JPH0797199A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電磁油圧式で荷役作業を行なうフォークリフ
トの制御装置に関し、フォークリフトの負荷が変化して
も、常に安定した速度でフォークリフトを昇降制御でき
るようにすることを目的とする。 【構成】 電磁比例制御弁と油圧源との間に介装される
電磁リリーフ弁と、電磁比例制御弁へ油圧源から供給さ
れる圧油の供給圧を検出する供給圧用油圧センサと、リ
フトシリンダの負荷圧を検出する負荷圧用油圧センサ
と、供給圧と負荷圧との差圧として目標となる目標差圧
を設定する目標差圧設定ボリュームとを設け、リフトシ
リンダによりフォークを昇降させる際、負荷圧と供給圧
との差圧が目標差圧に近づくように、電磁リリーフ弁の
設定圧を自動的に増減するため、供給圧と負荷圧との差
圧が目標差圧に圧力補償され、フォークに負荷する荷重
が変化したときであっても、安定した昇降作業が可能と
なる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を行なうフォークリフトの制御装置に関し、特に、フォ
ークリフトの負荷が変化しても、常に安定した速度でフ
ォークリフトを昇降制御できるように改良したものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図１３は、標準形のフォークリフトの一
例を示す斜視図である。同図に示すようにリフトシリン
ダ１は左右一対のアウターマスト２に固定され、ピスト
ンロッド１ａの伸縮に伴いアウターマスト２をガイドと
して左右一対のインナーマスト３を昇降するようになっ
ている。このとき、アウターマスト２は車体４の前方で
この車体に固定してある。この結果、インナーマスト３
の昇降に伴いチェーン（図示省略）に懸架してあるブラ
ケット５及び直接荷物を載懸するフォーク６からなる昇
降部が昇降する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したフォークリフ
トにおいては、リフトシリンダ１に圧油を給排してフォ
ーク６を上昇させるようにしているため、リフトシリン
ダ１へ供給される供給油圧が一定であっても、フォーク
６に加わる負荷が大きければ大きいほど、フォーク６の
上昇速度は低下する傾向にあり、また、フォーク６の下
降速度は上昇する傾向にある。

【０００４】このようにフォーク６に加わる負荷によっ
て、フォーク６の昇降速度が変化するため、特に負荷が
大きくなると、インチング領域が極端に狭くなり、貴重
品を取り扱う場合には、相当のベテラン作業者でないと
操作が困難であった。そこで、フォーク６に加わる負荷
に依存することなく、レバー操作が一定であればフォー
ク６の昇降速度を一定とし得るように、リフトシリンダ
１に油圧回路による圧力補償回路を設けることも考えら
れるが、そのような油圧回路は、高価であり、また、応
答性が良くないという問題がある。

【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑みて成された
ものであり、フォークに加わる負荷に依存することな
く、レバー操作が一定であればフォークの昇降速度を一
定とし得る電子的な圧力補償機能を備えたフォークリフ
トの制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は作業機レバーからの操作信号に応じた制御
信号を電磁比例制御弁へ出力するコントローラと、該コ
ントローラからの制御信号に応じた圧油をリフトシリン
ダに給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁か
らの圧油により伸縮してマストに沿ってフォークを昇降
させるリフトシリンダとを備えたフォークリフトにおい
て、前記電磁比例制御弁と油圧源との間に介装される電
磁リリーフ弁と、前記電磁比例制御弁へ油圧源から供給
される圧油の供給圧を検出する供給圧用油圧センサと、
前記リフトシリンダの負荷圧を検出する負荷圧用油圧セ
ンサと、前記供給圧と前記負荷圧との差圧としての目標
差圧を設定する目標差圧設定ボリュームとを設け、前記
リフトシリンダにより前記フォークを昇降させる際、前
記負荷圧と前記供給圧との偏差が前記目標差圧に近づく
ように、前記電磁リリーフ弁の設定圧を自動的に増減す
ることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記本発明の構成によれば、フォークリフトの
昇降制御において、負荷圧用油圧センサにより、フォー
クに負荷する荷重としての負荷圧が検出され、供給圧用
油圧センサにより、リフトシリンダへ供給される供給圧
が検出される。また、目標差圧設定ボリュームにより、
供給圧と負荷圧との差圧としての目標差圧が設定され
る。

