）に受け
渡す刈取部（２）と、前記フィードチェーン（１）で挟
持搬送される茎稈記フィードチェーン（１）で挟持搬送
される茎稈を脱穀して穀粒を回収する脱穀装置（３）と
を、左右一対のクローラ走行装置（4L），（4R）を装備
した機体（Ｖ）に搭載して、刈取収穫機としての自走式
コンバインを構成してある。

前記刈取部（２）は、油圧シリンダ（８）により、昇降
自在に構成してあり、一つの工程を終了後、次の作業工
程へ移動するターン時等には、大きく上昇させて、茎稈
（Ｈ）を押し倒したりすることがないようにしてある。

又、機体（Ｖ）の旋回中心位置すなわち前記左右両クロ
ーラ走行装置（4L），（4R）の前後両端を結ぶ対角線の
交点に相当する機体（Ｖ）上部に、地磁気変化を感知す
ることにより絶対方位を検出する地磁気センサとその検
出信号を処理する信号処理部とを一体的にユニット化し
た方位センサ（S₃）を、機体（Ｖ）の向きを検出する方
位検出手段として設けてある。そして、第２図に示すよ
うに、その検出方位（θ）の情報は、A/D変換器（16）
を介して制御装置（15）に入力され、所定周期（本実施
例では約60ms）毎にサンプリングされて、後述する外周
ティーチングによる基準方位（θ_０）の設定や操向制御
における制御情報として用いられるのである。

第２図および第７図に示すように、前記刈取部（２）の
下方には、前方より刈取部（２）に導入される茎稈
（Ｈ）の株元に接当することによってON/OFF信号を出力
する接触式スイッチにて構成された株元センサ（S₀）を
設けてあり、刈取作業中であるか否かを判別することに
より工程端部に達したか否かを検出する工程端部検出手
段を構成してある。

第２図に示すように、エンジン（Ｅ）からの出力を、油
圧式無段変速装置（９）を介して走行用ミッション部
（10）に伝達するように構成してある。そして、前記ミ
ッション部（10）への入力軸（10a）の回転数を検出す
る車速センサ（S₄）を設け、その単位時間当たりの検出
回転数に基づいて走行速度を検出すると共に、検出回転
数の積算により走行距離（Lx）を検出するようにしてあ
る。

又、前記ミッション部（10）から左右クローラ走行装置
（4L），（4R）への動力伝達を各別に断続する操向クラ
ッチブレーキ（11L），（11R）、この操向クラッチブレ
ーキ（11L），（11R）を駆動する油圧シリンダ（12
L），（12R）、および、この油圧シリンダ（12L），（1
2R）を各別に作動させる電磁バルブ（13）を設けてあ
る。そして、刈取作業中における操向制御においては、
一回当たりの操向指令に対して、前記電磁バルブ（13）
を約70ms ONした後、約220ms OFFするシーケンスを実行
することにより、単位操向量を操向するようにしてあ
る。尚、第２図中、（14）は前記刈取部（２）を昇降操
作する油圧シリンダ（８）を作動させるための電磁バル
ブである。

第２図および第８図（イ），（ロ）に示すように、前記
刈取部（２）先端部に設けられた左右両端の分草具（5
L），（5R）の取り付けフレーム（６），（６）夫々に
は、刈取対象茎稈（Ｈ）側である機体（Ｖ）前方側へ付
勢され、前記刈取部（２）に導入される茎稈（Ｈ）の株
元に接触して、その接触位置に対応した角度分を機体
（Ｖ）後方側に回動することにより茎稈位置に対応して
機体横幅方向に移動する茎稈接触片としてのセンサバー
（７）と、そのセンサバー（７）の回動角度つまり茎稈
位置の変化を、出力電圧（Vx）の変化として出力するセ
ンサとしてのポテンショメータ（Ｒ）とからなる倣いセ
ンサ（S₂），（S₁）を設けてある。尚、刈り残し発生を
防止するために、既刈り側センサ（S₁）による検出値を
基準にして操向制御することから、この既刈り側センサ
（S₁）のセンサバー（７）に茎稈（Ｈ）が接触する頻度
が高くなるようにするため、前記既刈り側センサ（S₁）
のセンサバー（７）の長さを未刈り側センサ（S₂）のも
のより長くしてある。ちなみに、本実施例では、前記既
刈り側倣いセンサ（S₁）のセンサバー（７）の長さは茎
稈（Ｈ）の標準的な植付け間隔に対応した長さに基づい
て約20cmに、未刈り側倣いセンサ（S₂）のセンサバー
（７）の長さはその約半分の長さである12cmに、夫々設
定し、茎稈（Ｈ）に接触していない状態で機体（Ｖ）後
方側に約160度傾斜させて、茎稈（Ｈ）への接触が円滑
に行われるようにしてある。

第９図に示すように、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出
力電圧（Vx）とセンサバー（７）の回動角度との関係
は、前記出力電圧（Vx）が前記センサバー（７）の回動
角が大きくなるほど、すなわち、茎稈（Ｈ）の位置が機
体（Ｖ）に近づくほど出力電圧（Vx）が高くなるように
比例的に変化するようにしてある。そして、第２図に示
すように、各倣いセンサ（S₁），（S₂）のポテンショメ
ータ（Ｒ），（Ｒ）からの出力電圧である茎稈位置の検
出値（Vx₁），（Vx₂）は、前記方位センサ（S₃）による
検出方位（θ）と共に、前記A/D変換器（16）を介して
制御装置（15）に入力され、この制御装置（15）の内部
タイマー機能（図示せず）により所定周期（本実施例で
は約30ms）毎にサンプリングされて、茎稈位置が前記３
つのゾーン（ｉ），（ii），（iii）の何れのゾーンに
あるかを判別し、その判別結果に基づいて操向制御する
ようにしてある。尚、前記A/D変換器（16）及び制御装
置（15）の内部タイマー機能によるサンプリング周期設
定をもって、サンプリング手段（100）を構成してあ
る。

