JPH0798412B2 - 記録装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は記録装置に関し、特にステップモータを駆動源
として用いて少なくとも記録ヘッドの記録走査のための
移動を行なうシリアル型の記録装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ 従来のシリアル型の記録装置では、記録ヘッドを記録走
査のため搬送するキャリッジを駆動するキャリッジ駆動
モータとしてはハイブリッド型またはPM（永久磁石）型
のステップモータが多く用いられている。ステップモー
タの駆動制御は同モータの駆動パルス数と同パルスの周
波数を簡単に開ループ制御することにより行なわれてい
る。またキャリッジ駆動モータとしてステップモータの
他にDCブラシモータが用いられる場合もある。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながらキャリッジ駆動モータとしてステップモー
タを用い開ループ制御で駆動する場合には、キャリッジ
の駆動走行時に特にハイブリッド型の場合にステップモ
ータのロータの振動に起因する「キーン」という耳障り
な騒音が発生する。またキャリッジの起動時、停止時お
よび反転時、すなわちステップモータの起動時、停止時
および反転時にはステップモータが振動しながら起動な
いし停止するため「ガタン」という大きな騒音が発生す
る。これらの騒音は特にバブルジェットプリンタ等のイ
ンクジェットプリンタのように騒音をあまり発生しない
プリンタでは問題となる。

一方DCブラシモータをキャリッジ駆動モータに用いた場
合は騒音の面では問題ないが、ブラシと整流子の接点の
寿命があり、信頼性に難点があり、特に十分な耐久性を
求められるコンピュータの出力機器等としては問題があ
った。またその難点のわりにはDCブラシモータのコスト
は割高であった。

またその他のキャリッジ駆動モータとしてブラシレスモ
ータを用いることも考えられるが、ブラシレスモータで
は起動時の立ち上がり時間が長く、ほぼ一行毎に起動、
停止、反動起動を繰り返すキャリッジ駆動モータとして
は適していなかった。すなわちブラシレスモータを用い
ると高速記録が行なえない。

本発明の課題は上述の欠点を解消し、低騒音で高速記録
が可能であり信頼性、耐久性に優れた記録装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ 上述の課題を解決するため、本発明の記録装置によれ
ば、記録ヘッドを搭載したキャリッジと、該キャリッジ
を移動させるためのステップモータと、該ステップモー
タのロータの回転角位置を検出し、該ロータの所定角度
の回転毎にパルス信号を発生する検出手段と、該検出手
段からのパルス信号をカウントし、そのカウント値に応
じて前記キャリッジの位置を検出するとともに前記キャ
リッジの起動並びに停止の制御信号を出力する制御手段
と、前記検出手段からのパルス信号を複数カウントし、
そのカウント値に応じて前記ステップモータのコイルに
供給する励磁電流の励磁相切換えを制御する切換手段と
を備え、該切換手段は前記制御手段からの起動制御信号
により励磁電流の励磁相切換え制御を開始し、停止制御
信号により励磁電流の励磁相切換え制御を停止する構成
を採用した。

［作用］ このような構成によれば、ステップモータのロータの所
定角度の回転毎に検出手段から発生されるパルス信号を
複数カウントし、そのカウント値に応じてステップモー
タのコイルに供給する励磁電流の励磁相切換えを制御す
ることにより、常に最適なタイミングで励磁相の切換え
を行ない、ステップモータを滑らかに駆動でき、駆動中
及び起動、停止時の振動を抑え、騒音を小さくできる。

また脱調がないからステップモータの駆動パルスの周波
数に高周波数を選択でき、ステップモータの高速駆動が
可能であり、高速記録が可能になる。

またステップモータにはDCブラシモータのような接点の
寿命による問題がない。

［実施例］ 以下添付した図を参照して本発明の実施例の詳細を説明
する。

第１実施例 第１図〜第４図は本発明の第１実施例によるシリアル型
のインクジェットプリンタの本発明に関わる部分の構造
と動作を説明するものである。

まず第１図は実施例のプリンタの要部として記録ヘッド
を搭載したキャリッジを駆動するキャリッジ駆動機構の
構造を示している。同図において符号２がキャリッジで
あり、インクジェット方式の記録ヘッド４を搭載してお
り、プリンタにおいて記録用紙７の記録台となる不図示
のプラテンに平行に架設されたガイドシャフト5a,5b上
にその軸方向に摺動可能に支持されている。またキャリ
ッジ２にはベルト６が結合されており、このベルト６は
プーリ3a,3b間に張架され、プーリ3aはキャリッジ駆動
モータ１の出力回転軸に結合されている。