【０００８】従って、フォークに負荷する荷重が変化し
て、供給圧と負荷圧との偏差が目標差圧に一致しないと
きには、電磁リリーフ弁の設定圧が自動的に調整される
ことにより、適量の圧油が電磁リリーフ弁から逃げて、
供給圧と負荷圧との偏差が目標差圧に近づくように圧力
補償される。このように供給圧と負荷圧との差圧が目標
差圧に圧力補償されるので、フォークに負荷する荷重が
変化したときであっても、安定した昇降作業が可能とな
る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１、図２に本発明の一実施
例を示す。図１は本実施例に係るフォークリフトの制御
装置の制御を示すブロック図、図２はその油圧系統を示
す油圧回路図である。

【００１０】図１に示すように、本制御装置は、ジョイ
スティックレバー（作業機レバー）１１、負荷圧用油圧
センサ１２ａ、供給圧用油圧センサ１２ｂ、目標差圧設
定ボリューム１３、コントローラ１４及びバッテリー２
３を有し、更に、コントローラ１４はＡ／Ｄコンバータ
１５、クロック１７、ＣＰＵ１８、ＲＡＭ１９、ＲＯＭ
２０、電磁弁駆動回路２１及び電源回路２２を有する。

【００１１】ジョイスティックレバー１１は、手動によ
りリフトシリンダ１を操作してフォーク６を昇降させる
ためのレバーであり、ジョイスティックレバー１１を傾
動させるとフォーク６が上昇又は下降する。ジョイステ
ィックレバー１１を中立位置とするとフォーク６は停止
し、その位置を保持する。

【００１２】負荷圧用油圧センサ１２ａは、リフトシリ
ンダ１に負荷する負荷圧を検出するものであり、一般
に、フォーク６に負荷される荷重が大きければ大きいほ
ど、負荷圧用油圧センサ１２ａにより検出される負荷圧
が大きい。従って、負荷圧用油圧センサ１２ａにより、
フォーク６に負荷される荷重としての負荷圧が検出され
ることになる。供給圧用油圧センサ１２ｂは、リフトシ
リンダ１へポンプ３６から供給される圧油の供給圧を検
出するものであり、ポンプ３６から供給される油圧が大
きければ大きいほど、供給圧用油圧センサ１２ｂにより
検出される供給圧も大きい。

【００１３】目標設定差圧ボリューム１３は、負荷圧用
油圧センサ１２ａにより検出される負荷圧と供給圧用油
圧センサ１２ｂにより検出される供給圧との偏差として
の目標差圧を設定するものであり、この目標差圧が大き
ければ大きいほど、供給圧と負荷圧との偏差が大きくな
るように圧力補償されるので、より高速にフォーク６が
上昇又は下降することになる。Ａ／Ｄコンバータ１５
は、ジョイスティックレバー１１、負荷圧用油圧センサ
１２ａ、供給圧用油圧センサ１２ｂ及び目標設定差圧ボ
リューム１３からのアナログ信号をデジタル信号に変換
してＣＰＵ１８へ出力する。

【００１４】ＣＰＵ１８は、Ａ／Ｄコンバータ１５を介
して入力した上記の各信号に基づき、後述するような所
定の演算処理を行い、その演算処理結果によって得られ
た目標差圧でフォーク６が昇降するように、電磁弁駆動
回路２１へ制御信号を出力する。電磁弁駆動回路２１
は、ＣＰＵ１８から入力する制御信号に基づいて電磁比
例制御弁３０、アンロード弁３１、リフトロック弁３２
及び電磁リリーフ弁３３へ制御電流を各々供給する。

