JPH11341885A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH11341885A JPH11341885A JP10142700A JP14270098A JPH11341885A JP H11341885 A JPH11341885 A JP H11341885A JP 10142700 A JP10142700 A JP 10142700A JP 14270098 A JP14270098 A JP 14270098A JP H11341885 A JPH11341885 A JP H11341885A
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- servo
- control device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 異なる応答を持つ２軸のサーボ系において、
完全な同期制御に近い追従制御を簡単に実現するモータ
制御装置を提供するものである。 【解決手段】 第１のサーボ系２の位置検出信号１３を
第２のサーボ系７のサーボドライバの補助偏差カウンタ
１６に入力し、２軸間の位置偏差を検出する。この偏差
に補正係数Ｋを乗した値で、第２のサーボ系の速度偏差
を補正することにより、第２のサーボ系７の応答を第１
のサーボ系２の応答に対応し変化させることができる。
これにより完全な同期制御に近い追従制御を実現するこ
とができる。
完全な同期制御に近い追従制御を簡単に実現するモータ
制御装置を提供するものである。 【解決手段】 第１のサーボ系２の位置検出信号１３を
第２のサーボ系７のサーボドライバの補助偏差カウンタ
１６に入力し、２軸間の位置偏差を検出する。この偏差
に補正係数Ｋを乗した値で、第２のサーボ系の速度偏差
を補正することにより、第２のサーボ系７の応答を第１
のサーボ系２の応答に対応し変化させることができる。
これにより完全な同期制御に近い追従制御を実現するこ
とができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、異なる応答を持つ
２軸のサーボ系において、第１のサーボ系のモータの動
作状態を第２のサーボ系のモータに反映し追従させるこ
とにより、２軸のサーボ系間の同期制御を実現するモー
タ制御装置に関するものである。
２軸のサーボ系において、第１のサーボ系のモータの動
作状態を第２のサーボ系のモータに反映し追従させるこ
とにより、２軸のサーボ系間の同期制御を実現するモー
タ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の２軸の同期制御は、図２に示すよ
うに、第１のサーボ系２１のサーボモータ２２により動
作させる機械２３の剛性や摩擦などと、第２サーボ系２
４のサーボモータ２５により動作させる機械２６の剛性
や摩擦などを均一とし、かつ第１サーボ系２１のサーボ
アンプ２７と第２のサーボ系２４のサーボアンプ２８の
マイナーループゲイン２９を同じとすることにより、２
軸間のサーボ系の応答を一致させ、上位コントローラ３
０より同じ位置指令パルスをサーボアンプ２７，２８に
入力する方法があった。
うに、第１のサーボ系２１のサーボモータ２２により動
作させる機械２３の剛性や摩擦などと、第２サーボ系２
４のサーボモータ２５により動作させる機械２６の剛性
や摩擦などを均一とし、かつ第１サーボ系２１のサーボ
アンプ２７と第２のサーボ系２４のサーボアンプ２８の
マイナーループゲイン２９を同じとすることにより、２
軸間のサーボ系の応答を一致させ、上位コントローラ３
０より同じ位置指令パルスをサーボアンプ２７，２８に
入力する方法があった。
【０００３】または簡易的な追従制御では、図３に示す
ように、コントローラ３０より第１のサーボ系２１のサ
ーボアンプのみに位置指令パルスを入力し、第１のサー
ボ系２１の位置検出信号３１を第２のサーボ系２１のサ
ーボアンプ２４に位置指令パルスとして与えることによ
る方法があった。
ように、コントローラ３０より第１のサーボ系２１のサ
ーボアンプのみに位置指令パルスを入力し、第１のサー
ボ系２１の位置検出信号３１を第２のサーボ系２１のサ
ーボアンプ２４に位置指令パルスとして与えることによ
る方法があった。
【０００４】なお、図２，図３において、３２，３３は
各サーボモータ２２，２５の回転を検出するロータリー
エンコーダである。
各サーボモータ２２，２５の回転を検出するロータリー
エンコーダである。
【０００５】さらに高度な２軸の追従制御では、第１の
サーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジタル演
算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイナルー
プとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号とすること
により、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ系の挙動
に追従させる方法が知られている。
サーボ系の位置検出信号をサンプリングしてデジタル演
算処理をした信号を、速度の閉回路制御系をマイナルー
プとして持つ第２のサーボ系の位置指令信号とすること
により、第２のサーボ系の挙動を第１のサーボ系の挙動
に追従させる方法が知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、前者の場合において機械の摩擦などを経
時変化や温度変化を考慮すると均一に保つことは困難で