そしてキャリッジ駆動モータ１によりプーリ3aが回転駆
動されることにより、ベルト６が走行し、それに連動し
てキャリッジ２がガイドシャフト5a,5b上を記録用紙７
に沿って矢印ＦまたはＲ方向に摺動走行する、キャリッ
ジ２がＦまたはＲ方向に１回移動する間に記録ヘッド４
が駆動されることにより、１行のドット記録がなされ、
１行の記録が終了すると記録用紙７が１行分図中上方向
に送られ改行がなされる。この繰り返しにより順次１行
づつの記録がなされていく。

なおこの記録動作の際にキャリッジ駆動モータ１に要求
される駆動条件の例を挙げると、記録密度を360ドット
／インチとして記録速度に対応するキャリッジ駆動モー
タ１の回転速度が高速モードで約800rpmであり、低速モ
ードで約400rpmである。高速モードでは起動から定速走
行（回転速度800rpm）に到達する時間は約60msecであ
り、定速走行時間は約１秒であり、定速走行から停止す
るまでの時間は約60msecである。

次に第２図は上記のような駆動条件で駆動される本実施
例のキャリッジ駆動モータ１の構造を説明する断面図で
ある。

第２図の構造においてまず10a,10bはキャリッジ駆動モ
ータ１の全体を支持するボディであり、上下に対向して
ネジ11等で結合され互いに固定される。

ボディ10a、10bにはベアリング12a,12bを介してモータ
１の出力回転軸としてのロータ軸13が回転可能に軸受け
されており、ロータ軸13の中央部には円柱形の永久磁石
から成るロータ14が固着されている。ロータ14はその外
周においてＮ極,S極の磁極が円周方向に等ピッチで交互
に例えばこの場合24極着磁されている。

次にロータ14の外側にはそれぞれコイル15a,15bを巻装
した２つのリング状のステータ16a,16bがそれぞれの中
央の開口部にロータ14を遊嵌するようにして上下に重ね
られてボディ10a,10b間に挟まれて固定されている。ロ
ータ14の外周と対向するステータ16a,16bの内周には、
ロータ14の上記の磁極と同じピッチで磁極が設けられて
いる。ステータ16aの磁極とステータ16bの磁極とは互い
に磁極のピッチの1/4だけ円周方向にずらして配置され
る。

このような構造のもとに例えば周知の２相励磁方式でコ
イル15a,15bの励磁電流を切り換えることにより、ステ
ータ16a,16bの各磁極とロータ14の各磁極との間の磁力
による吸引、反発によりロータ14がロータ軸13とともに
回転する。ロータ14の磁極数を上述のようにＮ極,S極24
極ずつとして48回の励磁電流の切り換えによりロータ14
が１回転する。

なおステータ16a,16bの磁極の位置を上述のようにずら
してあることでステータ16a,16bの励磁順序を逆にする
ことによりロータ14をその円周方向のいずれの方向にも
回転可能である。

ところで上述したキャリッジ駆動モータ１の基本的な構
造は従来のPM型ステップモータと同じであるが、このPM
型ステップモータとしての基本的な構造に加えて本実施
例のキャリッジ駆動モータ１では低騒音と高速駆動を実
現するためにロータ14の回転角位置すなわちロータ14の
各磁極の位置を検出するエンコーダを設けている。

このエンコーダはロータ軸13に固着された検出用ディス
ク17と、その外周に臨んでボディ10b上に固定されたMR
素子（磁気抵抗効果素子）基板18とから構成される。検
出用ディスク17の外周はＮ極,S極の磁極が等ピッチで交
互にこの場合例えば144極着磁されている。また図示し
ていないがMR素子基板18の検出用ディスク17に対向する
面には２つのMR素子がディスク17の円周方向に僅かにず
れた位置に隣り合って設けられている。

