JPH0799875A - 無人防除方法及びその装置 - Google Patents
無人防除方法及びその装置Info
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- JPH0799875A JPH0799875A JP26982993A JP26982993A JPH0799875A JP H0799875 A JPH0799875 A JP H0799875A JP 26982993 A JP26982993 A JP 26982993A JP 26982993 A JP26982993 A JP 26982993A JP H0799875 A JPH0799875 A JP H0799875A
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Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 空中レール方式を基本とし、特に従来の空中
レール方式では使用出来なかった通常のホースを使用
し、かつ、通常と同じ圧力と薬液量をもって無人防除を
コスト安く行うことができる防除方法及びその装置を提
供する。 【構成】 圃場の果樹２の列と並行する複数の縦行レー
ル３Ａ，３Ｂとこれらに直交する少なくとも１列で分割
された複数の横行レール３ａ，３ｂ，３ｃからなる空中
レール３と、縦行レール３Ａ，３Ｂと横行レール３ａ，
３ｂ，３ｃの交差部において所定角度回転可能に架設し
たポイントレール６ａを有するポイント機構部６と、該
ポイント機構部６を回転させるべき走行体４からの指令
により駆動するポイント切替機構部７と、前記空中レー
ル３に走行可能に載置されて走行駆動源、薬液の噴霧器
及び走行制御装置並びに噴霧器に接続したホース２４を
吊支した走行体４とから構成した。
レール方式では使用出来なかった通常のホースを使用
し、かつ、通常と同じ圧力と薬液量をもって無人防除を
コスト安く行うことができる防除方法及びその装置を提
供する。 【構成】 圃場の果樹２の列と並行する複数の縦行レー
ル３Ａ，３Ｂとこれらに直交する少なくとも１列で分割
された複数の横行レール３ａ，３ｂ，３ｃからなる空中
レール３と、縦行レール３Ａ，３Ｂと横行レール３ａ，
３ｂ，３ｃの交差部において所定角度回転可能に架設し
たポイントレール６ａを有するポイント機構部６と、該
ポイント機構部６を回転させるべき走行体４からの指令
により駆動するポイント切替機構部７と、前記空中レー
ル３に走行可能に載置されて走行駆動源、薬液の噴霧器
及び走行制御装置並びに噴霧器に接続したホース２４を
吊支した走行体４とから構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は果樹園、園芸作物等の病
虫害を防除するための消毒液等の各種薬液を機械的に効
率良く散布する無人防除方法及びその装置に関する。
虫害を防除するための消毒液等の各種薬液を機械的に効
率良く散布する無人防除方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、果樹園、園芸作物等の病虫害を
防除するために、消毒液等の各種薬液を散布するが、そ
の散布方法には人力によるものと機械力によるものとが
ある。機械力によるものでは、無蓋の自動車に積載した
タンクの消毒液を自動噴霧させながら樹木の下で走行す
るスピードスプレイヤー方式、樹木の高さに設定した空
中レールに沿って噴管が移動する方式、又は樹木よりも
高い位置に固定した噴出ノズルから消毒液を噴霧させる
スプリンクラー方式がある。また、園芸作物に関して
は、ハウスロボットが自動的に噴霧する方式、ハウスの
天井に常置した噴出ノズルからの細霧、ハウス内に煙霧
を満たし、ハウス内で燻煙し、若しくは蒸散する方式等
がある。
防除するために、消毒液等の各種薬液を散布するが、そ
の散布方法には人力によるものと機械力によるものとが
ある。機械力によるものでは、無蓋の自動車に積載した
タンクの消毒液を自動噴霧させながら樹木の下で走行す
るスピードスプレイヤー方式、樹木の高さに設定した空
中レールに沿って噴管が移動する方式、又は樹木よりも
高い位置に固定した噴出ノズルから消毒液を噴霧させる
スプリンクラー方式がある。また、園芸作物に関して
は、ハウスロボットが自動的に噴霧する方式、ハウスの
天井に常置した噴出ノズルからの細霧、ハウス内に煙霧