前記左右の倣いセンサ（S₂），（S₁）の検出結果に対す
るゾーン判別について説明すると、第８図（イ），
（ロ）に示すように、前記センサバー（７）の移動範囲
を、左右各倣いセンサ（S₂），（S₁）夫々において、最
大突出側の浅倣いゾーン（ｉ）、最大引退側の深倣いゾ
ーン（iii）、及び、それらゾーン（ｉ），（iii）の間
に位置する不感帯ゾーン（ii）に区画設定してある。そ
して、第10図（イ）及び第11図（イ）に示すように、ポ
テンショメータ（Ｒ）からの出力電圧（Vx）が、前記３
つのゾーン（ｉ），（ii），（iii）の何れの範囲にあ
るかを判別することにより、機体（Ｖ）と茎稈（Ｈ）と
の位置関係を判別するようにしてあり、操向制御におい
ては、前記出力電圧（Vx）が不感帯ゾーン（ii）内にあ
る状態を、茎稈（Ｈ）位置が適性状態にある状態とみな
すように制御することとなる。又、前記左右の倣いセン
サ（S₂），（S₁）夫々のゾーン（ｉ），（ii），（ii
i）は、各センサバー（７）の長さを異ならせてあるこ
と、および、左右夫々の茎稈位置が適性状態にある不感
帯ゾーン（ii）の範囲が異なることから、何れのゾーン
にあるかを判別するために前記ポテンショメータ（Ｒ）
からの出力電圧（Vx）と比較するゾーン判別用閾値（V
H），（VL）を夫々で異なる値に設定してある。

すなわち、詳しくは後述するが、圃場に植立された茎稈
（Ｈ）の条列に沿って走行しながら刈取作業を行う条刈
り形式の場合は、下記表Ｉに示すように、前記茎稈
（Ｈ）の条列に直交する横刈り形式の場合は、下記表II
に示すように、夫々の刈取形式に対応して、前記各ゾー
ン（ｉ），（ii），（iii）を判別するための閾値（V
H），（VL）を設定してある。

そして、上記表Ｉ、表IIに示す各閾値（VH），（VL）と
サンプリングされた前記倣いセンサ（S₁），（S₂）の検
出値（Vx₁），（Vx₂）とを比較することにより、前記検
出値（Vx₁），（Vx₂）が何れのゾーンにあるかを判別
し、これら検出値（Vx₁），（Vx₂）が夫々不感帯ゾーン
（ii）内となるように、かつ、前記方位センサ（S₃）に
よる検出方位（θ）が基準方位（θ_０）に対して設定許
容差内となるように、夫々の検出情報に基づいて操向制
御するのである。尚、前記各閾値（VH），（VL）の値
は、刈取茎稈（Ｈ）の種類に対応して夫々予め設定し、
制御装置（15）内に記憶させてあるものであって、上記
各表Ｉ、IIによるゾーン判別の処理をもって、ゾーン判
別手段（101）を構成してある。

前記方位センサ（S₃）による検出方位（θ）のサンプリ
ングについて詳述すれば、第10図（ロ）及び第11図
（ロ）に示すように、前記設定サンプリング周期である
60ms毎にサンプリングされた検出方位（θ）が、基準方
位（θ_０）に対して設定許容差（Δθ）内となる方位の
不感帯ゾーン（ｂ）に対して、左右夫々に設定した方位
の浅倣いゾーン（ａ）および深倣いゾーン（ｃ）の何れ
かのゾーンに、設定回数（本実施例では16回）以上連続
してずれた場合に、機体（Ｖ）向きが基準方位（θ_０）
からずれたものと判別し、検出方位（θ）が前記方位の
不感帯ゾーン（ｂ）内に維持されるように、操向制御す
る方位制御を行うのである。尚、前記方位の不感帯ゾー
ン（ｂ）の幅は、条刈り形式の場合は茎稈（Ｈ）の条列
に沿って機体（Ｖ）を走行させることから前記倣いセン
サ（S₁），（S₂）による操向制御をこの方位制御に優先
して行うために、茎稈（Ｈ）の条列のうねりを許容する
ように、やや広い幅（±12度）に、横刈り形式の場合は
沿うべき茎稈（Ｈ）の条列が不明確なために基準方位
（θ_０）方向に直進させるべく、この方位制御を前記倣
いセンサ（S₁），（S₂）による操向制御に優先して行う
ために、狭い幅（±２度）に、夫々設定してある。

以下、機体（Ｖ）の走行を制御する制御装置（15）の動
作を説明しながら詳述する。

まず、走行制御の概略を説明すると、予め刈取作業範囲
の最外周部を人為的に操縦しながら操向して刈取作業を
行う際に、前記株元センサ（S₀）がONしてからOFFする
までの間における前記方位センサ（８）による検出方位
（θ）を繰り返しサンプリングし、その平均方位を、各
作業工程となる各辺の基準方位（θ_０）として制御装置
（15）内に記憶させるようにしてある。尚、基準方位
（θ_０）を記憶する際に各工程での刈取作業が茎稈
（Ｈ）の条方向に沿う方向であるか否かに基づいて各辺
の工程における茎稈植付け形態に基づいてそれに対応す
る作業形式が条刈りであるか横刈りであるかを同時に記
憶させておき、後述する各工程での操向制御パターンが
前記条刈りを行うための第一操向制御手段であるか横刈
りを行うための第二操向制御手段であるかを自動的に選
択する刈取形式選択用の制御情報として用いるようにし
てある。もって、この基準方位（θ_０）および刈取形式
の記憶のための作業を、以下において外周ティーチング
と呼称する。