あり、実際には完全な同期制御は不可能であった。
来の構成では、前者の場合において機械の摩擦などを経
時変化や温度変化を考慮すると均一に保つことは困難で
あり、実際には完全な同期制御は不可能であった。
【０００７】また後者の場合においては、第１のサーボ
系の位置検出信号を第２のサーボ系の位置指令とするの
で、原理的に第１のサーボ系に対し第２のサーボ系は遅
れが生じ、完全な同期制御は不可能であった。
系の位置検出信号を第２のサーボ系の位置指令とするの
で、原理的に第１のサーボ系に対し第２のサーボ系は遅
れが生じ、完全な同期制御は不可能であった。
【０００８】また高度な２軸の追従制御では、専用の追
従制御コントローラが必要なためシステムが高価なもの
であった。
従制御コントローラが必要なためシステムが高価なもの
であった。
【０００９】本発明は、このような従来の課題を解決す
るものであり、第１のサーボ系のモータの動作状態を第
２のサーボ系のモータに反映し追従させる２軸のサーボ
系間の同期制御に近い追従制御を実現するモータ制御装
置を提供することを目的とする。
るものであり、第１のサーボ系のモータの動作状態を第
２のサーボ系のモータに反映し追従させる２軸のサーボ
系間の同期制御に近い追従制御を実現するモータ制御装
置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、第１のサーボ系の位置検出信号と、第２
のサーボ系の位置検出信号を、第２のサーボ系のモータ
制御装置の位置制御を行なう偏差カウンタとは別に設け
た補助偏差カウンタに入力することにより、第１のサー
ボ系と第２のサーボ系の動作位置偏差を検出可能とし、
この値に係数を乗じた値により第２のサーボ系の速度偏
差を補正するものである。
めに本発明は、第１のサーボ系の位置検出信号と、第２
のサーボ系の位置検出信号を、第２のサーボ系のモータ
制御装置の位置制御を行なう偏差カウンタとは別に設け
た補助偏差カウンタに入力することにより、第１のサー
ボ系と第２のサーボ系の動作位置偏差を検出可能とし、
この値に係数を乗じた値により第２のサーボ系の速度偏
差を補正するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】上記の課題を解決するために本発
明は、第１のサーボ系の位置検出信号と、第２のサーボ
系の位置検出信号を第２のサーボ系のモータ制御装置の
位置制御を行なう偏差カウンタとは別に設けた補助偏差
カウンタに入力することにより、第１のサーボ系と第２
のサーボ系の動作位置偏差を検出可能とし、この値に係
数（Ｋ）を乗じた値により第２のサーボ系の速度偏差を
補正するものである。
明は、第１のサーボ系の位置検出信号と、第２のサーボ
系の位置検出信号を第２のサーボ系のモータ制御装置の
位置制御を行なう偏差カウンタとは別に設けた補助偏差
カウンタに入力することにより、第１のサーボ系と第２
のサーボ系の動作位置偏差を検出可能とし、この値に係
数（Ｋ）を乗じた値により第２のサーボ系の速度偏差を
補正するものである。
【００１２】そして、マイクロプロセッサを用いたディ
ジタルサーボアンプにおいては、上記２軸間の位置偏差
量により補正ゲイン（Ｋ）を変化させることが容易であ
る。
ジタルサーボアンプにおいては、上記２軸間の位置偏差
量により補正ゲイン（Ｋ）を変化させることが容易であ
る。
【００１３】また本発明は、上記２軸間の位置偏差量に
より、第２のサーボ系のサーボアンプの位置ゲイン（Ｋ
Ｐ）を変化させるものである。
より、第２のサーボ系のサーボアンプの位置ゲイン（Ｋ
Ｐ）を変化させるものである。
【００１４】さらに本発明は、上記２軸間の位置偏差量
により、第２のサーボ系の位置フィードフォワード（Ｆ
Ｆ）を変化させるものである。
により、第２のサーボ系の位置フィードフォワード（Ｆ
Ｆ）を変化させるものである。
【００１５】このように第１のサーボ系と第２のサーボ
系の動作位置偏差を検出し、その値に係数を乗じ速度偏
差の補正を行なうことは、第２のサーボ系の応答を第１
のサーボ系の応答に応じて常に変化させることが可能と
なり、より同期制御に近い追従制御を実現することがで
きる。
系の動作位置偏差を検出し、その値に係数を乗じ速度偏
差の補正を行なうことは、第２のサーボ系の応答を第１
のサーボ系の応答に応じて常に変化させることが可能と
なり、より同期制御に近い追従制御を実現することがで
きる。
【００１６】また２軸間の位置偏差量により、第２のサ
ーボ系のサーボアンプの位置ゲイン（ＫＰ）を変化させ
ることも、第２のサーボ系の応答を第１のサーボ系の応
答に応じて変動させる一つの方法である。
ーボ系のサーボアンプの位置ゲイン（ＫＰ）を変化させ
ることも、第２のサーボ系の応答を第１のサーボ系の応
答に応じて変動させる一つの方法である。
【００１７】また２軸間の位置偏差量により、第２のサ
ーボ系のサーボアンプの位置フィードフォワード（Ｆ
Ｆ）を変化させることも、第２のサーボ系の応答を第１
のサーボ系の応答に応じて変動させる一つの方法であ
る。
ーボ系のサーボアンプの位置フィードフォワード（Ｆ
Ｆ）を変化させることも、第２のサーボ系の応答を第１
のサーボ系の応答に応じて変動させる一つの方法であ
る。
【００１８】上記手段によって、第２のサーボ系の動作
に第１のサーボ系の動作状態を反映することが可能とな
り、完全な同期制御に近い追従制御を実現することがで
きる。
に第１のサーボ系の動作状態を反映することが可能とな
り、完全な同期制御に近い追従制御を実現することがで
きる。
【００１９】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。
説明する。