そしてロータ14の回転に伴ってディスク17が回転し、デ
ィスク17の磁極がMR素子基板18上の２つのMR素子の前を
通過するごとに両素子を介して互いに90゜位相の異なる
パルス信号がエンコーダの出力として出力されるように
なっている。上述のように検出用ディスク17の磁極数を
144としてロータ14の１回転についてのエンコーダの出
力パルス数は288パルスとなる。なお２つのMR素子を介
して90゜位相の異なるパルスを出力するのはロータ14の
回転方向も検出するためである。

本実施例ではこのようなエンコーダの検出出力に応じて
キャリッジ駆動モータ１の駆動を閉ループ制御するもの
とし、具体的にはキャリッジ駆動モータ１のコイル15a,
15bの励磁電流の切り換えタイミングの制御と回転速度
の制御を行なう。

次に第３図はキャリッジ駆動モータ１の閉ループ制御を
行なうモータ駆動制御系の構成を説明するものである。

第３図において符号20はプリンタ全体の制御を行なうMP
U（マイクロプロセッサユニット）20であり、ROM（リー
ドオンリメモリ）21に格納された制御プログラムに従
い、RAM（ランダムアクセスメモリ）22をデータ処理に
用いてプリンタの図示していない他の各機構の駆動源の
駆動制御を行なうとともに、上述したキャリッジ２を駆
動するキャリッジ駆動モータ１の駆動制御を行なう。そ
のためにMPU20は図示していないハードウェアまたはソ
フトウェアにより構成したカウンタを用いて上述した検
出用ディスク17とMR素子基板18から構成されるエンコー
ダ25の出力パルスをカウントすることによってキャリッ
ジ２の位置を検知するようになっている。

そしてMPU20はモータ速度制御回路23を介しキャリッジ
駆動モータ１の回転速度を先述した高速モードまたは低
速モードの速度に制御するとともに、キャリッジ駆動モ
ータ１のコイル15a,15bの励磁電流の切り換えを行なっ
てキャリッジ駆動モータ１を駆動する電流切換回路24を
介してキャリッジ駆動モータ１の起動、停止および回転
方向、すなわちキャリッジ２の起動、停止、移動方向を
制御する。

モータ速度制御回路23はエンコーダ25の検出出力に応じ
てキャリッジ駆動モータ１の回転速度を閉ループ制御す
るものであり、具体的にはエンコーダ25の出力パルスの
間隔時間を基準の時間と比較し、その比較結果に応じて
その時間差を小さくし無くすようにキャリッジ駆動モー
タ１の励磁電流の大きさないし電圧の大きさを加減する
ものである。このような機能を果たす回路は既に知られ
ており、ここではその詳細の説明は省略する。

このようなモータ速度制御回路23に対してMPU20はキャ
リッジ駆動モータ１の回転速度を指示し、それに応じて
モータ速度制御回路23内において指示された速度に対応
した比較用の基準時間が選択され、それを用いてパルス
間隔との比較が行なわれ、キャリッジ駆動モータ１の回
転速度が例えば所定の高速モードか又は所定の低速モー
ドに制御される。

一方電流切り換え回路24はMPU20から入力される起動信
号に応じて上述した励磁電流の切り換え動作を開始して
キャリッジ駆動モータ１を起動させ、MPU20から入力さ
れる停止信号に応じてキャリッジ駆動モータ１を停止さ
せる。キャリッジ駆動モータ１の停止方法としては、こ
の場合同モータ１のコイルの両端をショートさせる。こ
れによりキャリッジ駆動モータ１は発電機と同様とな
り、キャリッジ２から与えられる運動エネルギーが発電
の電気エネルギー、更には熱エネルギーに変換されて速
やかに吸収されるため、キャリッジ駆動モータ１は滑ら
かに速やかに停止する。この方法によってキャリッジ駆
動モータ１の停止時即ちキャリッジ２の停止時に発生す
る騒音を効果的に小さく抑えることができる。