そして、第３図に示すように、前記外周ティーチングを
行うか、自動走行を行うかを設定する作業モード選択ス
イッチ（SW₀）の操作状態がチェックされ、このスイッ
チ（SW₀）がON状態であると、前記外周ティーチングの
ための処理が実行される。前記作業モード選択スイッチ
（SW₀）がOFF状態の時に操向制御スイッチ（SW₁）がON
操作されると、前記株元センサ（S₀）の状態がチェック
される。

そして、機体（Ｖ）を人為的に操作して刈取作業を開始
すると、前記株元センサ（S₀）がON状態となって、操向
制御が開始される。

すなわち、前記株元センサ（S₀）がONすると、前記方位
センサ（８）による検出方位と記憶された基準方位とを
比較して、最も近い基準方位をその工程での基準方位と
すると共に、対応して記憶された刈取形式から対応する
操向制御手段を選択して、その選択された刈取形式に対
応する操向制御が開始される。

一つの作業工程の終了に伴い、前記株元センサ（S₀）が
OFFすると、前記左右両倣いセンサ（S₁），（S₂）がOFF
状態になっているか否かをチェックし、株元センサ
（S₀）および倣いセンサ（S₁），（S₂）全部がOFFし、
かつ、その状態が設定時間（本実施例では約1.5秒）以
上経過すると、一つの作業工程が終了したものと判別し
て、操向制御を終了し、次の工程へ機体（Ｖ）を移動さ
せるためのターン制御を起動する。尚、一つの作業工程
の終了を判別するに、前記株元センサ（S₀）及び倣いセ
ンサ（S₁），（S₂）の両方のセンサの状態をチェックす
るのは、前記株元センサ（S₀）は刈取部（２）に導入さ
れる茎稈（Ｈ）に接当してON/OFFする構成であることか
ら、この株元センサ（S₀）のみでは茎稈（Ｈ）が一時的
に途切れている場合と完全には区別できないこと、及
び、前記株元センサ（S₀）がOFFしても前記フィードチ
ェーン（１）による脱穀装置（３）へ茎稈（Ｈ）供給が
終了していないことがあるため、その状態で刈取制御を
停止させると搬送詰まりを発生することがあり、株元セ
ンサ（S₀）がOFFしてもある程度時間が経過してから操
向制御を停止させる必要があり、機体（Ｖ）前方より導
入される茎稈（Ｈ）に接当する全センサ（S₀），
（S₁），（S₂）が全てOFF状態となった場合に、一つの
作業工程が終了したと判別する方が作業工程終了判別の
時間遅れが少なくかつ誤動作が少なくなるためである。

以下、第４図（イ），（ロ）に示すフローチャートに基
づいて、条刈り形式に対応する第一操向制御手段の構成
を説明する。尚、この第一操向制御手段は、本発明の第
一発明を適用して構成したものである。

この第一操向制御手段は、第４図（ロ）に示す深倣い状
態判別用のデータカウントルーチン（JINIT）と、第４
図（イ）に示すその判別結果に基づいて操向制御する操
向制御ルーチンから構成してあり、基本的には、前記両
倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出電圧（Vx₁），（Vx₂）
が前記不感帯ゾーン（ii）内にある場合に、前記方位セ
ンサ（S₃）による検出方位（θ）による方位制御を行う
ように、倣いセンサ（S₁），（S₂）による検出情報によ
る操向制御を方位制御に優先して行うようにしてある。

前記データカウントルーチン（JINIT）は、前記両倣い
センサ（S₁），（S₂）の各検出電圧（Vx₁），（Vx₂）を
サンプリングするサンプリング周期（30ms）毎に実行さ
れる右旋回制御用のデータカウントルーチン（Ａ）、二
つの一定角度旋回制御（Ｂ），（Ｃ）用のデータカウン
トルーチン（Ｂ），（Ｃ）、及び、左旋回制御用のデー
タカウントルーチン（Ｄ）の４つの同一構成になるデー
タカウントルーチンから構成してある。

前記右旋回制御用のデータカウントルーチン（Ａ）を例
に詳述すれば、前記操向制御ルーチンにおいて、倣いセ
ンサ（S₁），（S₂）の検出値（Vx₁），（Vx₂）に基づい
て茎稈位置は深倣いゾーン（iii）にある状態が検出さ
れると“1"にセットされる深倣い状態検出フラグ（J
A₁）の状態をチェックし（ステップ＃100）、このフラ
グ（JA₁）が“1"にセットされていると最初に深倣い状
態が検出された状態からのサンプリング回数のカウント
値（Sa）を＋１加算する（ステップ＃101）。もって、
サンプリング回数計数手段（103）を構成してある。

次に、前記サンプリング回数のカウント値（Sa）が設定
サンプリング回数（Ｍ）に達したか否かをチェックし
（ステップ＃102）、設定サンプリング回数（Ｍ）に達
していない場合には、前記操向制御ルーチンにおいて、
倣いセンサ（S₁），（S₂）の検出値（Vx₁），（Vx₂）が
深倣いゾーン（iii）にある状態が検出された回数の計
数値（n₁）が第１設定回数（ｍ）に達したか否かをチェ
ックする（ステップ＃103）。もって、第１計数値判別
手段（104）を構成してある。