【００２０】図１に示すサーボシステムは、位置指令を
出力する上位コントローラ１、第１のサーボ系２におけ
るサーボアンプ３、サーボモータ４、位置検出器である
ロータリーエンコーダ５、駆動する機械６、第２のサー
ボ系７におけるサーボアンプ８、サーボモータ９、位置
検出器のロータリーエンコーダ１０、駆動する機械１
１、サーボアンプ３，８に与えられる位置指令パルス１
２、第１のサーボ系２の位置検出信号１３、第２のサー
ボ系７の位置検出信号１４、第２のサーボ系７のサーボ
アンプ８における偏差カウンタ１５、補助偏差カウンタ
１６、マイクロコンピュータ１７からなる。
出力する上位コントローラ１、第１のサーボ系２におけ
るサーボアンプ３、サーボモータ４、位置検出器である
ロータリーエンコーダ５、駆動する機械６、第２のサー
ボ系７におけるサーボアンプ８、サーボモータ９、位置
検出器のロータリーエンコーダ１０、駆動する機械１
１、サーボアンプ３，８に与えられる位置指令パルス１
２、第１のサーボ系２の位置検出信号１３、第２のサー
ボ系７の位置検出信号１４、第２のサーボ系７のサーボ
アンプ８における偏差カウンタ１５、補助偏差カウンタ
１６、マイクロコンピュータ１７からなる。
【００２１】上位コントローラ１からそれぞれのサーボ
アンプ３，８に同じ位置指令パルス信号を入力する。指
令に従い動作した第１のサーボ系２のサーボモータ４に
取り付けられたロータリーエンコーダ５から位置検出信
号が出力され、第２のサーボ系７のサーボアンプ８の補
助偏差カウンタ１６に入力される。また、第２のサーボ
系７の位置検出信号１４も同様に得られるので、これを
第２のサーボ系７のサーボアンプ８の補助偏差カウンタ
１６に入力する。
アンプ３，８に同じ位置指令パルス信号を入力する。指
令に従い動作した第１のサーボ系２のサーボモータ４に
取り付けられたロータリーエンコーダ５から位置検出信
号が出力され、第２のサーボ系７のサーボアンプ８の補
助偏差カウンタ１６に入力される。また、第２のサーボ
系７の位置検出信号１４も同様に得られるので、これを
第２のサーボ系７のサーボアンプ８の補助偏差カウンタ
１６に入力する。
【００２２】これにより２軸間の位置偏差が検出でき
る。この２軸間の位置偏差量をマイコン１７に入力し、
ソフトウェアにて補正ゲインＫを乗じた偏差量にて速度
偏差の補正を行なう。
る。この２軸間の位置偏差量をマイコン１７に入力し、
ソフトウェアにて補正ゲインＫを乗じた偏差量にて速度
偏差の補正を行なう。
【００２３】第１のサーボ系２の動作状態により第２の
サーボ系７の応答を変化させるためにサーボ系の位置ゲ
インＫＰ、位置フィードフォワードＦＦは２軸間の位置
偏差量にて可変可能とする。これにより、第２のサーボ
系７の応答を第１のサーボ系２の応答に応じて常に変化
させることが可能となり、完全な同期制御に近い追従制
御を実現することができた。
サーボ系７の応答を変化させるためにサーボ系の位置ゲ
インＫＰ、位置フィードフォワードＦＦは２軸間の位置
偏差量にて可変可能とする。これにより、第２のサーボ
系７の応答を第１のサーボ系２の応答に応じて常に変化
させることが可能となり、完全な同期制御に近い追従制
御を実現することができた。
【００２４】またこのモータ制御装置のハードウェアは
標準的な位置制御サーボアンプに対し、補助偏差カウン
タ１６があればおおむね設計可能である。さらにリニア
スケールなどを用いた機械の実位置を検出・制御するこ
とが可能なフルクローズ制御用サーボアンプは、通常の
位置偏差カウンタの他に補助カウンタを備えている場合
が多く、この場合はこの補助カウンタを補助偏差カウン
タとして用いることにより、サーボ制御ソフトウェアの
書き換えのみで、この２軸追従制御が容易に可能とな
る。
標準的な位置制御サーボアンプに対し、補助偏差カウン
タ１６があればおおむね設計可能である。さらにリニア
スケールなどを用いた機械の実位置を検出・制御するこ
とが可能なフルクローズ制御用サーボアンプは、通常の
位置偏差カウンタの他に補助カウンタを備えている場合
が多く、この場合はこの補助カウンタを補助偏差カウン
タとして用いることにより、サーボ制御ソフトウェアの
書き換えのみで、この２軸追従制御が容易に可能とな
る。
【００２５】
【発明の効果】上記実施例の記載から明らかなように、
請求項１記載の発明により、応答の異なる２軸間の追従
制御について、片方の位置検出信号を他方のサーボアン
プにフィードバックすることで、２軸間の位置偏差を検
出し速度偏差を補正することで容易に実現可能である。
請求項１記載の発明により、応答の異なる２軸間の追従
制御について、片方の位置検出信号を他方のサーボアン
プにフィードバックすることで、２軸間の位置偏差を検
出し速度偏差を補正することで容易に実現可能である。
【００２６】さらに請求項２から５の発明により、より
正確な追従制御を得ることが可能となる。
正確な追従制御を得ることが可能となる。
【図１】本発明の実施例を示すサーボ系のブロック図
【図２】従来の実施例を示すサーボ系のブロック図
【図３】従来の実施例を示すサーボ系のブロック図
２ 第１のサーボ系 ７ 第２のサーボ系 １３ 第１のサーボ系の位置検出信号 １４ 第２のサーボ系の位置検出信号 １５ 偏差カウンタ １６ 補助偏差カウンタ
Claims (5)
- 【請求項１】 位置検出器を備えたモータからの位置検
出信号をフィードバックし、位置制御を行うモータ制御
装置において、位置指令と位置フィードバック量の比較
を行う偏差カウンタとは別に設けた補助偏差カウンタを
備えることにより、異なる応答を持つ２軸のサーボ系に
対し、第１のサーボ系の位置検出信号と第２のサーボ系
の位置検出信号を、第２のサーボ系の補助偏差カウンタ
