JPH0797913B2 - サーボ系のドリフト補正装置 - Google Patents
サーボ系のドリフト補正装置Info
- Publication number
- JPH0797913B2 JPH0797913B2 JP60140290A JP14029085A JPH0797913B2 JP H0797913 B2 JPH0797913 B2 JP H0797913B2 JP 60140290 A JP60140290 A JP 60140290A JP 14029085 A JP14029085 A JP 14029085A JP H0797913 B2 JPH0797913 B2 JP H0797913B2
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- JP
- Japan
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- servo motor
- servo
- cpu
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Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、サーボ系のドリフト補正装置に関する。
一般にNC装置の軸制御にはサーボモータを用いており、
第４図に示すようにNC装置のCPUからのサーボモータ指
令デジタル信号をD/Aコンバータ１でアナログ電圧に変
換し、最終段のオペアンプ３を通して増幅し、サーボモ
ータのサーボアンプに入力するように構成している。
第４図に示すようにNC装置のCPUからのサーボモータ指
令デジタル信号をD/Aコンバータ１でアナログ電圧に変
換し、最終段のオペアンプ３を通して増幅し、サーボモ
ータのサーボアンプに入力するように構成している。
ところがこのようなサーボ系の場合には、第５図（ａ）
に示すようにオペアンプ３のドリフト電圧が０であれば
問題ないのであるが、同図（ｂ）に示すようにドリフト
電圧VDがオペアンプ３に発生している場合、サーボアン
プへの出力、すなわちサーボモータ指令電圧はその正負
の動作が不平衡となったり、停止ができなくなったりす
る場合がおこる。
に示すようにオペアンプ３のドリフト電圧が０であれば
問題ないのであるが、同図（ｂ）に示すようにドリフト
電圧VDがオペアンプ３に発生している場合、サーボアン
プへの出力、すなわちサーボモータ指令電圧はその正負
の動作が不平衡となったり、停止ができなくなったりす
る場合がおこる。
そのため従来では、オペアンプ３の正入力側にドリフト
調整用トリマを設けておき、CPU出力が０ボルト指令時
にオペアンプ３の出力が０ボルトとなるようにそのトリ
マで調整する手法がとられている。
調整用トリマを設けておき、CPU出力が０ボルト指令時
にオペアンプ３の出力が０ボルトとなるようにそのトリ
マで調整する手法がとられている。
しかしながらこのような従来の構成の場合、作業者がハ
ードウエアトリマによってドリフトの調整をしなければ
ならず、極めて手間のかかるものであった。
ードウエアトリマによってドリフトの調整をしなければ
ならず、極めて手間のかかるものであった。
この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、サーボ系のドリフト補正をCPUプログラミ
ングにおいてプリセットすることによって行ない、ハー
ドウエアトリムによる調整を行なわずに済むようにした
サーボ系のドリフト補正装置を提供することを目的とす
る。
のであって、サーボ系のドリフト補正をCPUプログラミ
ングにおいてプリセットすることによって行ない、ハー
ドウエアトリムによる調整を行なわずに済むようにした
サーボ系のドリフト補正装置を提供することを目的とす
る。
上記目的を達成するために、本発明は、サーボモータを
正方向に回転すべく正の指令電圧を与えたときの実際の
正方向の回転速度と、負方向へ同じ速度で回転させるべ
く負の指令電圧を与えたときの実際の負方向の回転速度
とに基いてドリフト量を演算する演算部と、この演算し
たドリフト量を記憶するメモリと、CPUから前記サーボ
モータに指令電圧を指示するに際して、この指令電圧と
前記メモリに記憶したドリフト量に基いてドリフト補正
値を演算して補正後の指令電圧を出力する演算部と、を
備えてなるものである。
正方向に回転すべく正の指令電圧を与えたときの実際の
正方向の回転速度と、負方向へ同じ速度で回転させるべ
く負の指令電圧を与えたときの実際の負方向の回転速度
とに基いてドリフト量を演算する演算部と、この演算し
たドリフト量を記憶するメモリと、CPUから前記サーボ
モータに指令電圧を指示するに際して、この指令電圧と
前記メモリに記憶したドリフト量に基いてドリフト補正
値を演算して補正後の指令電圧を出力する演算部と、を
備えてなるものである。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であっ
て、NC装置に組み込まれているCPU11に対しバックアッ
プメモリ13が備えられており、またCPU11は補正演算機
能を有する。
て、NC装置に組み込まれているCPU11に対しバックアッ
プメモリ13が備えられており、またCPU11は補正演算機
能を有する。
このCPU11はプログラミングによってサーボ系に必要な
移動量をデジタル信号として出力する。
移動量をデジタル信号として出力する。
CPU11に対してD/Aコンバータ15が接続されており、CPU1
1からのデジタル信号をアナログ電圧として変換しオペ
アンプ17に与える。オペアンプ17はサーボモータ指令電
圧をサーボアンプ19に与えるものである。
1からのデジタル信号をアナログ電圧として変換しオペ
アンプ17に与える。オペアンプ17はサーボモータ指令電
圧をサーボアンプ19に与えるものである。