そして、前記計数値（n₁）が第１設定回数（ｍ）に達し
ていると、右旋回制御を起動するために制御起動用フラ
グ（JA₂）を“1"にセットする（ステップ＃104）。一
方、前記計数値（n₁）が設定回数（ｍ）に達せず、か
つ、前記サンプリング回数のカウント値（Sa）が設定サ
ンプリング回数（Ｍ）に達していると、前記制御起動用
フラグ（JA₂）及び各カウント値（Sa），（n₁）を“0"
にリセットする（ステップ＃105）。もって、第１リセ
ット手段（105）を構成してある。

尚、前記二つの一定角度旋回制御（Ｂ），（Ｃ）用のデ
ータカウントルーチン（Ｂ），（Ｃ）、及び、左旋回制
御用のデータカウントルーチン（Ｄ）、の夫々は、以上
説明した右旋回制御用のデータカウントルーチン（Ａ）
と同一構成になるものであって、そのカウント状態に対
応する各フラグ（JB₁），（JB₂），（JC₁），（JC₂），
（JD₁），（JD₂）のセット／リセット、及び各カウント
値（Sb），（Sc），（Sd），（n₂），（n₃），（n₄）を
夫々個別に計数するようにしてあり、その説明は省略す
る。ただし、本実施例における第一操向制御手段では、
前記設定サンプリング回数（Ｍ）を９回に、前記左旋回
制御（Ｄ）における深倣いゾーン（iii）検出回数の第
１設定値（ｍ）を５回に、その他の制御（Ａ〜Ｃ）では
前記設定値（ｍ）を７回に、夫々設定してある。このよ
うに深倣いゾーン（iii）検出回数の設定値（ｍ）を左
旋回制御（Ｄ）の場合のみ異ならせてあるのは、この左
旋回制御（Ｄ）が機体（Ｖ）を未刈り側に操向するもの
であることから、その制御が起動される頻度をあまり高
くすると、刈り残しを発生する危険があるためである。

前記操向制御ルーチンについて詳述すると、この操向制
御ルーチンは、前記既刈り側及び未刈り側の両倣いセン
サ（S₁），（S₂）の検出値（Vx₁），（Vx₂）が前記３つ
のゾーン（ｉ），（ii），（iii）の何れのゾーンにあ
るかを判別するゾーン判別手段（101）としてのゾーン
判別ルーチン（ステップ＃200〜＃204）、及び、そのゾ
ーン判別結果に対応して前記データカウントルーチンで
設定された各フラグの状態やカウント値に基づいて対応
する４つの旋回制御（Ａ〜Ｄ）又は方位制御を起動する
か否かを判別する制御ルーチン（ステップ＃205〜＃51
0）から構成してある。

前記ゾーン判別ルーチンについて詳述すると、先ず、前
記既刈り側倣いセンサ（S₁）の検出値（Vx₁）が前記浅
倣いゾーン（ｉ）判別用の下限閾値（VL₁）以下である
か否かに基づいて浅倣い状態を判別する（ステップ＃20
0）。

次に、前記既刈り側倣いセンサ（S₁）の検出値（Vx₁）
が前記深倣いゾーン（iii）判別用の上限閾値（VH₁）以
下であるか否かに基づいて不感帯ゾーン（ii）にあるか
どうかを判別する（ステップ＃201）。つまり、この既
刈り側倣いセンサ（S₁）の検出値（Vx₁）が深倣いゾー
ン（iii）にあると茎稈位置が深倣いゾーン（iii）にあ
ると判別し、機体（Ｖ）向きを既刈り側に修正する右旋
回制御（Ａ）を起動するか否かをチェックするのであ
る。

一方、前記ステップ＃200において、前記既刈り側倣い
センサ（S₁）の検出値（Vx₁）が前記浅倣いゾーン
（ｉ）判別用の下限閾値（VL₁）以下である場合には、
未刈り側倣いセンサ（S₂）の検出値（Vx₂）が前記未刈
り側の浅倣いゾーン（ｉ）判別用の下限閾値（VL₂）以
下であるか否かに基づいて浅倣いゾーン（ｉ）にあるか
否かを判別する（ステップ＃202）。そして、浅倣いゾ
ーン（ｉ）にある場合は、機体（Ｖ）向きを未刈り側に
修正する左旋回制御（Ｄ）を起動するか否かをチェック
するのである。

前記ステップ＃202において、前記既刈り側倣いセンサ
（S₁）の検出値（Vx₁）が前記浅倣いゾーン（ｉ）判別
用の下限閾値（VL₁）以下でない場合は、前記既刈り側
倣いセンサ（S₁）の検出値（Vx₁）が前記未刈り側の深
倣いゾーン（iii）判別用の上限閾値（VH₂）以下である
か否かに基づいて不感帯ゾーン（ii）にあるか深倣いゾ
ーン（iii）にあるかを判別する（ステップ＃203）。そ
して、不感帯ゾーン（ii）にある場合は、前記方位制御
を起動し、深倣いゾーン（iii）にある場合は、機体
（Ｖ）向きを既刈り側に少し修正する前記一定角度右旋
回制御（Ｂ）を起動するか否かをチェックするのであ
る。

又、前記ステップ＃201において、前記既刈り側倣いセ
ンサ（S₁）の検出値（Vx₁）が前記深倣いゾーン（iii）
判別用の上限閾値（VH₁）以下でない場合つまり不感帯
ゾーン（ii）にある場合には、前記未刈り側倣いセンサ
（S₂）の検出値（Vx₂）が、この未刈り側倣いセンサ（S
₂）用の浅倣いゾーン（ｉ）判別用の下限閾値（VL₂）以
下であるか否かに基づいて深倣い状態であるか不感帯に
あるかを判別する（ステップ＃204）。