更に電流切り換え回路24は上記のように単にキャリッジ
駆動モータ１の駆動と停止を行なうだけではなく、本発
明に関わる点としてエンコーダ25の検出出力に応じてキ
ャリッジ駆動モータのコイルの励磁電流の切り換えタイ
ミングを閉ループ制御する。このために電流切り換え回
路24は不図示のカウンタを有しており、同カウンタによ
りエンコーダ25の出力パルスをカウントし、そのカウン
ト値が所定値に一致するとその時点で励磁電流の切り換
えを行なうようになっている。先述のようにここではキ
ャリッジ駆動モータ１の電流切り換え回数は２相励磁方
式でロータ14の１回転につき一例として48回とし、エン
コーダ25の出力パルス数は１回転につき288パルスとし
た。１パルス出力されるごとにローラ14は等角度づつ回
転しているのであるから、パルスを６つ（288÷48）カ
ウントするごとに励磁電流の切り換えを行なうものとす
れば、つねに等角度づつ回転した所定のタイミングでロ
ータ14の磁極とステータ16a,16bの磁極の位置関係が同
じ所定の関係になったタイミングで励磁電流の切り換え
が行なわれることになる。そこでここではパルスを６つ
カウントするごとに励磁電流の切り換えを行なうものと
する。但しその前に励磁電流の切り換えのそれぞれがキ
ャリッジ駆動モータ１を滑らかに良好に駆動する上で適
当な好ましいロータ14とステータ16a,16bの磁極の位置
関係のタイミングにおいて行なわれるように、プリンタ
の電源が投入された時に、カウンタの値を０としてロー
タ14の位置を励磁電流の切り換えを行なう位置として好
ましい位置に合せる初期化をMPU20の制御により行な
う。

ここでは例えば励磁電流の切り換えはロータ14の各磁極
の中心（着磁の最も強い所）とステータ16a,16bの一方
の磁極の中心が一致した、即ち駆動トルクが０の時に行
なうのが好ましいものとして上記の初期化は例えば次の
ように行なう。

即ちまずコイル15a,15bのうちの一方に同方向へ所定時
間以上電流を流す。次にこの通電によるコイルの励磁に
よってロータ14が僅かに回転し、ロータ14の各磁極の中
心が通電したコイルのステータの各磁極の中心に正対
し、ロータ14が静止したときにカウンタの値を０に設定
し、励磁電流を遮断する。

このような初期化により励磁電流の切り換えタイミング
のカウント値とロータ14の磁極の位置の関係に正しい対
応関係がとられる。即ち上記パルスを６つカウントする
時点と磁極の中心同士が一致するトルクが０の時点の一
致がとられる。この対応関係は初期化以後プリンタの電
源がオフにならない限り保持される。

なおエンコーダ25の検出用ディスク17の磁極とロータ14
の磁極の位置の機械的なずれはここでは大した問題には
ならない。即ちここではロータ14の磁極が24極であるの
に対して検出用ディスク17の磁極は144極であり、エン
コーダの出力パルスは１回転につき288パルスである。
ロータ14の磁極の１極当りの出力パルス数は12パルスで
ある。上述した位置ずれによるパルスのずれの範囲はパ
ルス間隔の半分として誤差の範囲は±4.2％（＝±1/24
×100％）であり、これに応じた励磁電流の切り換えタ
イミングのずれは無視できる大きさである。従ってロー
タ14とディスク17の相対位置の調整は不要であり、無調
整でロータ14の磁極検出、即ちロータ14の回転角位置検
出を行なうことができる。

次に第４図を参照して記録時におけるMPU20によるキャ
リッジ駆動モータ１の制御動作を説明する。なおここで
はMPU20による他の機構の制御動作の説明は省略する。
また第４図はMPU20によるキャリッジ駆動モータ１の駆
動制御の処理手順を示し、これに対応した制御プログラ
ムがROM21に格納されるものとする。

