JPH03224406A

JPH03224406A - 収穫機における中割刈制御装置

Info

Publication number: JPH03224406A
Application number: JP1761890A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiko Kagawa; 香川　義彦; Hachiro Nakamura; 中村　八郎
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1990-01-26
Filing date: 1990-01-26
Publication date: 1991-10-03
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: JP2573079B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は走行方向を自動制御しなから殻稈を刈取る収穫
機における中割刈制御装置に関する６（ロ）従来技術従来、圃場の植立殻稈と機体との間隔を検出する右操向
センサー（既刈地側）と左操向センサー（未刈地側）と
を設け、これらの操向センサーの検出結果に基づいて走
行方向を制御する収穫機において、中割刈時に左操向セ
ンサーの検出結果を基準にして操向制御するもの、又は
右操向センサーの検出結果を基準にして操向制御するも
のは既に知られている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点前記既知の収穫機は、中割刈時に右操向センサー又は左
操向センサーのいずれか一方を選択し、その操向センサ
ーの離間及び接近検出時には対応する方向に旋回制御し
、また、直進域検出により、直進制御するものであった
ため、特に追従する植立殻稈に欠株部があるか、又は上
列が部分的に内側へ蛇行していると、離間を検出し右旋
回センサーの場合においては左旋回し、刈取条列から外
れるという欠点、及び不必要な旋回制御による運転者の
フィーリング（度々機体の方向制御がなされる）が悪い
という欠点があった。

（ニ）問題点を解決するための手段本発明は、圃場の植立殻稈と機体との間隔を検出する右
操向センサー（既刈地側）１６と左操向センサー（未刈
地側）１５とを設け、これらの操向センサーの検出結果
に基づいて走行方向を制御する収穫機において、中割刈
時、前記右又左操向センサーの一方の検出範囲を少なく
とも接近域と、直進域と、離間域とに３分するとともに
、他方の操向センサーの検出範囲を接近域と、離間域と
に２分し、一方の操向センサー１６が接近域又は直進域
を検出すると他方の操向センサー１５の検出結果と関係
なくそれぞれ直進域に復帰すべく旋回制御又は直進制御
し、離間域を検出すると他方の操向センサー１５の接近
域の検出により直進域に復帰すべく旋回制御し、更に両
操向センサーが離間域を検出すると直進制御するように
構成することにより前述の問題点を解決した。

（ホ）作用一方の操向センサーが近接域を検出していない状態で他
方の操向センサーが離間域乃至は不感帯域を検出してい
ると直進制御され、一方操向センサーが接近域を検出し
ていると他方の操向センサーの検出域の如何に拘らず一
方の旋回制御されるので、既刈地となる側で刈り残しを
生じたり、その側のクローラが穀稈を踏み倒したりする
ことがない。

また、左右の操向センサーが共に離間域を検出している
と、左旋回制御されるので、未刈地側の分草体が最外側
で刈取る穀稈列を内側へ越えた場合でも正規の位置へ復
帰させることができる。

（へ）実施例本発明の一実施例を図面について説明すると、左右一対
のクローラ−を有する機台上の左側（未刈地側）には脱
穀装置ｌを搭載し、右側（既刈地側）には前方から順に
操作盤２、エンジン上に設けた運転席３及び穀粒クンク
４を配設してあり、前記クローラ−の駆動部には図示し
てないが従来のものと同様の操向用のサイドクラッチ及
びサイドブレーキを付設してあり、前記脱穀装置１の前
方には左右一対の分草体５，６．申分草体７．殻稈引起
体８，８及び殻稈掻込装置等からなる刈取装置１０と、
刈取殻稈を挟持搬送しながら前記脱穀装置１に供給する
殻稈搬送装置１１を昇降可能に設けである。

また、前記分草体５，６の直後の刈取フレーム１２には
殻稈通路に侵入したセンサーパー１３゜１４を有してい
てその角度を検出するポテンショメータからなる左操向
センサー１５と右操向センサー１６を装着してあり、前
記センサーパー１３．１４が植立殻稈に当接して回動し
た検出範囲を前方から順に離間域イ、イ、不感帯域口。

口°、接近域ハ、バとして検出するようになっている。

そして、操作盤２に設けたモード切換スイッチを一方に
傾動すると、条刈・積別モードとなり、他方に傾動する
と、中割刈モードになる。以下、この中割モードを第１
表及び第３図に示すフローチャートについて説明すると
、以下余白第１表左操向センサー１５が離間域イを検出している状態で、
右操向センサー１６が離間域イ°又は不感帯域を検出し
ていると直進制御し、接近域ハを検出すると右側のクロ
ーラへの伝動が断たれて右旋回し、未刈地側の穀稈を刈
り残したり踏み倒したりするのを防止する。

また、左操向センサー１５が不感帯域口を検出している
状態で、右操向センサー１６が離間域イ°又は不感帯域
口°を検出していると直進制御となり、接近域バを検出
すると、右旋回制御が行なわれ、既刈地側になる殻稈を
踏み倒したり、刈り残したりするのを防止する。

更に、左操向センサー１５が接近域ハを検出した状態で
、右操向センサー１６が離間域イ°を検出した時は既刈
地側に余裕があるので、左旋回して左側で殻稈を刈り残
したり、踏む倒したりするのを防止し、この制御が進行
して不感帯域口°を検出すると、直進制御が行なわれ、
接近域ハ゛を検出すると、即ち、両操向センサー１５．
１６が共に近接域ハ、バを検出した状態では右旋回制御
が行なわれて既刈地側での刈り残し及び踏み倒しを防止
する。