そして、前記既刈り側倣いセンサ（S₁）の検出値（V
x₁）が不感帯ゾーン（ii）にあり、かつ、未刈り側倣い
センサ（S₂）の検出値（Vx₂）が浅倣いゾーン（ｉ）判
別用の下限閾値（VL₂）以下でない場合には、茎稈
（Ｈ）位置が不感帯ゾーン（ii）にあると判別し、前記
方位制御を行う（ステップ＃203）。

次に、前記４つの旋回制御（Ａ〜Ｄ）を起動するか否か
を判別する制御ルーチン（ステップ＃205〜＃510）につ
いて詳述する。

すなわち、前記右旋回制御（Ａ）は、前記既刈り側倣い
センサ（S₁）の検出値（Vx₁）が深倣いゾーン（iii）に
ある場合に、起動するか否かを判別するようにしてあ
り、前記データカウントルーチンの右旋回制御（Ａ）用
ルーチンにおいて、前記検出値（Vx₁）の検出状態に対
応して設定されたフラグ（JA₁）が“1"にセットされて
いるか否かをチェックし（ステップ＃205）、前記フラ
グ（JA₁）が“1"にセットされていると、深倣い状態検
出回数のカウント値（n₁）を＋１加算する（ステップ＃
206）。もって、第１計数手段（102）を構成してある。
そして、前記制御起動フラグ（JA₂）が“1"にセットさ
れているか否か、つまり深倣いゾーン（iii）の検出回
数（n₁）が第１設定回数（ｍ）に達しているか否かをチ
ェックする（ステップ＃207）。もって、第１計数値判
別手段（103）を構成してある。次に、この制御起動フ
ラグ（JC₂）が“1"にセットされていると、前記右旋回
制御（Ａ）を起動し（ステップ＃208）、前記制御起動
フラグ（JA₂）及び各カウント値（Sa），（n₁）を夫々
“0"にリセットし（ステップ＃209）、かつ、前記フラ
グ（JA₁）を“1"にセットする（ステップ＃210）。尚、
前記ステップ＃205において、前記フラグ（JA₁）が“0"
である場合は、前記ステップ＃210においてこのフラグ
（JA₁）を“1"にセットするようにしてある。もって、
前記ステップ＃209の処理により第１リセット手段（10
5）を構成すると共に、以上説明した第４図（ロ）に示
す深倣い状態判別用のデータカウントルーチン（JINI
T）と、第４図（イ）に示すその判別結果に基づいて操
向制御する操向制御ルーチンとにより茎稈位置のゾーン
判別部（α）を構成してある。

以下、前記一定角度旋回制御（Ｂ），（Ｃ）及び左旋回
制御（Ｄ）も、前記右旋回制御（Ａ）の起動判別と同様
にしてチェックされるようにしてあり、ステップ＃305
〜＃310、ステップ＃405〜＃410、ステップ＃505〜＃51
0として、夫々前記右旋回制御（Ａ）の起動判別の各ス
テップ＃205〜＃210と対応するようにして示してあり、
その説明は省略する。

次に、第５図（イ），（ロ）に示すフローチャートに基
づいて、前記横刈り形式に対応する第二操向制御手段の
構成を説明する。尚、この第二操向制御手段は、本発明
の第二発明を適用して構成したものである。

この第二操向制御手段は、第５図（イ）に示す方位セン
サ（S₃）による検出方位（θ）に基づいて方位制御を行
うか既刈り側倣いセンサ（S₁）による検出値（Vx₁）に
基づいて操向制御するかを判別する操向制御形式判別ル
ーチンと、第５図（ロ）に示すゾーン判別及びその判別
結果に基づいて行う操向制御ルーチン（DIRJ）から構成
してあり、この横刈り形式では機体（Ｖ）が沿って走行
すべき茎稈（Ｈ）の条列が不明確なために、第５図
（イ）に示すように、基本的には、前記方位センサ
（S₃）による検出方位（θ）が方位の不感帯ゾーン
（ｂ）にある場合にのみ、前記既刈り側倣いセンサ
（S₁）の検出電圧（Vx₁）が前記３つのゾーン（ｉ），
（ii），（iii）の何れのゾーンにあるかに基づいて前
記第一操向制御手段における一定角度旋回制御（Ｂ），
（Ｃ）と同様の制御を行うように、方位センサ（S₃）に
よる検出情報による操向制御を既刈り側倣いセンサ
（S₁）による検出情報による操向制御に優先して行うよ
うにしてある。

そして、前記方位センサ（S₃）による検出方位（θ）が
方位の不感帯ゾーン（ｂ）以外にある場合には、検出方
位（θ）が基準方位（θ_０）に一致するまで操向する方
位制御を行うと共に、この方位制御が起動された場合に
は、機体（Ｖ）向きが変わるために前記既刈り側倣いセ
ンサ（S₁）による検出情報が、この方位制御が起動され
る前後で関連性が無くなるために、詳しくは後述するが
ゾーン判別用のフラグ（J₁），（J₂）及び各カウント値
（ｓ），（ｎ），（ｊ）をすべて“0"にクリアして初期
化するようにしてある。もって、第１リセット手段（10
5）及び第２リセット手段（108）を構成してある。