に入力することにより、第１のサーボ系と第２のサーボ
系の動作状態での位置偏差を検出可能とし、上記補助偏
差カウンタの値に補正ゲイン（Ｋ）を乗じた信号を、第
２のサーボ系の速度マイナーループに加算し、第２のサ
ーボ系の速度偏差を補正することにより、２軸のサーボ
系を追従動作させるモータ制御装置。 - 【請求項２】 補助偏差カウンタの値により、第２のサ
ーボ系のサーボアンプの補正ゲイン（Ｋ）を変化させる
ことにより、第２のサーボ系の動作を指令に対し補正
し、２軸のサーボ系を追従動作させる請求項１記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項３】 補助偏差カウンタの値により、第２のサ
ーボ系のサーボアンプの位置ゲイン（ＫＰ）を変化させ
ることにより、第２のサーボ系の動作を指令に対し補正
し、２軸のサーボ系を追従動作させる請求項１記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項４】 補助偏差カウンタの値により、第２のサ
ーボ系の位置フィードフォワード（ＦＦ）を変化させる
ことにより、第２のサーボ系の動作を指令に対し補正
し、２軸のサーボ系を追従動作させる請求項１記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項５】 補助偏差カウンタの値により、請求項２
から４に記すいずれかの値を組み合わせることにより、
第２のサーボ系の動作を指令に対し補正し、２軸のサー
ボ系を追従動作させる請求項１記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14270098A JP3551762B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14270098A JP3551762B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11341885A true JPH11341885A (ja) | 1999-12-10 |
| JP3551762B2 JP3551762B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=15321532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14270098A Expired - Fee Related JP3551762B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3551762B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005176493A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Yaskawa Electric Corp | モータ駆動装置の非常停止方法 |
| JP2005278362A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2005278361A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2005278363A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2006254525A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期制御システム |
| US7671553B2 (en) | 2003-04-11 | 2010-03-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller |
-
1998
- 1998-05-25 JP JP14270098A patent/JP3551762B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7671553B2 (en) | 2003-04-11 | 2010-03-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller |
| JP2005176493A (ja) * | 2003-12-11 | 2005-06-30 | Yaskawa Electric Corp | モータ駆動装置の非常停止方法 |
| JP2005278362A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2005278361A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2005278363A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-06 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP2006254525A (ja) * | 2005-03-08 | 2006-09-21 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期制御システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3551762B2 (ja) | 2004-08-11 |
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