プリンタの電源が投入されると、MPU20はまず第４図の
ステップS1において、上述したロータ14の位置と電流切
り換え回路24のカウンタのカウント値との正しい対応を
取るための初期化動作を行なう。

次にステップS2においてキャリッジ２が第１図中左端の
ホームポジションにあるか否かを確認し、ない時はステ
ップS3でキャリッジ駆動モータ１を駆動し、キャリッジ
２をホームポジションまで移動させる。なおキャリッジ
２がホームポジションにあるか否かの位置検出は例えば
発光ダイオードとフォトトランジスタからなる光学セン
サ等により行なう。

次にMPU20はステップS4において不図示のホストシムテ
ムに指示される記録モードに従ってモータ１の回転速
度、回転方向を決定し、１行の印字数からキャリッジ駆
動モータ１の駆動パルス数を決定する。

そしてモータ速度制御回路23にモータ回転速度を指示す
る信号を出力するとともに、ステップS5でキャリッジ駆
動モータ１を電流切り換え回路24の駆動により起動させ
る。即ちキャリッジ２をスタートさせる。またキャリッ
ジ駆動モータ１の起動と同時にMPU20はエンコーダ25の
出力パルスのカウントを開始する。

次にMPU20はステップS6においてエンコーダ25の出力パ
ルスのカウントの値によりキャリッジ２が印字開始位置
に到達したか否かを調べ、到達したらステップS7におい
て記録ヘッド４を駆動して印字を開始させる。

次にステップS8においてエンコーダ25の出力パルスのカ
ウントの値によりキャリッジ２が１行の印字の終了位置
に到達したか否かを調べ、到達したらステップS9におい
て記録ヘッド４の印字動作を停止させて１行の印字を終
了させる。そしてステップS10において電流切り換え回
路24に停止信号を出力し、電流切り換え回路24はこの信
号に応じて前述のようにキャリッジ駆動モータ１のコイ
ルの両端をショートさせて、キャリッジ駆動モータ１を
停止させる。

次にMPU20はステップS11において印字データの残量の有
無により全印字が終了したか否かを調べる。

そして全印字が終了していたらステップS13に移行し、
キャリッジ駆動モータ１の駆動によりキャリッジ２をホ
ームポジションに移動させて処理を終了する。

また全印字が終了していなくて次の行の印字データがあ
ればステップS12に移行し、キャリッジ駆動モータ１の
駆動によりキャリッジ２を次の行の印字開始位置まで移
動させ、ステップS7に戻り、以下の処理を繰り返す。

なお往復印字を行なう場合は上述した次の行の印字開始
位置は次の行の印字幅の右端の位置とする。またキャリ
ッジ駆動モータ１を逆転させてキャリッジ２を逆方向
（第１図中Ｒ方向）に移動させる場合はエンコーダ25の
出力パルスを減算してカウントし、キャリッジ２の位置
を検知するのは勿論である。

以上のような本実施例によれば上述のようにエンコーダ
25の出力に応じてキャリッジ駆動モータ１の励磁電流の
切り換えタイミング及び同モータの回転速度を閉ループ
制御することにより、常に最適なタイミングで励磁電流
の切り換えが行なわれるとともに、加速が順次滑らかに
行なわれ、キャリッジ駆動モータ１が滑らかに良好に運
転される。従ってキャリッジ駆動モータ１の振動が少な
く、その駆動中の騒音を小さく抑えることができる。ま
たキャリッジ駆動モータ１の停止時も上述した停止方法
によってキャリッジ駆動モータ１が滑らかに速やかに停
止し、その際の騒音も小さく抑えることができる。

また本実施例のキャリッジ駆動モータは多極のステッピ
ングモータであるので大きなトルクが得られる。即ちモ
ータのトルクの最大値Ｔはそのコイルの起磁力をNI（ア
ンペアターン）、ロータから発生する磁束とコイルが鎖
交する磁束をΦ（ウエーバー）、ロータの磁極対をｐ、
比例定数をｋとすると、Ｔ＝kpΦNI（ニュートン・メー
トル）で表せるように、ステップモータのように多くの
磁極を有するモータは大きなトルクを発生する。このよ
うに大きなトルクが得られ、応答速度も速く、これを用
いて高速記録を行なうことができる。