を満たし、ハウス内で燻煙し、若しくは蒸散する方式等
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の防除方式には以下のような欠点がある。すなわち、
人力によるものは作業者の肉体的疲労度が大きいのは勿
論のこと農薬が主体の消毒液を人体が吸収する危険があ
り、健康問題を提起する。
来の防除方式には以下のような欠点がある。すなわち、
人力によるものは作業者の肉体的疲労度が大きいのは勿
論のこと農薬が主体の消毒液を人体が吸収する危険があ
り、健康問題を提起する。
【０００４】スピードスプレイヤー方式は風向きの変化
により運転手が消毒液を吸入する危険があるほか、タン
クを搭載した自動車自体の重量で圃場を固め、樹勢を弱
め、かつ、樹齢を短くする。とりわけ、消毒液の散布は
雨後に行うことが多いので、土壌の固化が一層進展す
る。
により運転手が消毒液を吸入する危険があるほか、タン
クを搭載した自動車自体の重量で圃場を固め、樹勢を弱
め、かつ、樹齢を短くする。とりわけ、消毒液の散布は
雨後に行うことが多いので、土壌の固化が一層進展す
る。
【０００５】空中レール方式は、各畦又は各棟を散布し
て次の畦又は棟に本体を移動する場合、人力で本体を移
動させたり、無人の場合は空中レールに交わる移動用の
レールを別途に設け、本体をその移動用レールに載せ替
えて移動用レールに沿って走行させる作業を必要とする
ほか、ホースの牽引抵抗を少なくするため、空中レール
にはホース懸垂用滑車を必要とした。したがって、この
方式では、次の場所へ移動する場合、滑車が集まってく
るため、長いレールを必要とする他、圧力により懸垂し
たホースが円形になって作物の間の通過が困難であっ
た。そこで、ホースを空中レール上で循環するようにし
たものもあるが、通常のホースが使用できず、通常の圧
力及び量を散布することができない他、構成が複雑であ
ってコストが高い欠点がある。
て次の畦又は棟に本体を移動する場合、人力で本体を移
動させたり、無人の場合は空中レールに交わる移動用の
レールを別途に設け、本体をその移動用レールに載せ替
えて移動用レールに沿って走行させる作業を必要とする
ほか、ホースの牽引抵抗を少なくするため、空中レール
にはホース懸垂用滑車を必要とした。したがって、この
方式では、次の場所へ移動する場合、滑車が集まってく
るため、長いレールを必要とする他、圧力により懸垂し
たホースが円形になって作物の間の通過が困難であっ
た。そこで、ホースを空中レール上で循環するようにし
たものもあるが、通常のホースが使用できず、通常の圧
力及び量を散布することができない他、構成が複雑であ
ってコストが高い欠点がある。
【０００６】スプリンクラー方式は消毒液を大量に必要
とするほか、葉の裏側に農薬がかかりにくい。
とするほか、葉の裏側に農薬がかかりにくい。
【０００７】ハウスロボット方式は圃場の条件に左右さ
れ、暖房用ダクトやパイプの設置の他平滑な路面の必要
性等により使用可能な圃場はきわめて限定される欠点が
ある。天井からの細霧を散布する方式は、葉の裏側に農
薬が散布されない。煙霧方式は高濃度の薬液を使用する
ために薬害が生じ易く、葉面に直接散布できない他、水
和剤はノズルに詰まり易い。燻煙及び蒸散方式は薬が限
定される。
れ、暖房用ダクトやパイプの設置の他平滑な路面の必要
性等により使用可能な圃場はきわめて限定される欠点が
ある。天井からの細霧を散布する方式は、葉の裏側に農
薬が散布されない。煙霧方式は高濃度の薬液を使用する
ために薬害が生じ易く、葉面に直接散布できない他、水
和剤はノズルに詰まり易い。燻煙及び蒸散方式は薬が限
定される。
【０００８】そこで、本発明は上記従来の防除方式の諸
欠点を解決するため、前記従来の空中レール方式を基本
とし、特に従来の空中レール方式では使用出来なかった
通常のホースを使用し、かつ、通常と同じ圧力と薬液量
をもって無人防除をコスト安く行うことができる防除方
法及びその装置を提供する。
欠点を解決するため、前記従来の空中レール方式を基本
とし、特に従来の空中レール方式では使用出来なかった
通常のホースを使用し、かつ、通常と同じ圧力と薬液量
をもって無人防除をコスト安く行うことができる防除方
法及びその装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、無人防除方法として圃場に植生する作物と並
行する複数の縦行レール及びこれらに交差する横行レー