サーボ系においてはサーボアンプ19の出力電圧によって
サーボモータ21が正、負各方向に駆動され、その回転速
度と移動距離はタコジェネレータ23、エンコーダ25によ
ってそれぞれ検出される。そしてタコジェネレータ23は
回転信号をサーボアンプ19にフィードバックし、サーボ
モータ21に対して位置制御を行なう。またエンコーダ25
がカウントするパルスはCPU11にフィードバックされ、
速度制御が行なわれる。
サーボモータ21が正、負各方向に駆動され、その回転速
度と移動距離はタコジェネレータ23、エンコーダ25によ
ってそれぞれ検出される。そしてタコジェネレータ23は
回転信号をサーボアンプ19にフィードバックし、サーボ
モータ21に対して位置制御を行なう。またエンコーダ25
がカウントするパルスはCPU11にフィードバックされ、
速度制御が行なわれる。
上記サーボ系によるドリフト補正動作を次に説明する。
CPU11がまずサーボモータ指令電圧a+をデジタル信号と
して与え、この指令値に対してサーボモータ21の実際の
速度N+をエンコーダ25のパルスカウント量によって検出
する。（ステップ31,33） つづいてCPU11はサーボモータ21を負方向に同じ速度で
回転させるべくサーボモータ指令電圧ａ−を与えるデジ
タル信号を発する。そしてこのサーボモータ指令電圧ａ
−に対しサーボモータ21が実際に負方向に回転する速度
N-を検出する。（ステップ35,37） こうして得られた実際の速度N+,N-を用い、ドリフト量
を演算する。（ステップ39）このドリフト量の演算は、
つぎの式による。
して与え、この指令値に対してサーボモータ21の実際の
速度N+をエンコーダ25のパルスカウント量によって検出
する。（ステップ31,33） つづいてCPU11はサーボモータ21を負方向に同じ速度で
回転させるべくサーボモータ指令電圧ａ−を与えるデジ
タル信号を発する。そしてこのサーボモータ指令電圧ａ
−に対しサーボモータ21が実際に負方向に回転する速度
N-を検出する。（ステップ35,37） こうして得られた実際の速度N+,N-を用い、ドリフト量
を演算する。（ステップ39）このドリフト量の演算は、
つぎの式による。
ND＝（N+−N-）/2 Nm＝（N+＋N-）/2 上記式におけるNDがドリフト量である。
このドリフト量ND、Nmはバックアップメモリ13に記憶さ
れる。（ステップ41） こうして算出されたドリフト量はバックアップメモリ13
に格納されており、つづくNC装置の通常の動作において
利用される。
れる。（ステップ41） こうして算出されたドリフト量はバックアップメモリ13
に格納されており、つづくNC装置の通常の動作において
利用される。
次にサーボモータのサーボ動作を第３図をもとに説明す
る。CPU11がサーボモータ21に対してサーボモータ指令
電圧ａを指示するに際し、バックアップメモリ13からド
リフト量演算値ND,Nmを読み出しドリフト補正演算を実
行する。（ステップ51−55） このドリフト補正演算は次の式によって行なわれる。
る。CPU11がサーボモータ21に対してサーボモータ指令
電圧ａを指示するに際し、バックアップメモリ13からド
リフト量演算値ND,Nmを読み出しドリフト補正演算を実
行する。（ステップ51−55） このドリフト補正演算は次の式によって行なわれる。
ｘ＝ａ×ND/Nm こうして算出されたドリフト補正値ｘは上記サーボモー
タ指令電圧ａから差し引き、CPU11はこの補正後のサー
ボモータ指令電圧値 a ad＝（ａ−ｘ） を出力する。（ステップ57） こうしてCPU11から与えられるドリフト補正後のサーボ
モータ指令電圧に応答してオペアンプ17はサーボアンプ
19に対してサーボ電圧を与え、サーボモータ21のサーボ
を行なう。（ステップ59） このようにしてCPU11がオペアンプ17のドリフト量をも
加味し、サーボモータ指令電圧a adの指示に対してあら
かじめドリフト補正を行ない、そのドリフト補正後のサ
ーボモータ指令電圧a adによってサーボモータを駆動す
るのである。
タ指令電圧ａから差し引き、CPU11はこの補正後のサー
ボモータ指令電圧値 a ad＝（ａ−ｘ） を出力する。（ステップ57） こうしてCPU11から与えられるドリフト補正後のサーボ
モータ指令電圧に応答してオペアンプ17はサーボアンプ
19に対してサーボ電圧を与え、サーボモータ21のサーボ
を行なう。（ステップ59） このようにしてCPU11がオペアンプ17のドリフト量をも
加味し、サーボモータ指令電圧a adの指示に対してあら
かじめドリフト補正を行ない、そのドリフト補正後のサ
ーボモータ指令電圧a adによってサーボモータを駆動す
るのである。
尚、上記実施例はエンコーダ25による速度検出によりド
リフト補正を行ったが、第１図に破線で示したようにタ
コジェネレータ23からの位置信号を用いてドリフト補正
を実行することも可能である。その場合には、サーボモ
ータ指令電圧値ａを位置指令電圧値と、速度信号N+、Ｎ
を位置信号とすることにより上記実施例と同様にドリフ
ト補正が行なえる。
リフト補正を行ったが、第１図に破線で示したようにタ
コジェネレータ23からの位置信号を用いてドリフト補正
を実行することも可能である。その場合には、サーボモ
ータ指令電圧値ａを位置指令電圧値と、速度信号N+、Ｎ
を位置信号とすることにより上記実施例と同様にドリフ
ト補正が行なえる。
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本発明は、サーボモータ21を正方向に回転すべく正
の指令電圧を与えたときの実際の正方向の回転速度と、
負方向へ同じ速度で回転させるべく負の指令電圧を与え
たときの実際の負方向の回転速度とに基いてドリフト量
を演算する演算部と、この演算したドリフト量を記憶す
るメモリ13と、CPU11から前記サーボモータ21に指令電
圧を指示するに際して、この指令電圧と前記メモリ13に