このように本実施例によればPM型ステッピングモータを
無調整でDCブラシレスモータ化してキャリッジ駆動モー
タとして用いることにより低騒音の高速シリアルプリン
タを実現できる。またステッピングモータの場合にはDC
ブラシモータの場合のような接点の寿命による信頼性の
問題がない。

なお上述の説明ではキャリッジ駆動モータ１の励磁電流
の切り換えタイミングを上述したトルクが０になる時点
に制御するものとしたが、これに限らず、例えばトルク
が０となる時点の僅かに手前の時点でも良い。また切り
換えのタイミングを常に所定のタイミングに制御するの
ではなく、加速時、低速走行時、および減速時等の状況
の違いによって異なるタイミングに制御することも考え
られる。それにはMPU20の制御により、電流切換回路24
が励磁電流を切り換えるカウンタのカウントを上記の状
況の違いによりずらせば良い。

また上述のようにエンコーダ25の出力パルスのカウント
値より励磁電流の切り換えタイミングを制御する制御方
法によれば、２相励磁方式のいわゆる180゜通電と一相
励磁方式のいわゆる90゜通電の切り換え等もMPU20のソ
フトウエアにより簡単に行なうことができる。

第２実施例 ところで上述した第１実施例ではキャリッジ駆動モータ
１をPM型ステップモータとして構成するものとしたが、
第５図に本発明の第２実施例として示すようにハイブリ
ッド型のステップモータとして構成しても良い。この場
合も同様にロータ軸13に検出用ディスク17を取り付け同
ディスク17に対向するようにMR素子基板18を設けて先述
したエンコーダ25を構成し、そしてその検出出力に応じ
て先述と同様にモータの励磁電流の切り換えタイミング
と回転速度を閉ループ制御するものとする。

但しハイブリッド型の場合はロータ14の磁極数が多く、
一回転の励磁電流の切り換え回数も多くなる。例えばロ
ータ14の磁極の歯の数を100枚として２相励磁方式で一
回転の電流切り換え回数は200回となる。この場合エン
コーダ25は例えばロータ14の一回転に付き800パルスの
信号を出力するように構成し、電流切換回路24はパルス
を４つカウントする毎に励磁電流の切り換えを行なうよ
うにする。

このようにしてハイブリッド型のステップモータを閉ル
ープ制御してキャリッジ駆動モータ１として用いること
により、上述した第１実施例の場合と同様の作用効果が
得られる上に、ハイブリッド型であることにより第１実
施例の場合より更に高出力が得られる。

第３実施例 次に第６図および第７図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の第３
実施例に用いられるキャリッジ駆動モータの構造を説明
するものである。

本実施例では第６図に示すように第１実施例の場合と同
様にキャリッジ駆動モータ１としてのPM型ステップモー
タに検出用ディスク17とMR素子基板18を設けて前述のエ
ンコーダ25を構成する他に、更に別に第７図（Ａ）〜
（Ｃ）に符号26a,26bで示すホール素子を設けるものと
する。そしてロータ14の回転角位置、磁極の位置を上記
エンコーダで第１実施例の場合と同様に検出するととも
に、ホール素子26a,26bを介しても検出し、エンコーダ
の出力に応じてキャリッジ駆動モータ１の起動、停止お
よび速度の制御を行ない、ホール素子26a,26bの出力に
より励磁電流の切り換えタイミングの制御を行なうもの
とする。

ホール素子26a,26bの取り付け構造を説明すると、まず
両素子はホール素子基板27a,27bのそれぞれの上に設け
られている。そしてホール素子基板27a,27bはそれぞれ
中央にロータ14を遊嵌するための開口部29a,29bを有し
た円環板状のホール素子位置決め部材28a,28bのそれぞ
れに固定される。両位置決め部材28a,28bにはホール素
子26a,26bをよけるための扇形の切欠部30a,30bが形成さ
れている。そして両位置決め部材28a,28bはそれぞれ相
手に取り付けられたホール素子26a,26bがそれぞれの切
欠部30a,30bに納まるようにして重ねて第７図（Ｂ）に
示すように結合される。そして両位置決め部材28a,28b
はホール素子基板27a,27bがそれぞれの切欠部30a,30bの
側縁に当らない範囲内で互いに対して円周方向に摺動可
能に結合される。