以下、前記既刈り側倣いセンサ（S₁）による検出値（Vx
₁）のゾーン判別及びその判別結果に基づいて行う操向
制御ルーチン（DIRJ）について詳述する。

すなわち、第５図（ロ）に示すように、この操向制御ル
ーチン（DIRJ）は、ステップ＃600から実行される深倣
いゾーン判別部（α）としての深倣いゾーン（iii）の
判別ルーチンと、ステップ＃700から実行される浅倣い
ゾーン判別部（β）としての浅倣いゾーン（ｉ）の判別
ルーチンから構成してある。

前記深倣いゾーン（iii）の判別ルーチンについて詳述
すると、先ず、前記既刈り側倣いセンサ（S₁）の検出値
（Vx₁）が前記表IIに示した横刈り用深倣いゾーン（ii
i）判別用の上限閾値（VH₃）以上であるか否かを判別す
る（ステップ＃600）。

そして、前記検出値（Vx₁）が上限閾値（VH₃）以上であ
る場合は、深倣いゾーン（iii）の検出回数（ｎ）のカ
ウントを行うか否かを決定する深倣い状態検出フラグ
（J₁）が“1"にセットされているか否かを判別し（ステ
ップ＃601）、このフラグ（J₁）が“1"にセットされて
いない場合は、“1"にセットして（ステップ＃602）、
最初に深倣いゾーン（iii）を検出した時点からのサン
プリング回数（ｓ）および深倣いゾーン（iii）を検出
した回数（ｎ）を夫々＋１加算する（ステップ＃60
3）。もって、第１計数手段（102）を構成してある。

次に、前記ステップ＃603にて加算された深倣いゾーン
（iii）の検出回数（ｎ）が、第１設定回数（ｍ）に達
したか否かをチェックし（ステップ＃604）、設定回数
（ｍ）に達している場合は、一定角度旋回制御を起動し
て右方向つまり既刈り側に走行方向を修正する（ステッ
プ＃605）。もって、前記ステップ＃604にて第１計数値
判別手段（104）を構成してある。一方、前記深倣いゾ
ーン（iii）の検出回数（ｎ）が、前記第１設定回数
（ｍ）に達していない場合は、前記ステップ＃603にて
カウントされたサンプリング回数（ｓ）が設定サンプリ
ング回数（Ｍ）以下であるか否かをチェックする（ステ
ップ＃606）。そして、設定サンプリング回数（Ｍ）以
下である場合は、前記フラグ（J₁）及び各計数値
（ｓ），（ｎ）を夫々“0"にリセットして（ステップ＃
607）、次の浅倣いゾーン（ｉ）の判別ルーチンへ処理
を進める。

一方、前記ステップ＃600にて判別された前記既刈り側
倣いセンサ（S₁）の検出値（Vx₁）が前記横刈り用深倣
いゾーン（iii）判別用の上限閾値（VH₃）未満である場
合は、前記ステップ＃601同様に深倣いゾーン（iii）の
検出回数（ｎ）のカウントを行うか否かを決定する深倣
い状態検出フラグ（J₁）が“1"にセットされているか否
かを判別し（ステップ＃608）、このフラグ（J₁）が
“1"にセットされていない場合は、次の浅倣いゾーン
（ｉ）の判別ルーチンへ処理を進めると共に、フラグ
（J₁）が“1"にセットされている場合は、前記サンプリ
ング回数（ｓ）を＋１加算し（ステップ＃609）、前記
ステップ＃606と同様にカウントされたサンプリング回
数（ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）以下であるか否
かをチェックする（ステップ＃610）。

そして、設定サンプリング回数（Ｍ）以下である場合
は、前記フラグ（J₁）及び各計数値（ｓ），（ｎ）を夫
々“0"にリセットして（ステップ＃611）、次の浅倣い
ゾーン（ｉ）の判別ルーチンへ処理を進めるのである。
もって、ステップ＃603及びステップ＃609にてサンプリ
ング回数計数手段（103）を構成し、ステップ＃606,＃6
07,＃610,＃611にて第１リセット手段（105）を構成
し、以上説明したステップ＃600〜＃611の深倣いゾーン
判別ルーチンにて茎稈位置の深倣いゾーン判別部（α）
を構成してある。

次に浅倣いゾーン（ｉ）の判別ルーチンについて詳述す
る。

先ず、前記既刈り側倣いセンサ（S₁）による検出値（Vx
₁）が前記表IIに示した横刈り用浅倣いゾーン（ｉ）判
別用の下限閾値（VL₃）以上であるか否かを判別する
（ステップ＃700）。

そして、前記検出値（Vx₁）が下限閾値（VL₃）以下であ
る場合は、浅倣いゾーン（ｉ）が連続して検出された回
数（ｊ）のカウントを行うか否かを決定する浅倣い状態
検出フラグ（J₂）が“1"にセットされているか否かを判
別し（ステップ＃701）、このフラグ（J₁）が“1"にセ
ットされていない場合は、“1"にセットして（ステップ
＃702）、最初に浅倣いゾーン（ｉ）を検出した時点か
らの浅倣いゾーン（ｉ）を検出した回数（ｊ）を＋１加
算する（ステップ＃703）。もって、第２計数手段（10
6）を構成してある。

そして、前記ステップ＃703にてカウントされた浅倣い
ゾーン（ｉ）を検出した回数（ｊ）が、設定回数（Ｎ）
以上であるか否かをチェックし（ステップ＃704）、第
２設定回数（Ｎ）以上であると、前記同様に一定角度旋
回制御を起動して、左方向つまり未刈り側に走行方向を
修正して（ステップ＃705）、前記フラグ（J₂）及び検
出回数（ｊ）を“0"にリセットして処理を終了する。も
って、前記ステップ＃704にて第２計数値判別手段（10
7）を構成してある。