ルとからなる空中レールを、各交差部に所定角度回転す
る所定長さの空中レールを備えたポイント機構部を介在
させて架設し、該空中レール上を自走する走行体がホー
スを牽引して薬液を噴霧しながら前記縦行レールを移動
し、かつ、ポイント機構部においてこれを回転駆動させ
て横行レールに乗り換え、さらに該横行レールと交差す
る隣の縦行レールのポイント機構部を回転駆動させて該
縦行レールに移動して該縦行レールを移動することを反
復する構成を基本として提供する。
するため、無人防除方法として圃場に植生する作物と並
行する複数の縦行レール及びこれらに交差する横行レー
ルとからなる空中レールを、各交差部に所定角度回転す
る所定長さの空中レールを備えたポイント機構部を介在
させて架設し、該空中レール上を自走する走行体がホー
スを牽引して薬液を噴霧しながら前記縦行レールを移動
し、かつ、ポイント機構部においてこれを回転駆動させ
て横行レールに乗り換え、さらに該横行レールと交差す
る隣の縦行レールのポイント機構部を回転駆動させて該
縦行レールに移動して該縦行レールを移動することを反
復する構成を基本として提供する。
【００１０】また、無人防除装置として、圃場の作物と
並行する所定長さで複数の縦行レールと縦行レールと交
差して配置された複数の横行レールからなる空中レール
と、縦行レールと横行レールの交差部において所定角度
回転可能に架設したポイント機構部と、ポイント機構部
を回転させるべき走行体からの指令により駆動するポイ
ント切替機構部と、前記空中レールに走行可能に載置さ
れた走行駆動源、薬液の噴管及び走行制御装置並びに噴
管に接続したホースを吊支した走行体とからなる構成を
基本として提供する。
並行する所定長さで複数の縦行レールと縦行レールと交
差して配置された複数の横行レールからなる空中レール
と、縦行レールと横行レールの交差部において所定角度
回転可能に架設したポイント機構部と、ポイント機構部
を回転させるべき走行体からの指令により駆動するポイ
ント切替機構部と、前記空中レールに走行可能に載置さ
れた走行駆動源、薬液の噴管及び走行制御装置並びに噴
管に接続したホースを吊支した走行体とからなる構成を
基本として提供する。
【００１１】
【作用】上記構成の本発明によれば、縦行レールを往復
移動した走行体がポイント機構部に移動すると、或は走
行体がポイント機構部を一旦通過した後、後進してポイ
ント機構に移動すると、走行体に収納された走行制御装
置によりポイント切替機構部が作動してポイント機構部
が所定角度回転し、走行体は横行レールに移動し、その
横行レールから隣の縦行レールのポイント機構部に移動
すると、或は縦行レールのポイント機構部を一旦通過し
た後、後進してポイント機構部に移動すると、そのポイ
ント切替機構部が動作して走行体は隣の縦行レールに乗
り移ることができる。そして、この乗り移った縦行レー
ルを往復移動して薬液を散布する。そして、同様にして
ポイント機構部から更に隣の横行レールに移動すること
を繰り返して薬液を自動散布する。なお、そのポイント
機構部を一旦通過した後、後進してポイント機構部に移
動することにより、ホースとコードを手繰りよせること
ができ、走行体が傾斜することがない。
移動した走行体がポイント機構部に移動すると、或は走
行体がポイント機構部を一旦通過した後、後進してポイ
ント機構に移動すると、走行体に収納された走行制御装
置によりポイント切替機構部が作動してポイント機構部
が所定角度回転し、走行体は横行レールに移動し、その
横行レールから隣の縦行レールのポイント機構部に移動
すると、或は縦行レールのポイント機構部を一旦通過し
た後、後進してポイント機構部に移動すると、そのポイ
ント切替機構部が動作して走行体は隣の縦行レールに乗
り移ることができる。そして、この乗り移った縦行レー
ルを往復移動して薬液を散布する。そして、同様にして
ポイント機構部から更に隣の横行レールに移動すること
を繰り返して薬液を自動散布する。なお、そのポイント
機構部を一旦通過した後、後進してポイント機構部に移
動することにより、ホースとコードを手繰りよせること
ができ、走行体が傾斜することがない。
【００１２】
【実施例】以下本発明の実施例を図に基づき説明する。
図１及び図２において、圃場１に植生する果樹２の枝葉
に届く高さに適宜の支柱（図示略）を介して架設した空
中レール３に走行体４を自走可能に乗せて吊支し、走行