【００１５】即ち、図２の油圧回路図に示すように、コ
ントローラ１４から制御電流を供給することにより、電
磁比例制御弁３０及びアンロード弁３１が一方に動作
し、フォークリフトのエンジン３５によって駆動される
ポンプ３６から吐出された圧油が電磁比例制御弁３０を
介してリフトシリンダ１へ供給され、ピストンロッド１
ａが上昇する。一方、コントローラ１４から制御電流を
供給することにより、電磁比例制御弁３０が他方へ動作
し、リフトシリンダ１内の圧油が電磁比例制御弁３０を
介して排出され、ピストンロッド１ａが下降する。ま
た、コントローラ１４から制御電流を供給することによ
り、リフトロック弁３２及び電磁リリーフ弁３３が動作
し、フォークリフトのエンジン３５によって駆動される
ポンプ３６から吐出された圧油の一部が電磁比例制御弁
３０へ行くことなく、排出されることになる。

【００１６】上記構成を有する本実施例のフォークリフ
トの制御装置の動作については、図５〜図７に示すフロ
ーチャートに従って説明する。尚、このフローチャート
は、電磁リリーフ弁３３として応答速度の高速なものを
使用した例である。先ず、図５に示すように、イニシャ
ライズした後、ジョイスティックレバー１１からの操作
信号がフォーク６を下降させるための信号か、フォーク
６を上昇させるための信号か否か判定する。

【００１７】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がフォーク６を上昇させるための信号である場合に
は、図６に示すリフト上げ圧力補償制御を行い、その
後、図１１に示すようにレバー開度に応じたレバー出力
値を演算し、出力値をレバー値とし、演算値を電磁比例
制御弁３０へ出力する。同時に、アンロード弁をＯＮと
する。アンロード弁３１をＯＮとすると、ポンプ３６か
ら吐出される圧油はアンロード弁３１を介して排出され
ず、電磁比例制御弁３０へ供給される状態となる。電磁
比例制御弁３０は、コントローラ１４から与えられた演
算値に基づいて、ポンプ３６から吐出される圧油をリフ
トシリンダ１へ供給して、フォーク６を昇降させる動作
を行なう。

【００１８】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がフォーク６を下降させるための信号である場合に
は、図７に示すリフト下げ圧力補償制御を行い、その
後、図１０に示すようにレバー開度に応じたレバー出力
値を演算し、出力値をレバー値とし、演算値を電磁比例
制御弁３０へ出力する。同時に、リフトロック弁３２、
アンロード弁３１をＯＮとする。リフトロック弁３２を
ＯＮとすると、リフトシリンダ１から電磁比例比例制御
弁３０を介して圧油が排出可能な状態となる。電磁比例
制御弁３０からリフトシリンダ１へ圧油の供給は、リフ
トロック弁３２のＯＮ−ＯＦＦに関係なく、常に可能で
ある。電磁比例制御弁３０は、コントローラ１４から与
えられた演算値に基づいて、リフトシリンダ１から圧油
をドレンに排出して、フォーク６を下降させる制御を行
なう。

【００１９】ジョイスティックレバー１１から操作信号
がフォーク６を上昇又は下降させるための信号出力でな
い場合、出力停止値をセットし、演算値を電磁比例制御
弁３０へ出力する。同時に、リフトロック弁３２、アン
ロード弁３１をＯＦＦとする。アンロード弁３１をＯＦ
Ｆとすると、ポンプ３６から吐出される圧油はアンロー
ド弁３１からドレンへ排出される状態となる。リフトロ
ック弁３２をＯＦＦとすると、リフトシリンダ１から電
磁比例比例制御弁３０を介して圧油が排出不能な状態と
なる。この為、フォーク６は昇降せず、その位置を保持
する状態となる。

【００２０】リフト上げ圧力補償制御は、図６に示すフ
ローチャートに従って行なう。先ず、供給圧用油圧セン
サ１２ｂで検出される供給圧と負荷圧用油圧センサ１２
ａで検出される負荷圧を比較し、供給圧が負荷圧よりも
大きいときには、目標差圧設定ボリューム１３で設定さ
れる目標差圧と（供給圧−負荷圧）を比較し、目標差圧
が（供給圧−負荷圧）よりも大きいときに、次式（１）
で示す偏差を演算する。供給圧が負荷圧よりも大きくな
いときには、次式（２）で示す偏差を演算する。 偏差＝目標差圧−供給圧＋負荷圧 …（１） 偏差＝目標差圧＋負荷圧−供給圧 …（２）