そしてホール素子位置決め部材28a,28bの組み立て体は
開口部29a,29bにロータ14を遊嵌するようにして第６図
のステータ16a,16bに対し円周方向に位置調整が可能な
ようにその下方に取り付けられる。

このような構造によればホール素子位置決め部材28a,28
bがステータ16a,16bに対して位置調整できるので、ステ
ータ16a,16bの磁極に対するホール素子26a、26bの出力
信号の位相を微妙に調整することができる。また同時に
ホール素子位置決め部材28a,28bが互いに対して摺動可
能であるため、ホール素子26a,26bの間の相対位置の調
整も行なえ、これにより両ホール素子26a,26bの出力信
号の位相差も調整することができる。そしてこのような
調整により、励磁電流の切り換えタイミングの磁極位置
の検出を高精度に正確に行なえる。

なお以上のような構造の他にプリンタの他の機構の駆動
源にステップモータを用いる場合にも同様な構造により
励磁電流の切り換えタイミングや回転速度等を閉ループ
制御することにより、同様に低騒音化と動作の高速化が
図れる。

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明の記録装置によ
れば、キャリッジ駆動用のステップモータのコイルに供
給する励磁電流の励磁相の切り換えを常に最適なタイミ
ングで行ない、ステップモータを滑らかに駆動でき、駆
動中及び起動、停止時の振動を抑え、騒音を小さくでき
る。また、脱調がないからステップモータの駆動パルス
の周波数に高周波数を選択でき、ステップモータの高速
駆動が可能であり、高速記録が可能になる等の優れた効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例によるプリンタの要部とし
てキャリッジ駆動機構の構造を示す斜視図、第２図は第
１図中のキャリッジ駆動モータの構造を示す断面図、第
３図は同モータの駆動制御系の構成を示すブロック図、
第４図は第３図中のMPUによるキャリッジ駆動モータの
制御手順を示す流れ図、第５図は本発明の第２実施例に
用いられるハイブリッド型ステップモータとしてのキャ
リッジ駆動モータの構造を示す断面図、第６図は本発明
の第３実施例に用いられるキャリッジ駆動モータの構造
を示す一部破断斜視図、第７図（Ａ）は第６図のモータ
にホール素子を付設するためのホール素子位置決め部材
の構造を示す下面図、第７図（Ｂ）は同部材の側面図、
第７図（Ｃ）は同部材の上面図である。 １……キャリッジ駆動モータ ２……キャリッジ、3a,3b……プーリ ４……記録ヘッド 5a,5b……ガイドシャフト ６……ベルト、７……記録用紙 14……ロータ 15、15a,15b……コイル 16、16a,16b……ステータ 17……検出用ディスク、18……MR素子基板 20……MPU 23……モータ速度制御回路 24……電流切換回路、25……エンコーダ 26a,26b……ホール素子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉村 茂 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (56)参考文献 実開 昭61−7299（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】記録ヘッドを搭載したキャリッジと、 該キャリッジを移動させるためのステップモータと、 該ステップモータのロータの回転角位置を検出し、該ロ
   ータの所定角度の回転毎にパルス信号を発生する検出手
   段と、 該検出手段からのパルス信号をカウントし、そのカウン
   ト値に応じて前記キャリッジの位置を検出するとともに
   前記キャリッジの起動並びに停止の制御信号を出力する
   制御手段と、 前記検出手段からのパルス信号を複数カウントし、その
   カウント値に応じて前記ステップモータのコイルに供給
   する励磁電流の励磁相切換えを制御する切換手段とを備
   え、 該切換手段は前記制御手段からの起動制御信号により励
   磁電流の励磁相切換え制御を開始し、停止制御信号によ
   り励磁電流の励磁相切換え制御を停止することを特徴と
   する記録装置。