体４に搭載した噴管５から薬液を噴霧させながら、空中
レール３に沿って移動させ、噴管５から噴霧する薬液を
葉裏に自動散布する。
図１及び図２において、圃場１に植生する果樹２の枝葉
に届く高さに適宜の支柱（図示略）を介して架設した空
中レール３に走行体４を自走可能に乗せて吊支し、走行
体４に搭載した噴管５から薬液を噴霧させながら、空中
レール３に沿って移動させ、噴管５から噴霧する薬液を
葉裏に自動散布する。
【００１３】空中レール３は図３に示すように、果樹２
の縦列間に配置された複数の縦行レール３Ａ〜３Ｆと、
これらの縦行レール３Ａ〜３Ｆと直交して一直線状に配
置された複数の横行レール３ａ〜３ｆとからなる。
の縦列間に配置された複数の縦行レール３Ａ〜３Ｆと、
これらの縦行レール３Ａ〜３Ｆと直交して一直線状に配
置された複数の横行レール３ａ〜３ｆとからなる。
【００１４】この自動散布は、図３において、果樹１の
列間に配置された縦行レール３Ａに交差する横行レール
３ａのポイント機構部６から縦行レール３Ａに沿って往
復させるとともに、ポイント機構部６に帰ってその切替
動作により横行レール３ｂを経て隣のポイント機構部６
に入り、そのポイント機構部６を切替作動させて隣の縦
行レール３Ｂを再び往復移動し、再びポイント機構部６
から横行レール３ｃに入りかつ縦行レール３Ｃに入る行
程を縦行レール３Ｆまで繰り返すのである。
列間に配置された縦行レール３Ａに交差する横行レール
３ａのポイント機構部６から縦行レール３Ａに沿って往
復させるとともに、ポイント機構部６に帰ってその切替
動作により横行レール３ｂを経て隣のポイント機構部６
に入り、そのポイント機構部６を切替作動させて隣の縦
行レール３Ｂを再び往復移動し、再びポイント機構部６
から横行レール３ｃに入りかつ縦行レール３Ｃに入る行
程を縦行レール３Ｆまで繰り返すのである。
【００１５】なお、走行体４が横行レール３ａ〜３ｆを
経て縦行レール３Ａ〜３Ｆのポイント機構部６に入る
と、一旦ポイント機構部６を通過した後、所定距離後進
することにより、牽引しているホース２９とコード３０
を走行体４側へ手繰り寄せることによって、走行体４自
体が傾いたり、若しくは走行体４の体位が正常でないた
めに噴管５が傾斜して正常の散布が出来なくなるのを防
止する。なお、一旦ポイント機構部６を通過することな
く、そのまま移動してもよいものである。この自動散布
の行程は、走行体４装着されたセンサーとに内蔵された
走行制御装置によって全て自動的に行われる。
経て縦行レール３Ａ〜３Ｆのポイント機構部６に入る
と、一旦ポイント機構部６を通過した後、所定距離後進
することにより、牽引しているホース２９とコード３０
を走行体４側へ手繰り寄せることによって、走行体４自
体が傾いたり、若しくは走行体４の体位が正常でないた
めに噴管５が傾斜して正常の散布が出来なくなるのを防
止する。なお、一旦ポイント機構部６を通過することな
く、そのまま移動してもよいものである。この自動散布
の行程は、走行体４装着されたセンサーとに内蔵された
走行制御装置によって全て自動的に行われる。
【００１６】図３において、横行レール３ａ〜３ｆは縦
行レール３Ａ〜３Ｆの端部に配置してもよい。したがっ
て、各縦行レール３Ａ〜３Ｆの端部にそれぞれポイント
機構部６が設けられる。この場合、走行体４は縦行レー
ル３Ａのポイント機構部６から縦行レール３Ａを往復移
動して初めのポイント機構部６に戻り、そのポイント機
構部６から隣の縦行レール３Ｂに入るようにする。ま
た、ポイント機構部６の下方の圃場或は他の適宜の圃場
にターンロータ（図示略）を配置して、走行体４が牽引
するホース２９とコード３０をガイドして、ホース２９
とコード３０の牽引を容易とすると共に、作物を傷めな
いようにする。
行レール３Ａ〜３Ｆの端部に配置してもよい。したがっ
て、各縦行レール３Ａ〜３Ｆの端部にそれぞれポイント
機構部６が設けられる。この場合、走行体４は縦行レー
ル３Ａのポイント機構部６から縦行レール３Ａを往復移
動して初めのポイント機構部６に戻り、そのポイント機
構部６から隣の縦行レール３Ｂに入るようにする。ま
た、ポイント機構部６の下方の圃場或は他の適宜の圃場
にターンロータ（図示略）を配置して、走行体４が牽引
するホース２９とコード３０をガイドして、ホース２９
とコード３０の牽引を容易とすると共に、作物を傷めな
いようにする。
【００１７】次にポイント機構部６を説明すると、図４
（Ａ）に示すように、縦行レール３Ａ〜３Ｆ及び横行レ