【００２１】式（１）（２）で求められる偏差は、目標
差圧、負荷圧が大きくなる程大きく、逆に、供給圧が大
きくなる程小さくなり、（供給圧−負荷圧）が目標差圧
に一致するとき０となる。式（１）（２）で求められた
偏差に基づき図１２に示すようにゲインを計算する。ゲ
イン（出力値）は、図１２に示すように、偏差が不感帯
の領域を越えると、偏差に比例して直線的に増加する。
また、ゲインには、一定の値で飽和する。

【００２２】このように求められたゲインは電磁リリー
フ弁３３に設定圧としてセットされる。電磁リリーフ弁
３３は、この設定圧（ゲイン）に応じてポンプ３６から
吐出された圧油を適当に逃がすことにより、図３（ｂ）
に示すように、レバー開度に対して電磁比例制御弁３０
の出力流量を、フォーク６の負荷に依存せず一定とす
る。即ち、電磁リリーフ弁３３による圧力補償がない場
合には、図３（ａ）に示すように、レバー開度が一定で
あれば、フォーク６の負荷が大きければ大きいほど、電
磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流
量は小さく、フォーク６の上昇速度が低下する傾向にあ
った。

【００２３】本実施例では、フォーク６の負荷が大きけ
れば大きいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出され
る負荷圧が大きくなり、式（１）（２）で計算される偏
差が大きく計算されるため、図１２に示すゲインが大き
く計算され、電磁リリーフ弁３３の設定圧が大きくな
り、電磁リリーフ弁３３から逃げる圧油が減少し、この
ため、リフトシリンダ１へ供給される油圧が増大する。
逆に、フォーク６の負荷が小さければ小さいほど、負荷
圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧が小さくな
り、式（１）（２）で計算される偏差が小さく計算され
るため、図１２に示すゲインが小さく計算され、電磁リ
リーフ弁３３の設定圧が小さくなり、電磁リリーフ弁３
３から逃げる圧油が増大し、このため、リフトシリンダ
１へ供給される油圧が減少する。

【００２４】このように、式（１）（２）で計算される
偏差に応じて電磁リリーフ弁３３の設定圧が自動的に増
減することにより、常に、（供給圧−負荷圧）が目標差
圧に近づくように制御されるため、図３（ｂ）に示すよ
うに、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力
される流量は、フォーク６の負荷に依存せず、レバー開
度に対して一定となり、一定の速度でフォーク６を上昇
制御できることになる。フォーク６の上昇速度は、目標
差圧設定ボリューム１３により調整可能である。尚、目
標差圧と（供給圧−負荷圧）を比較し、（供給圧−負荷
圧）が目標差圧以上となるときには、出力停止値（設定
圧＝０）を電磁リリーフ弁３３にセットする。

【００２５】リフト下げ圧力補償制御は、図７に示すフ
ローチャートに従って行なう。先ず、供給圧用油圧セン
サ１２ｂで検出される供給圧と負荷圧用油圧センサ１２
ａで検出される負荷圧を比較し、負荷圧が供給圧よりも
大きいときには、目標差圧設定ボリューム１３で設定さ
れる目標差圧と（負荷圧−供給圧）を比較し、目標差圧
が（負荷圧−供給圧）よりも大きいときに、次式（３）
で示す偏差を演算する。 偏差＝目標差圧−負荷圧＋供給圧 …（３） 式（３）で求められる偏差は、目標差圧、供給圧が大き
くなる程大きく、逆に、負荷圧が大きくなる程小さくな
り、（負荷圧−供給圧）が目標差圧に一致するとき０と
なる。

【００２６】式（３）で求められた偏差に基づき図１４
に示すようにゲイン１を計算する。ゲイン１としての出
力値は、図１４に示すように、偏差が０のとき正の値を
とり、偏差に比例して直線的に増加する。このように求
められたゲイン１は電磁リリーフ弁３３に設定圧として
セットされる。電磁リリーフ弁３３は、この設定圧（ゲ
イン１）に応じてポンプ３６から吐出された圧油を適当
に逃がすことにより、図４（ｂ）に示すように、レバー
開度に対して電磁比例制御弁３０の出力流量を、フォー
ク６の負荷に依存せず一定とする。