一方、前記ステップ＃700にて判別された前記既刈り側
倣いセンサ（S₁）による検出値（Vx₁）が前記横刈り用
浅倣いゾーン（ｉ）判別用の下限閾値（VL₃）を越えて
いる場合は、前記ステップ＃701同様に、浅倣いゾーン
（ｉ）が連続して検出された回数（ｊ）のカウントを行
うか否かを決定する浅倣い状態検出フラグ（J₂）が“1"
にセットされているか否かを判別し（ステップ＃70
7）、このフラグ（J₁）が“1"にセットされていない場
合は処理を終了し、“1"にセットされている場合は、前
記ステップ＃706同様に前記フラグ（J₂）及び検出回数
（ｊ）を“0"にリセットして処理を終了する。もって、
前記ステップ＃706及びステップ＃708にて第２リセット
手段（108）を構成し、以上説明したステップ＃700〜70
8の浅倣いゾーン判別ルーチンにて茎稈位置の浅倣いゾ
ーン判別部（β）を構成してある。

尚、刈取茎稈（Ｈ）が稲の場合、以上説明した第二操向
制御手段における設定サンプリング回数（Ｍ）及び第２
設定回数（Ｎ）は10回に、第１設定回数（ｍ）は３回
に、夫々設定する。又、この第１設定回数（３回）の設
定サンプリング回数（10回）に対する比率が前記第一操
向制御手段における第１設定回数（５回又は７回）の設
定サンプリング回数（９回）に対する比率より小さいの
は、同一圃場でも、横刈り形式では沿うべき茎稈（Ｈ）
の条列が不明確なために条刈り形式よりもセンサバー
（７）すなわち茎稈接触片が茎稈（Ｈ）に接触する頻度
が高くなるためである。ちなみに、麦等のようにバラ播
き形式で植付けられた茎稈（Ｈ）を、この第二操向制御
手段により刈取制御する場合、上記設定サンプリング回
数（Ｍ）及び第２設定回数（Ｎ）を32回程度に設定する
と制御性が良好であった。

次に、前記一定角度旋回制御について説明する。

第６図に示すように、この一定角度旋回制御は左右何れ
の方向に機体（Ｖ）向きを修正する場合もその方向が異
なるだけで同一処理を行うものであって、設定角度分
（θｎ）に相当する設定操向量で操向するように、前記
操向クラッチブレーキ（11L,11R）用の電磁バルブ（1
3）を所定時間に亘ってON/OFF駆動する。そして、その
操向制御の結果、実際に機体（Ｖ）向きが変化した角度
を検出方位（θ）の変化から判別し、前記設定操向量に
て前記設定角度（θｎ）分に一致する角度を操向してい
ない場合には、前記設定操向量を単位角度（Δθ）分補
正して、次回以降にこの一定角度旋回制御が起動された
場合には、一回の操向制御出力で設定角度（θｎ）分操
向できるように、操向制御量を自動補正するようにして
ある。

尚、前記右旋回制御、及び左旋回制御では、夫々その操
向方向が異なるだけで同一の制御を行うものであって、
機体（Ｖ）が前記一定角度旋回制御における操向量より
もやや大きく操向するように設定操向量に相当する時間
に亘って前記電磁バルブ（13）をON/OFF駆動するように
してある。

〔別実施例〕

上記実施例では、茎稈位置を検出するセンサとして、ポ
テンショメータを用いた場合を例示したが、ロータリー
エンコーダ等の回動角度変化をデジタル的に検出するも
のを用いてもよい。