ール３ａ〜３ｆとの交差部において、所定長さのポイン
トレール６ａが独立して空中レール３の一部を構成して
おり、このポイントレール６ａはポイント切替機構部７
によって所定角度（実施例では９０度）回転する。ポイ
ント切替機構部７は走行体４に収納された走行制御装置
によって回転命令が出される。
（Ａ）に示すように、縦行レール３Ａ〜３Ｆ及び横行レ
ール３ａ〜３ｆとの交差部において、所定長さのポイン
トレール６ａが独立して空中レール３の一部を構成して
おり、このポイントレール６ａはポイント切替機構部７
によって所定角度（実施例では９０度）回転する。ポイ
ント切替機構部７は走行体４に収納された走行制御装置
によって回転命令が出される。
【００１８】ポイント切替機構部７は、図４（Ｂ）に示
すように、ポイントレール６ａと直交して連結したポー
ル７ａに円盤８を固定し、この円盤８をワイヤ９とウイ
ンチ１０で所定角度（実施例では９０度）回転させる。
ワイヤ９はウインチ１０に巻回して各ポイント機構部６
を結ぶものと、円盤８に巻回したものとあり、それらが
ワイヤ止着具１１で連結される。ワイヤ止着具１１はコ
イル状に数回巻いた線金又はＯリングを圧し潰して連結
するタイプの２種がある。
すように、ポイントレール６ａと直交して連結したポー
ル７ａに円盤８を固定し、この円盤８をワイヤ９とウイ
ンチ１０で所定角度（実施例では９０度）回転させる。
ワイヤ９はウインチ１０に巻回して各ポイント機構部６
を結ぶものと、円盤８に巻回したものとあり、それらが
ワイヤ止着具１１で連結される。ワイヤ止着具１１はコ
イル状に数回巻いた線金又はＯリングを圧し潰して連結
するタイプの２種がある。
【００１９】そこで、走行体４は、図５（Ａ），（Ｂ）
に示すように、空中レール３を上下で挟持する上下左右
各一対のローラ１２，１３，１４，１５でボックス２８
を吊支する。ボックス２８にモーターＭを固定してその
出力歯車１６と前記各ローラと同軸で一体回転可能に軸
着したスプロケット１７，１８，１９，２０とにチェー
ンベルト２１を介してローラ１２，１３，１４，１５を
回転可能にする。
に示すように、空中レール３を上下で挟持する上下左右
各一対のローラ１２，１３，１４，１５でボックス２８
を吊支する。ボックス２８にモーターＭを固定してその
出力歯車１６と前記各ローラと同軸で一体回転可能に軸
着したスプロケット１７，１８，１９，２０とにチェー
ンベルト２１を介してローラ１２，１３，１４，１５を
回転可能にする。
【００２０】また、モーターＭの前後に近接スイッチ或
はリミットスイッチ２２，２４が設けられ、その接触片
２３，２５は縦行レール３Ａ〜３Ｆの端部に設けた停止
板に接触してモーターＭを逆転動作させる。ボックス２
８には走行制御装置が収納され、電磁弁２６を備えた接
続部２７が連結され、ホース２９とコード３０が接続さ
れている。また、接続部２７には噴管５が直交して連結
されている。図示例の果樹栽培等においては噴管５は水
平噴管５ｂと垂直噴管５ｃを有するカギ型の形状を有す
るパイプからなり、所定間隔でノズル５ａが穿設されて
いて、電磁弁２６とホース２９を介して所定の薬液圧送
ポンプ（図示略）に接続されている。薬液圧送ポンプは
図示３において横行レール３ａの近傍の固定位置にあ
る。また、ハウス栽培等においては噴管５は垂直噴管５
ｃのみで所定間隔でノズル５ａが穿設されている。この
ように水平噴管５ｂと垂直噴管５ｃを設けることによ
り、圃場において果樹２等の間隔が狭い場合や圃場の両
側部であっても、走行体４が通過することができ、又走
行体４の両側に果樹２がある場合であっても充分な散布
を行うことができる。なお、電磁弁２６は２個装着し、
水平噴管５ｂは近距離と遠距離を自動的に使い分け、又
ハウス栽培等において使用する垂直噴管５ｃは圃場の両
側或は片側を自動的に使い分ける。
はリミットスイッチ２２，２４が設けられ、その接触片
２３，２５は縦行レール３Ａ〜３Ｆの端部に設けた停止
板に接触してモーターＭを逆転動作させる。ボックス２
８には走行制御装置が収納され、電磁弁２６を備えた接
続部２７が連結され、ホース２９とコード３０が接続さ
れている。また、接続部２７には噴管５が直交して連結
されている。図示例の果樹栽培等においては噴管５は水
平噴管５ｂと垂直噴管５ｃを有するカギ型の形状を有す
るパイプからなり、所定間隔でノズル５ａが穿設されて
いて、電磁弁２６とホース２９を介して所定の薬液圧送