【００２７】即ち、電磁リリーフ弁３３による圧力補償
がない場合には、図４（ａ）に示すように、レバー開度
が一定であれば、フォーク６の負荷が大きければ大きい
ほど、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力
される流量は大きく、フォーク６の下降速度が上昇する
傾向にあった。本実施例では、フォーク６の負荷が大き
ければ大きいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出さ
れる負荷圧が大きくなり、式（３）で計算される偏差が
小さく計算されるため、図１４に示すゲイン１が小さく
計算され、電磁リリーフ弁３３の設定圧が小さくなり、
電磁リリーフ弁３３から逃げる油圧が増大する。

【００２８】逆に、フォーク６の負荷が小さければ小さ
いほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出される負荷圧
が小さくなり、式（３）で計算される偏差が大きく計算
されるため、図１４に示すゲイン１が大きく計算され、
電磁リリーフ弁３３から逃げる圧油が増大する。このよ
うに、式（３）で計算される偏差に応じて電磁リリーフ
伝３３から逃げる圧油が自動的に増減することにより、
常に、（負荷圧−供給圧）が目標差圧に近づくように制
御されるため、図４（ｂ）に示すように、電磁比例制御
弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量は、フォ
ーク６の負荷に依存せず、レバー開度に対して一定とな
り、一定の速度でフォーク６を下降制御できることにな
る。フォーク６の下降速度は、目標差圧設定ボリューム
１３により調整可能である。

【００２９】一方、目標差圧と（負荷圧−供給圧）を比
較し、目標差圧が（負荷圧−供給圧）よりも小さいとき
には、次式（４）で示す偏差を演算する。 偏差＝負荷圧−供給圧−目標差圧 …（４） 式（４）で求められる偏差は、負荷圧が大きくなる程大
きく、逆に、供給圧、目標差圧が大きくなる程小さくな
り、（負荷圧−供給圧）が目標差圧に一致するとき０と
なる。式（４）で求められた偏差に基づき図１５に示す
ようにゲイン２を計算する。ゲイン２としての出力値
は、図１５に示すように、偏差が不感帯の領域を越える
と、偏差に比例して直線的に増加する。

【００３０】このように求められたゲイン２は前回値を
加えて、電磁リリーフ弁３３に設定圧としてセットされ
る。電磁リリーフ弁３３は、この設定圧（ゲイン）に応
じてポンプ３６から吐出された圧油を適当に逃がすこと
により、図４（ｂ）に示すように、レバー開度に対して
電磁比例制御弁３０の出力流量を、フォーク６の負荷に
依存せず一定とする。即ち、電磁リリーフ弁３３による
圧力補償がない場合には、図４（ａ）に示すように、レ
バー開度が一定であれば、フォーク６の負荷が大きけれ
ば大きいほど、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ
１へ出力される流量は大きく、フォーク６の下降速度が
上昇する傾向にあった。

【００３１】本実施例では、フォーク６の負荷が大きけ
れば大きいほど、負荷圧用油圧センサ１２ａで検出され
る負荷圧が大きくなり、式（４）で計算される偏差が小
さく計算されるため、図１５に示すゲイン２が小さく計
算され、電磁リリーフ弁３３の設定圧が小さくなり、リ
フトシリンダへ供給される油圧が増大する。逆に、フォ
ーク６の負荷が小さければ小さいほど、負荷圧用油圧セ
ンサ１２ａで検出される負荷圧が小さくなり、式（３）
（４）で計算される偏差が大きく計算されるため、図１
２に示すゲインが大きく計算され、電磁リリーフ弁３３
から逃げる圧油が減少することになる。

【００３２】このように、式（４）で計算される偏差に
応じて電磁リリーフ伝３３から逃げる圧油が自動的に増
減することにより、常に、（負荷圧−供給圧）が目標差
圧に近づくように制御されるため、図４（ｂ）に示すよ
うに、電磁比例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力
される流量は、フォーク６の負荷に依存せず、レバー開
度に対して一定となり、一定の速度でフォーク６を下降
制御できることになる。フォーク６の下降速度は、目標
差圧設定ボリューム１３により調整可能である。更に、
負荷圧と供給圧とを比較し、負荷圧が供給圧よりも小さ
いときには、出力停止値（設定圧＝０）を電磁リリーフ
弁３３にセットする。