記憶したドリフト量に基いてドリフト補正値を演算して
補正後の指令電圧を出力する演算部と、を備えてなるも
のである。
るに本発明は、サーボモータ21を正方向に回転すべく正
の指令電圧を与えたときの実際の正方向の回転速度と、
負方向へ同じ速度で回転させるべく負の指令電圧を与え
たときの実際の負方向の回転速度とに基いてドリフト量
を演算する演算部と、この演算したドリフト量を記憶す
るメモリ13と、CPU11から前記サーボモータ21に指令電
圧を指示するに際して、この指令電圧と前記メモリ13に
記憶したドリフト量に基いてドリフト補正値を演算して
補正後の指令電圧を出力する演算部と、を備えてなるも
のである。
すなわち本発明においては、正の指令電圧を与えたとき
の正方向の回転速度と、負の指令電圧を与えたときの負
方向への回転速度とに基いて予めドリフト量を演算して
メモリに記憶しておき、CPUからサーボモータに指令電
圧を指示する際に、この指令電圧と前記ドリフト量に基
いてドリフト補正値を演算した補正後の指令電圧をサー
ボモータに指令する構成であるから、サーボ系のドリフ
ト調整を容易に行うことができるものである。
の正方向の回転速度と、負の指令電圧を与えたときの負
方向への回転速度とに基いて予めドリフト量を演算して
メモリに記憶しておき、CPUからサーボモータに指令電
圧を指示する際に、この指令電圧と前記ドリフト量に基
いてドリフト補正値を演算した補正後の指令電圧をサー
ボモータに指令する構成であるから、サーボ系のドリフ
ト調整を容易に行うことができるものである。
第１図はこの発明の一実施例を使用するサーボ系のブロ
ック図、第２図は上記実施例のフローチャート、第３図
は上記サーボ系の動作を示すフローチャート、第４図は
従来のサーボ系の回路ブロック図、第５図は従来のサー
ボ系の動作を示す電圧特性図である。 11……CPU、13……バックアップメモリ 15……D/Aコンバータ、17……オペアンプ 19……サーボアンプ、21……サーボモータ 23……タコジェネレータ 25……エンコーダ
ック図、第２図は上記実施例のフローチャート、第３図
は上記サーボ系の動作を示すフローチャート、第４図は
従来のサーボ系の回路ブロック図、第５図は従来のサー
ボ系の動作を示す電圧特性図である。 11……CPU、13……バックアップメモリ 15……D/Aコンバータ、17……オペアンプ 19……サーボアンプ、21……サーボモータ 23……タコジェネレータ 25……エンコーダ
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータ（21）を正方向に回転すべく
正の指令電圧を与えたときの実際の正方向の回転速度
と、負方向へ同じ速度で回転させるべく負の指令電圧を
与えたときの実際の負方向の回転速度とに基いてドリフ
ト量を演算する演算部と、この演算したドリフト量を記
憶するメモリ（13）と、CPU（11）から前記サーボモー
タ（21）に指令電圧を指示するに際して、この指令電圧
と前記メモリ（13）に記憶したドリフト量に基いてドリ
フト補正値を演算して補正後の指令電圧を出力する演算
部と、を備えてなることを特徴とするサーボ系のドリフ
ト補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140290A JPH0797913B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | サーボ系のドリフト補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60140290A JPH0797913B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | サーボ系のドリフト補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS622891A JPS622891A (ja) | 1987-01-08 |
| JPH0797913B2 true JPH0797913B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=15265350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60140290A Expired - Lifetime JPH0797913B2 (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | サーボ系のドリフト補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0797913B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6460280A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-07 | Nissan Motor | Servo motor controller |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57113785A (en) * | 1980-12-29 | 1982-07-15 | Fujitsu Ltd | Servo circuit |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP60140290A patent/JPH0797913B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS622891A (ja) | 1987-01-08 |
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