以上のように右操向センサー１６が近接域イ。

を検出した場合、左操向センサー１５の検出結果の如何
に拘らず右旋回制御が行なわれ、２条の殻稈が侵入する
既刈地側での刈り残し及び踏み倒しを防止することがで
き、右操向センサーが離間域イ　を検出している状態で
のみ、右側での刈り残し等がない状態で左旋回して左側
での刈り残し及び踏み倒しを防止することができる。

第２表及び第４図は他の実施例を示すもので第２表この制御は前述の実施例と左右の操向センサー１５、．
１６が共に離間域イ、イ゛を検出した場合の操向制御が
異なり、このような状態は第５図に示すように左側の殻
稈列が外側方へ膨出していてその側の分草体５が最外側
で刈取るべき殻稈列の内側へ侵入した場合、又はその側
に欠株がある場合に発生するが、殻稈列が膨出している
場合は通常の制御では直進制御されるので、機体はその
まま右方向に走行し、刈取位置がずれてしまうという問
題点があるが上記制御により右操向センサー１６が不感
帯域口゛を検出するまで、左旋回制御が行なわれ、それ
により刈取位置が最初の状態に復帰することになり、刈
取位置がずれるのを防止し、少なくとも右側では一定の
殻稈列を確実に刈取ることができ、次の刈取行程で一定
の殻稈列を基準にして刈取ることができる。

（ト）発明の効果本発明は前述のように圃場の植立殻稈と機体との間隔を
検出する右操向センサー（既刈地側）１６と左操向セン
サー（未刈地側）１５とを設け、これらの操向センサー
の検出結果に基づいて走行方向を制御する収穫機におい
て、中割刈時、前記右又左操向センサーの一方の検出範
囲を少なくとも接近域と、直進域と、離間域とに３分す
るとともに、他方の操向センサーの検出範囲を接近域と
、離間域とに２分し、一方の操向センサー１６が接近域
又は直進域を検出すると他方の操向センサー１５の検出
結果と関係なくそれぞれ直進域に復帰すべく旋回制御又
は直進制御し、離間域を検出すると他方の操向センサー
１５の接近域の検出により直進域に復帰すべく旋回制御
し、更に両操向センサーが離間域を検出すると直進制御
するように構成したので、一方の操向センサーが接近域
又は直進域を検出していると、他方の操向センサーが欠
株があったりその条列が内側へ蛇行していたりして離間
域を検出してもその検出信号に関係なく直進することと
なり、穀稈を踏み付けたり、刈り残しを生ずることがな
い。

また、他方に操向センサーが接近域を検出した時、一方
の操向センサーが離間域を検出した時のみ左旋回制御さ
れて他側での刈り残し及び踏み倒しを防止することがで
きる。

また、直進操向制御が多くなるため、運転フィーリング
を良くすることができる。

更に、左右の操向センサー１５．１６が共に離間域を検
出した場合左旋回制御が行なわれるので、刈取条がずれ
るのを防止し得て爾後の刈取作業を無駄なく円滑に行な
うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであって、第１図は
コンバインの後部を省略した平面図、第２図は要部の平
面図、第３図は中割刈のフローチャート、第４図は他の
実施例のフローチャート、第５図は条外れを防止する制
御を示す平面図である。５．６・・分草体、ｌＯ・・刈取装置、１３，１４・・
センサーバー、１５・・左操向センサー１６・・右操向
センサー第図第４図図面の浄書第図手続補正書（方式）％式％１、事件の表示　　　特願平　２−１７６１８号２、発
明の名称収穫機における中割刈制御装置３゜補正をする者事件との関係　　出願人島根県へ束郡東出雲町大字揖屋町（１８７１三菱農機株式会社代表者　淵田敏太６６７番地 ■ ５、補正命令の日付６、補正の対象平成２年４月２４日（発送臼）図面

Claims

【特許請求の範囲】

（１）圃場の植立殻稈と機体との間隔を検出する右操向
センサー（既刈地側）１６と左操向センサー（未刈地側
）１５とを設け、これらの操向センサーの検出結果に基
づいて走行方向を制御する収穫機において、中割刈時、
前記右又左操向センサーの一方の検出範囲を少なくとも
接近域と、直進域と、離間域とに３分するとともに、他
方の操向センサーの検出範囲を接近域と、離間域とに２
分し、一方の操向センサー１６が接近域又は直進域を検
出すると他方の操向センサー１５の検出結果と関係なく
それぞれ直進域に復帰すべく旋回制御又は直進制御し、
離間域を検出すると他方の操向センサー１５の接近域の
検出により直進域に復帰すべく旋回制御し、更に両操向
センサーが離間域を検出すると直進制御するように構成
したことを特徴とする収穫機の中割刈制御装置。置。
（２）圃場の植立殻稈と機体との間隔を検出する右操向
センサー（既刈地側）１６と左操向センサー（未刈地側
）１５とを設け、これらの操向センサーの検出結果に基
づいて走行方向を制御する収穫機において、中割刈時、
前記左右操向センサーの検出範囲を少なくとの両者とも
接近域と、直進域と離間域とに３分し、右操向センサー
１６が接近域又は直進域を検出すると、左操向センサー
１５の検出結果に関係なくそれぞれ右旋回制御又は直進
制御し、離間域を検出すると左操向センサー１５の直進
域の検出により直進制御し、接近域及び離間域の検出に
より左旋回制御するように構成したことを特徴とする収
穫機における中割刈制御装置。