【００３３】本発明の第二の実施例について、図８，９
に示すフローチャートに従って説明する。本実施例は、
電磁リリーフ弁３３として応答速度の低速なものを使用
したものであり、その他の構成は、前述した実施例と同
様である。先ず、図８に示すように、イニシャライズし
た後、ジョイスティックレバー１１からの操作信号がフ
ォーク６を下降させるための信号か、フォーク６を上昇
させるための信号か否か判定する。

【００３４】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がフォーク６を上昇させるための信号である場合に
は、図１１に示すようにレバー開度に応じたレバー出力
値を演算し、出力値をレバー値とし、演算値を電磁比例
制御弁３０へ出力する。同時に、アンロード弁をＯＮと
する。アンロード弁３１をＯＮとすると、ポンプ３６か
ら吐出される圧油はアンロード弁３１を介して排出され
ず、電磁比例制御弁３０へ供給される状態となる。電磁
比例制御弁３０は、コントローラ１４から与えられた演
算値に基づいて、ポンプ３６から吐出される圧油をリフ
トシリンダ１へ供給して、フォーク６を昇降させる動作
を行なう。

【００３５】ジョイスティックレバー１１からの操作信
号がフォーク６を下降させるための信号である場合に
は、図１０に示すようにレバー開度に応じたレバー出力
値を演算し、出力値をレバー値とし、演算値を電磁比例
制御弁３０へ出力する。同時に、リフトロック弁３２、
アンロード弁３１をＯＮとする。リフトロック弁３２を
ＯＮとすると、リフトシリンダ１から電磁比例比例制御
弁３０を介して圧油が排出可能な状態となる。電磁比例
制御弁３０からリフトシリンダ１へ圧油の供給は、リフ
トロック弁３２のＯＮ−ＯＦＦに関係なく、常に可能で
ある。電磁比例制御弁３０は、コントローラ１４から与
えられた演算値に基づいて、リフトシリンダ１から圧油
をドレンに排出して、フォーク６を下降させる制御を行
なう。

【００３６】ジョイスティックレバー１１から操作信号
がフォーク６を上昇又は下降させるための信号出力でな
い場合、出力停止値をセットし、演算値を電磁比例制御
弁３０へ出力する。同時に、リフトロック弁３２、アン
ロード弁３１をＯＦＦとする。アンロード弁３１をＯＦ
Ｆとすると、ポンプ３６から吐出される圧油はアンロー
ド弁３１からドレンへ排出される状態となる。リフトロ
ック弁３２をＯＦＦとすると、リフトシリンダ１から電
磁比例比例制御弁３０を介して圧油が排出不能な状態と
なる。この為、フォーク６は昇降せず、その位置を保持
する状態となる。

【００３７】更に、図８に示すフローチャートを実行す
る際、図９に示す割り込みプログラムを所定のタイミン
グで実行する。即ち、タイマとして前回値に１を加え
て、そのタイマがオーバ値を越えるとタイマをクリアす
ると共に、次式で示す出力値を演算して、その出力値
を、電磁リリーフ弁３３に設定圧としてセットする。 出力値＝前回出力値＋負荷圧＋目標差圧−供給圧 …（５） また、タイマがオーバ値を越えないときには、前回出力
値をそのまま出力値として、電磁リリーフ弁３３に設定
圧としてセットする。

【００３８】本実施例においても、前述した実施例と同
様に、式（５）で計算される偏差に応じて電磁リリーフ
弁３３の設定圧が自動的に増減することにより、常に、
（供給圧−負荷圧）が目標差圧に近づくように制御され
るため、図３（ｂ）、図４（ｂ）に示すように、電磁比
例制御弁３０からリフトシリンダ１へ出力される流量
は、フォーク６の負荷に依存せず、レバー開度に対して
一定となり、一定の速度でフォーク６を昇降制御でき
る。更に、本実施例では、図９に示すプログラムを所定
のタイミングを割り込ませて実行するようにしているの
で、その割り込みタイミング及びタイマの値を調整する
ことにより、応答正の低い電磁リリーフ弁３３を使用す
る場合であっても、ハンチングすることなく、安定した
制御が可能となる。