ポンプ（図示略）に接続されている。薬液圧送ポンプは
図示３において横行レール３ａの近傍の固定位置にあ
る。また、ハウス栽培等においては噴管５は垂直噴管５
ｃのみで所定間隔でノズル５ａが穿設されている。この
ように水平噴管５ｂと垂直噴管５ｃを設けることによ
り、圃場において果樹２等の間隔が狭い場合や圃場の両
側部であっても、走行体４が通過することができ、又走
行体４の両側に果樹２がある場合であっても充分な散布
を行うことができる。なお、電磁弁２６は２個装着し、
水平噴管５ｂは近距離と遠距離を自動的に使い分け、又
ハウス栽培等において使用する垂直噴管５ｃは圃場の両
側或は片側を自動的に使い分ける。
【００２１】なお、図６に示すように、噴霧パイプ５の
下部に風洞３３を配設し、この風洞３３に空気を送るフ
ァン３２を原動機３１で回転するように構成してもよ
い。風洞３３の上面には噴霧パイプ５側に開口するスリ
ットが設けられている。したがって、噴霧パイプ５のノ
ズル５ａから噴霧する薬液はスリットから噴出する空気
によって上方へ吹き上げられる。
下部に風洞３３を配設し、この風洞３３に空気を送るフ
ァン３２を原動機３１で回転するように構成してもよ
い。風洞３３の上面には噴霧パイプ５側に開口するスリ
ットが設けられている。したがって、噴霧パイプ５のノ
ズル５ａから噴霧する薬液はスリットから噴出する空気
によって上方へ吹き上げられる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明した本発明によれば、全て機械
力による防除方法及びその装置であるから作業者の肉体
的疲労もなく、農薬が主体の消毒液を人体が吸収する危
険もなく、したがって健康問題を提起することもない。
しかも、通常のホースを使用し、かつ、通常と同じ圧力
と薬液量をもって無人防除をコスト安く行うことができ
る利点を伴う。
力による防除方法及びその装置であるから作業者の肉体
的疲労もなく、農薬が主体の消毒液を人体が吸収する危
険もなく、したがって健康問題を提起することもない。
しかも、通常のホースを使用し、かつ、通常と同じ圧力
と薬液量をもって無人防除をコスト安く行うことができ
る利点を伴う。
【図１】本発明を果樹園に実施した例を示す正面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】防除行程を示す平面図。
【図４】ポイント機構部の平面図（Ａ）及び要部拡大図
（Ｂ）。
（Ｂ）。
【図５】走行体の側面図（Ａ）及び正面図（Ｂ）。
【図６】走行体の他の例を示す正面図。
１…圃場 ２…果樹 ３…空中レール ３Ａ〜３Ｆ…縦行レール ３ａ〜３ｆ…横行レール ４…走行体 ５…噴管 ５ａ…ノズル ５ｂ…水平噴管 ５ｃ…垂直噴管 ６…ポイント機構部 ７…ポイント切替機構部 ２９…ホース ３０…コード
Claims (6)
- 【請求項１】 圃場に植生する作物と並行する複数の縦
行レール及びこれらに交差する横行レールとからなる空
中レールを、各交差部に所定角度回転する所定長さの空
中レールを備えたポイント機構部を介在させて架設し、
該空中レール上を自走する走行体がホースを牽引して薬
液を噴霧しながら前記縦行レールを移動し、かつ、ポイ
ント機構部においてこれを回転駆動させて横行レールに
乗り換え、さらに該横行レールと交差する隣の縦行レー
ルのポイント機構部を回転駆動させて該縦行レールに移
動して該縦行レールを移動することを反復することを特
徴とする無人防除方法。 - 【請求項２】 ポイント機構部下方の圃場にターンロー
タを配置して、走行体が牽引するホースをガイドする請
求項１記載の無人防除方法。 - 【請求項３】 ポイント機構部の回転駆動に際して、走
行体をポイント機構部を一旦通過させた後、後進させて
ポイント機構に移動させてからポイント機構部を回転駆
動させる請求項１，２記載の無人防除方法。 - 【請求項４】 圃場の作物と並行する所定長さで複数の
縦行レールと縦行レールと交差して配置された複数の横
行レールからなる空中レールと、縦行レールと横行レー
ルの交差部において所定角度回転可能に架設したポイン
ト機構部と、ポイント機構部を回転させるべき走行体か
らの指令により駆動するポイント切替機構部と、前記空
中レールに走行可能に載置された走行駆動源、薬液の噴
管及び走行制御装置並びに噴管に接続したホースを吊支
した走行体とからなることを特徴とする無人防除装置。 - 【請求項５】 ポイント機構部下方の圃場に走行体が牽