又、茎稈接触片としては、上記実施例で例示したセンサ
バーのように、茎稈への接触に伴って支点周りで回動す
る構成の他、機体横幅方向にスライド出退するようにし
たものを用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）は本発明の第一発明の構成を示すブロック
図、第１図（ロ）は第二発明の構成を示すブロック図で
ある。第２図以降は本発明に係る刈取収穫機の茎稈位置
検出装置の実施例を示す図面であって、第２図は制御シ
ステムの全体構成を示すブロック図、第３図は制御装置
の全体的な動作を示すフローチャート、第４図（イ），
（ロ）は第一操向制御手段における制御装置の動作を示
すフローチャート、第５図（イ），（ロ）は第二操向制
御手段における制御装置の動作を示すフローチャート、
第６図は一定角度旋回制御における制御装置の動作を示
すフローチャート、第７図は自走式コンバインの全体側
面図、第８図（イ），（ロ）は茎稈接触片の構成を示す
説明図、第９図は茎稈接触片の位置とセンサの検出信号
の関係を示す特性図、第10図（イ）は第一操向制御時の
センサの検出信号の状態を示す図面、同図（ロ）は第一
操向制御時の方位センサの検出信号の状態を示す図面、
第11図（イ）は第二操向制御時のセンサの検出信号の状
態を示す図面、同図（ロ）は第二操向制御時の方位セン
サの検出信号の状態を示す図面である。 （７）……茎稈接触片、（Ｒ）……センサ、（Vx）……
検出値、（ｉ）……浅倣いゾーン、（ii）……不感帯ゾ
ーン、（iii）……深倣いゾーン、（100）……サンプリ
ング手段、（101）……ゾーン判別手段、（102）……第
１計数手段、（103）……サンプリング回数計数手段、
（104）……第１計数値判別手段、（105）……第１リセ
ット手段、（106）……第２計数手段、（107）……第２
計数値判別手段、（108）……第２リセット手段、
（ｎ）……第１計数手段の計数値、（ｍ）……第１設定
回数、（ｓ）……サンプリング回数、（Ｍ）……設定サ
ンプリング回数、（ｊ）……第２計数手段の計数値、
（Ｎ）……第２設定回数。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接
   触片（７）を、対象茎稈側に復帰付勢して設け、前記茎
   稈接触片（７）の移動範囲を、最大突出側の浅倣いゾー
   ン（ｉ）、最大引退側の深倣いゾーン（iii）、及び、
   それらゾーン（ｉ），（iii）の間に位置する不感帯ゾ
   ーン（ii）に区画設定し、前記茎稈接触片（７）が前記
   ３つのゾーン（ｉ），（ii），（iii）の何れに位置す
   るかを検出するためのセンサ（Ｒ）を設けた刈取収穫機
   の茎稈位置検出装置であって、 前記センサ（Ｒ）の検出値（Vx）を設定時間毎にサンプ
   リングするサンプリング手段（100）、 前記検出値（Vx）が前記３つのゾーン（ｉ），（ii），
   （iii）の何れに対応するかを判別するゾーン判別手段
   （101）、 前記ゾーン判別手段（101）の判別結果に基づいて深倣
   いゾーンであることを判別する深倣いゾーン判別部
   （α）、及び、 前記ゾーン判別手段（101）の判別結果に基づいて浅倣
   いゾーンであることを判別する浅倣いゾーン判別部
   （β）、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部（α）を構成するに、 前記サンプリング手段（100）によるサンプリングに伴
   って前記深倣いゾーン（iii）が検出された回数を計数
   する第１計数手段（102）、 前記サンプリング手段（100）によるサンプリング回数
   （ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達したか否かを
   判別するサンプリング回数計数手段（103）、 前記第１計数手段（102）による計数値（ｎ）が第１設
   定回数（ｍ）に達したか否かを判別する深倣い判別用の
   第１計数値判別手段（104）、 前記サンプリング回数計数手段（103）によるサンプリ
   ング回数（ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達す
   る、前記第１計数手段（102）による計数値（ｎ）が第
   １設定回数（ｍ）に達する、の何れかになると前記第１
   計数手段（102）による計数をリセットする第１リセッ
   ト手段（105）、 の夫々を備えさせ、更に、 前記浅倣いゾーン判別部（β）を構成するに、 前記サンプリング手段（100）によるサンプリング回数
   （ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達したか否かを
   判別するサンプリング回数計数手段（103）、 前記第１計数手段（102）による計数値（ｎ）が第１設
   定回数（ｍ）に達したか否かを判別する浅倣い判別用の
   第１計数値判別手段（104）、 前記サンプリング回数計数手段（103）によるサンプリ
   ング回数（ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達す
   る、前記第１計数手段（102）による計数値（ｎ）が第
   １設定回数（ｍ）に達する、の何れかになると前記第１
   計数手段（102）による計数をリセットする第１リセッ
   ト手段（105）、 の夫々を備えさせてある刈取収穫機の茎稈位置検出装
   置。
2. 【請求項２】機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接
   触片（７）を、対象茎稈側に復帰付勢して設け、前記茎
   稈接触片（７）の移動範囲を、最大突出側の浅倣いゾー
   ン（ｉ）、最大引退側の深倣いゾーン（iii）、及び、
   それらゾーン（ｉ），（iii）の間に位置する不感帯ゾ
   ーン（ii）に区画設定し、前記茎稈接触片（７）が前記
   ３つのゾーン（ｉ），（ii），（iii）の何れに位置す
   るかを検出するためのセンサ（Ｒ）を設けた刈取収穫機
   の茎稈位置検出装置であって、 前記センサ（Ｒ）の検出値（Vx）を設定時間毎にサンプ
   リングするサンプリング手段（100）、 前記検出値（Vx）が前記３つのゾーン（ｉ），（ii），
   （iii）の何れに対応するかを判別するゾーン判別手段
   （101）、 前記ゾーン判別手段（101）の判別結果に基づいて深倣
   いゾーンであることを判別する深倣いゾーン判別部
   （α）、及び、 前記ゾーン判別手段（101）の判別結果に基づいて浅倣
   いゾーンであることを判別する浅倣いゾーン判別部
   （β）、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部（α）を構成するに、 前記サンプリング手段（100）によるサンプリングに伴
   って前記深倣いゾーン（iii）が検出された回数を計数
   する第１計数手段（102）、 前記サンプリング手段（100）によるサンプリング回数
   （ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達したか否かを
   判別するサンプリング回数計数手段（103）、 前記第１計数手段（101）による計数値（ｎ）が第１設
   定回数（ｍ）に達したか否かを判別する深倣い判別用の
   第１計数値判別手段（104）、 前記サンプリング回数計数手段（103）によるサンプリ
   ング回数（ｓ）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達す
   る、前記第１計数手段（102）による計数値（ｎ）が第
   １設定回数（ｍ）に達する、の何れかになると前記第１
   計数手段（102）による計数をリセットする第１リセッ
   ト手段（105）、 を夫々備えさせ、更に、 前記浅倣いゾーン判別部（β）を構成するに、 前記浅倣いゾーン（ｉ）が検出された回数を計数する第
   ２計数手段（106）、 前記第２計数手段（106）による計数値（ｊ）が第２設
   定回数（Ｎ）に達したか否かを判別する浅倣い判別用の
   第２計数値判別手段（107）、 前記センサ（Ｒ）による検出ゾーンが浅倣いゾーン
   （ｉ）以外である、前記第２計数手段（106）による計
   数値（ｊ）が前記第２設定回数（Ｎ）に達する、の何れ
   かになると前記第２計数手段（106）による計数をリセ
   ットする第２リセット手段（108）、 の夫々を備えさせてある刈取収穫機の茎稈位置検出装
   置。