【００３９】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明は、負荷圧と供給圧との偏差が目標差
圧に近づくように、電磁リリーフ弁の設定圧を自動的に
増減する電子的な圧力補償機能を備えているので、フォ
ークに加わる負荷に依存することなく、レバー操作が一
定であればフォークの昇降速度を一定とすることができ
る。この為、インチング領域が拡大し、初心者であって
も、簡単にフォークリフトの昇降制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例に係るフォークリフトの
制御装置のブロック図である。

【図２】本発明の第一の実施例に係るフォークリフトの
制御装置の油圧系統図である。

【図３】同図（ａ）は、圧力補償なしリフト上げ制御の
出力流量とレバー開度の関係を示すグラフ、同図（ｂ）
は、圧力補償ありリフト上げ制御の出力流量とレバー開
度の関係を示すグラフである。

【図４】同図（ａ）は、圧力補償なしリフト下げ制御の
出力流量とレバー開度の関係を示すグラフ、同図（ｂ）
は、圧力補償ありリフト下げ制御の出力流量とレバー開
度の関係を示すグラフである。

【図５】本発明の第一の実施例に係るフォークリフトの
制御装置のフローチャートである。

【図６】リフト上げ圧力補償制御を示すフローチャート
である。

【図７】リフト下げ圧力補償制御を示すフローチャート
である。

【図８】本発明の第二の実施例に係るフォークリフトの
制御装置のフローチャートである。

【図９】割り込みプログラムを示すフローチャートであ
る。

【図１０】上昇制御する場合のレバー出力値とレバー開
度との関係を示すグラフである。

【図１１】下降制御する場合のレバー出力値とレバー開
度との関係を示すグラフである。

【図１２】ゲイン計算の場合の偏差とゲイン（出力値）
との関係を示すグラフである。

【図１３】標準形のフォークリフトの斜視図である。

【図１４】ゲイン１を計算するの場合の偏差とゲイン
（出力値）との関係を示すグラフである。

【図１５】ゲイン２を計算する場合の偏差とゲイン（出
力値）との関係を示すグラフである。

【符号の説明】

１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ２ アウターマスト ３ インナーマスト ４ 車体 ５ ブラケット ６ フォーク １１ ジョイスティックレバー １２ａ 負荷圧用油圧センサ １２ｂ 供給圧用油圧センサ １３ 目標差圧設定ボリューム １４ コントローラ １５ Ａ／Ｄコンバータ １７ クロック １８ ＣＰＵ １９ ＲＡＭ ２０ ＲＯＭ ２１ 電磁弁駆動回路 ２２ 電源回路 ２３ バッテリー ３０ 電磁比例制御弁 ３１ アンロード弁 ３２ リフトロック弁 ３３ 電磁リリーフ弁 ３５ エンジン ３６ ポンプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機レバーからの操作信号に応じた制
   御信号を電磁比例制御弁へ出力するコントローラと、該
   コントローラからの制御信号に応じた圧油をリフトシリ
   ンダに給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁
   からの圧油により伸縮してマストに沿ってフォークを昇
   降させるリフトシリンダとを備えたフォークリフトにお
   いて、前記電磁比例制御弁と油圧源との間に介装される
   電磁リリーフ弁と、前記電磁比例制御弁へ油圧源から供
   給される圧油の供給圧を検出する供給圧用油圧センサ
   と、前記リフトシリンダの負荷圧を検出する負荷圧用油
   圧センサと、前記供給圧と前記負荷圧との差圧として目
   標となる目標差圧を設定する目標差圧設定ボリュームと
   を設け、前記リフトシリンダにより前記フォークを昇降
   させる際、前記負荷圧と前記供給圧との差圧が前記目標
   差圧に近づくように、前記電磁リリーフ弁の設定圧を自
   動的に増減することを特徴とするフォークリフトの制御
   装置。