引するホースをガイドするターンロータを配置してなる
請求項３記載の無人防除装置。 - 【請求項６】 噴管の下部に風洞を配設し、該風洞の上
部にスリットを設けて、該風洞にファンで送風すること
により噴管のノズルから噴出する薬液の流れを上方へ加
勢する請求項３，４記載の無人防除装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26982993A JPH0799875A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 無人防除方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26982993A JPH0799875A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 無人防除方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0799875A true JPH0799875A (ja) | 1995-04-18 |
Family
ID=17477761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26982993A Pending JPH0799875A (ja) | 1993-10-01 | 1993-10-01 | 無人防除方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799875A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001145412A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Iseki & Co Ltd | 高設栽培用果実収穫ロボット |
| KR20010083826A (ko) * | 2001-07-02 | 2001-09-03 | 김성환 | 무인 농약 분사 시스템 |
| CN100415091C (zh) * | 2006-11-28 | 2008-09-03 | 山东建筑大学 | 一种树干药液喷涂机器人 |
| JP2011104497A (ja) * | 2009-11-16 | 2011-06-02 | Fulta Electric Machinery Co Ltd | 静電ノズル装置と、その電極構造 |
| JP2012196179A (ja) * | 2011-03-22 | 2012-10-18 | National Agriculture & Food Research Organization | レール式薬剤散布装置 |
| CN108770815A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-11-09 | 青岛创高世纪信息科技有限公司 | 一种自动喷药设备 |
-
1993
- 1993-10-01 JP JP26982993A patent/JPH0799875A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001145412A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-05-29 | Iseki & Co Ltd | 高設栽培用果実収穫ロボット |
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| JP2012196179A (ja) * | 2011-03-22 | 2012-10-18 | National Agriculture & Food Research Organization | レール式薬剤散布装置 |
| CN108770815A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-11-09 | 青岛创高世纪信息科技有限公司 | 一种自动喷药设备 |
| CN108770815B (zh) * | 2018-04-27 | 2023-12-08 | 潍坊天一信息科技有限公司 | 一种自动喷药设备 |
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